日本工業規格
JIS
D
6801
-1994
無人搬送車システム−用語
Glossary of terms relating to automatic guided vehicle systems
1.
適用範囲 この規格は，無人搬送車（無人けん引車及び無人フォークリフトを含む。）システムに関す
る主な用語（以下，用語という。
）と，その定義について規定する。
2.
分類 用語は，次のとおり分類する。
(1)
無人搬送車の種類
(a)
一般的分類
(b)
ステアリング方式の分類
(c)
移載方式の分類
(d)
誘導方式の分類
(2)
機構・機能
(a)
駆動
(b)
ステアリング
(c)
移載
(d)
誘導
(e)
その他
(3)
システム運用
(a)
運用
(b)
データ設定
(c)
運行・制御
(4)
システム構成
(a)
制御装置
(b)
通信
(c)
信号・検出
(d)
周辺機器・附属装置
(e)
充電
(5)
性能・特性
(a)
走行
(b)
レイアウト
(c)
仕様
(d)
寸法
(e)
表示
2
D 6801-1994
(6)
安全性
(a)
安全装置
(b)
安全走行
(c)
警報・その他
3.
用語及び定義 用語及び定義は，次のとおりとする。
なお，参考として対応英語及び慣用語を示す。
備考 一つの用語欄に，丸括弧 （） を付けた用語が併記してある場合には，丸括弧を付けていない
用語を優先して使用する。
(1)
無人搬送車の種類
(a)
一般的分類
番号
用語
定義
対応英語（参考）
1101
無人搬送車
本体に人手又は自動で荷物を積み込み，指示された場
所まで自動走行し，人手又は自動で荷卸しをする無軌
道車両（
付図 1 参照）。
広義には無人けん引車及び無人フォークリフトを含
む。
automatic guided vehicle (automated
guided vehicle),
AGV,
AGVS
1102
無人けん引車
人手又は自動で荷物の積み込み荷卸しをする台車を
けん引して，指示された場所まで自動走行する無軌道
車両（
付図 2 参照）。
automatic guided tractor
1103
無人フォークリフト 荷物移載用のフォークなどを上下させるマストを備
え，フォークなどに荷物を自動移載し指示された場所
まで自動走行し，自動荷役作業をする無軌道車両（
付
図 3 参照）。
automatic guided fork lift truck
(b)
ステアリング方式の分類
番号
用語
定義
対応英語（参考）
1201
前輪ステアリング方
式
操だ（舵）輪軸を回転することによって進行方向を決
めるかじ（舵）取り方式（
付図 4 参照）。
front wheel steering
1202 2
輸速度差方式
駆動輪 2 軸の速度の違いによって進行方向を決めるか
じ（舵）取り方式（
付図 5 参照）。
powered wheels steering
1203
独立ステアリング方
式
すべての車輪が操だ（舵）輪軸をもち，それによって
進行方向を決めるかじ（舵）取り方式（
付図 6 参照）。
individual steering
(c)
移載方式の分類
番号
用語
定義
対応英語（参考）
1301
自動移載式
人手を介することなく地上側移載装置と自動的に移
載動作を行う方式。チェーンコンベヤ式，ローラコン
ベヤ式，プッシュプル式，リフトアップ式などがある。
automatic transfer
1302
手動移載式
人手によって直接移載する方法（
付図 7 参照）。 manual
transfer
1303
スライドフォーク式 スライドフォークによって行う自動移載方式（付図 8
参照）
。
slide-fork top
1304
チェーンコンベヤ式 チェーンコンベヤによって行う自動移載方式（付図 9
参照）
。
chain-conveyor top
1305
ローラコンベヤ式
駆動ローラコンベヤによって行う自動移載方式（
付図
10
参照）
。
roller-conveyor top
1306
プッシュプル式
プッシュプルアームによって行う自動移載方式（
付図
11
参照）
。
push-pulldevice top
1307
リフトアップ式
リフティング装置の昇降によって行う自動移載方式 lifter deck
3
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
（
付図 12 参照）。
(d)
誘導方式の分類
番号
用語
定義
対応英語（参考）
1401
固定経路式
連続して誘導路に誘導体を設置することによって誘
導する方式。
fixed guidepath
1402
半固定経路式
連続することなく断続して誘導路に誘導体を設置す
ることによって誘導する方式。
adjustable guidepath
1403
自律走行式
誘導体を使わずに車両自身が誘導路を判断して走行
する方式。
autonomous travel
1404
地上援助式
誘導体に頼らず，地上側に設置された誘導装置の指示
にしたがって走行する方式。
guidance by ground side device
1405
ガイド式
連続又は断続した誘導体を設置することによって誘
導する方式。
guidance by guidepath
1406
ガイドレス式
誘導体を設置せずに誘導する方式。
guidance without guidepath
1407
アクティブ式
誘導体が発生する誘導信号を車両に認識させること
によって誘導する方式。
active guidance
1408
パッシブ式
誘導体を車両自身に判断させることによって誘導す
る方式。
passive guidance
1409
電磁誘導式
床内又は床上に設置された誘導線に電流を通じ，発生
する磁界を探知して誘導する方式。
electromagnetic guidance
1410
光学誘導式
床上に設置された誘導テープなどを光学的に検知し
て誘導する方式。
optical reflection guidance
1411
磁気誘導式
床上又は床上に設置された発磁体を磁気センサで検
知して誘導する方式。
magnet guidance
1412
磁性体式
床上又は床上に設置された磁性体を磁性体センサで
検知して誘導する方式。
magnetism guidance
1413
床面はり付式
誘導体を床表面にはり付ける方式。 on−floor type
1414
床埋込式
誘導体を床の中に埋め込む方式。 buried
type
(2)
機構・機能
(a)
駆動
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2101
前輪
車体によって決められている最前部の車輪。 front
wheel
2102
駆動輪
車体を駆動するための車輪。 drive
wheel
2103
従属輪（従動輪）
駆動装置が付いていない車輪。 idler
wheel
2104
ドライブモータ
駆動輪を駆動するモータ。 drive motor
2105
ホイールモータ
車輪付きの駆動モータ。 wheel motor
(b)
ステアリング
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2201
ステアリング機能
進行方向を決めるかじ（舵）取り機能。 steering
2202
ステアリングモータ 操だ（舵）輪軸を回転させるモータ。 steering
motor
2203
ステアリング装置
進行方向を決めるためのかじ（舵）取り装置。 steering
equipment
2204
ステアリング制御
進行方向を決めるためのかじ（舵）取り制御。 steering
contro1
(c)
移載
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2301
自動移載
無人搬送車又は外部の動力によって自動的に搬送物
の移載を行うこと。
automatic transfer
2302
在荷（載荷）
装置上に搬送物がある状態のこと。 load
presence
4
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2303
空荷
装置上に搬送物がない状態のこと。 empty
load
2304
移載装置
車上と地上間で移載を行う装置（
付図 13 参照）。 transfer
equipment
2305
荷積み（載荷）
無人搬送車に荷を積み込む場合の移載動作。 loading
2306
荷卸し（脱荷）
無人搬送車から荷を卸す場合の移載動作。 unloading
2307
直積み（直積み載荷） 床面に直に置いてある荷を積み込む場合の荷役動作。 loading from floor
2308
直置き（直置き脱荷） 床面に直に置く場合の荷役動作。 unloading on
floor
2309
段積み
荷を多段積みする場合の荷役動作。 stacking
2310
段ばらし
多段積みされた荷を一つずつばらす場合の荷役動作。 dispensing (destacking)
2311
アプローチ距離
無人フォークリフトが荷役体勢に入ってから荷置き
位置に到達するまでの距離。
creep distance
2312
荷役原点
無人フォークリフトが荷役体勢に入ってアプローチ
を開始する点。
home position for forking
(d)
誘導
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2401
誘導線
床内又は床上に設置され，地上側発振器に接続され誘
導のために使用される電線。
guidepath wire
2402
誘導テープ
床上に設置される誘導のために使用されるテープ。 guidepath
tape
2403
誘導路
誘導ルートを示す仮想のライン（
付図 14 参照）。 guidepath
2404
誘導体
床上又は床上に設置された誘導のために使用される
物体。
guide material
(e)
その他
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2501
自動連結
けん引車とトレーラの連結部がプログラムに基づい
て自動的に連結できること。
automatic coupling
2502
自動切離
けん引車とトレーラの連結部がプログラムに基づい
て自動的に切離しできること。
automatic uncoupling
2503
けん引車
動力装置をもったけん引するための車両。 tractor
2504
トレーラ
動力装置をもたない被けん引台車。 trailer
2505
連結器
けん引車とトレーラの連結に用いる装置。 coupler
2506
スカート
無人搬送車の下部と走行路面のすきまに，つま先など
を挟まないように設けられた安全カバー（
付図 13 参
照）
。
skirt
2507
車上制御装置
無人搬送車に搭載され車両の動作を制御する装置（
付
図 13 参照）。
onboard controller
2508
手動操作箱
無人搬送車を手動で操作するための箱。 manual
operation
box
2509
速度制御
速度を上げる，下げる又は一定に保つ制御。 speed
control
2510
車上操作パネル
無人搬送車に搭載され運転操作を行うことができる
操作表示盤（
付図 13 参照）。
onboard operator panel
2511
センタリングコーン
（位置決めコーン）
高精度位置決めを行うために設置したコーン形の位
置合わせ部品。
centering cone
(3)
システム運用
(a)
運用
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3101
運転モード
自動，半自動，手動，点検などの制御モード。 operation
mode
3102
自動運転
無人搬送車が運行管理システムのもとで自動的に動
く運転。
automatic mode
3103
手動運転（半自動） 人が無人搬送車に直接情報を入力することで自動的
に動く運転。
manual mode (semi-automatic mode)
5
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3104
オフライン運転
無人搬送車が上位システムとの関係を切り離し，独自
の制御レベルで運転すること。
off-line mode
3105
オンライン運転
無人搬送車が上位計算機の指示によって人手の介在
なしに動く運転。
on-line mode
3106
手動操作
操作スイッチによって人が無人搬送車を操作するこ
と。
manual operate
3107
車上操作
無人搬送車に設けられた操作盤によって無人搬送車
を前進，後進，移載など行わせる操作。
onboard operate
3108
パターン運用
搬送処理順序をパターン化し，パターン番号で作業指
示する運転方法。
programmed navigation
3109
運行可能台数
システムとして運行又は制御できる無人搬送車の最
大台数。
maximum number of vehicles
3110
稼働時間
システム又は無人搬送車が運転モードで拘束されて
いる時間。
operation hours
3111
稼働率／稼働時間
稼働時間に対して無人搬送車が待機している以外の
運転されている時間の比率。
utilization
3112
負荷率
全走行時間に対して搬送物を積載して走行している
時間の比率。
duty ratio
3113
干渉時間
無人搬送車同士が合流点，移載点などで干渉のために
待ちになる時間。
block time
3114
能力シミュレーショ
ン
無人搬送車システムをモデルを用いて模擬的に再現
し実対象の搬送能力を推定すること。
simulation
3115
サイクルタイム
無人搬送車がそのシステムの一工程に要する時間。 cycle
time
3116
搬送パターン
荷積みステーションと荷卸しステーションの組合せ
又は搬送ルートを含む組合せ。
working cycle
3117
搬送処理量
無人搬送車 1 台が所定時間内に搬送する量。
total number of transports per time unit
3118
搬送単位
無人搬送車が一度に搬送する荷物の数量。
unit of transfer
3119
搬送能力
無人搬送車システムが 1 時間当たりに搬送できる搬送
回数。
transport capacity
3120
必要（要求）搬送量 無人搬送車システムの目標とする搬送数量。
necessity of transport
3121 FROM
−TO
（FROM−TO 情報）
無人搬送車又は搬送物の搬送起点と搬送先。 from-to
information
3122
入線
車両運行制御装置の管理下に無人搬送車を入れる操
作。
set AGV on guidepath
3123
離線
車両運行制御装置から無人搬送車を切り離す操作。
remove AGV off guidepath
3124
割込み（緊急割込み） 計画外の工程を途中で入れること。 interruption
3125
計画入庫
あらかじめ定められた計画による入庫。 scheduled
storing
3126
計画出庫
あらかじめ定められた計画による出庫。 scheduled
retrieving
3127
逐次入庫
都度入庫すること。
storing with free time
3128
逐次出庫
都度出庫すること。
retrieving with free time
3129
搬送要求
無人搬送車システム又は無人搬送車に対し搬送の開
始を求めること。
ordering
3130
行先指示
無人搬送車又は搬送物の目的地を入力すること。 distination
order
3131
作業指示
無人搬送車に対する移載，バッテリ交換，充電などの
作業の指示を入力すること。
operation order
3132
積み移載指示
地上設備から無人搬送車方向への移載を入力するこ
と。
picking order
3133
卸し移載指示
無人搬送車から地上設備方向への移載を入力するこ
と。
deposite order
6
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3134
行先監視
行先を車両運行制御装置によって監視すること。 trafic
monitoring
3135
周辺機器異常監視
周辺機器の異常を車両運行制御装置によって監視す
ること。
monitoring for peripheral equipment
3136
モニタリング
システム又は機器が所定の機能を正常に遂行してい
るか否かを判断し，異常状態を発見すること。
monitoring
(b)
データ設定
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3201
車上設定
車上の設定器によって動作（作業）指令を設定するこ
と。
onboard data input
3202
地上設定
車両運行制御装置又はそれに接続された設定器によ
って動作（作業）指令を設定すること。
remote data input
3203
単一設定
単一の動作（作業）指令だけを設定すること。
single data input
3204
複数設定
複数の動作（作業）指令を同時に設定すること。
multi data input
(c)
運行・制御
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3301
集中制御
地上に設置された車両運行制御装置によって集中的
に行う制御。
concentrated control
3302
呼出し（呼込み）制
御
待機している無人搬送車を搬送要求の発生したステ
ーションに呼び出す（呼び込む）制御。
call in control
3303
ブロッキング制御
一つのブロックに 2 台以上入らないようにして衝突防
止を行う制御。
blocking zone control
3304
トラッキング制御
車両運行制御装置が無人搬送車の位置をトラッキン
グすることによって衝突防止及び運行制御を行う制
御。
tracking control
3305
マップ（地図）
走行路のレイアウトを記憶したもの。 route
map
3306
自律分散制御
無人搬送車自身で走行ルート情報をもち独自に走行
させる制御。
autonomous and delivered control
3307
号車管理
無人搬送車に号車番号を割り付け，号車番号を意識し
ながらその運行を制御すること。
control by vehicle number
3308
配車管理（配車制御） それぞれの搬送作業に対してその緊急度や車両の現
在位置，状態などから着手する搬送の順番決定と個々
の搬送に従事させる車両の割り付けを行うこと。
dispatch control
3309
交通管制
合流点，単線往復路などで車両同士の干渉・デッドロ
ックの発生を防ぐために特定エリアへの車両の進入
を管理制限すること。
traffic control
3310
合流（点）制御
走行ルート上の合流点における無人搬送車の衝突防
止のための制御。
crossing control
3311
待ち合わせ（制御） 無人搬送車同士又は無人搬送車と地上固定設備との
衝突防止のための制御。
blocking control
3312
追い出し制御
行先指示を有する無人搬送車が後続したとき行先指
示のない無人搬送車を待避点，待機点又はホームステ
ーションへ回送させる制御。
push out control
3313
ルート閉鎖制御
搬送ルートに障害があるときルートへの進入を一時
的に停止又はう（迂）回させる制御。
closing
7
D 6801-1994
(4)
システム構成
(a)
制御装置
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4101
車両運行制御装置
無人搬送車の運行の管理，制御を行うため地上側に設
けられる制御装置。
vehicle controller
4102
地上制御装置
無人搬送車に運行データを発する装置
（
付図 14 参照）。ground side controller
4103
現場操作盤
移載現場に設置し無人搬送車を呼び出し又は行先を
指示する装置及び周辺装置の動作を指示するスイッ
チなどを配置した装置（
付図 14 参照）。
local operation box
4104
搬送要求操作箱
無人搬送車を呼び込むための操作機器が取り付けら
れた箱。
operation box for call-in
4105
行先設定操作箱
無人搬送車の行先点設定機器が取り付けられた箱。
operation box for destination setting
(b)
通信
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4201
光空間通信装置
光を利用して車上と地上間でデータの送受信を行う
装置。
optical communication equipment
4202
誘導無線通信装置
誘導無線を利用して車上と地上間でデータの伝送を
行う装置。
inductive radio communication
equip-ment
4203
無線通信装置
無線を利用して車上と地上間でデータの伝送を行う
装置。
radio communication equipment
4204
常時（連続）通信方
式
走行路のどこでも無人搬送車と地上制御装置との通
信を維持している通信方式。
continuous communication method
4205
定点通信方式
走行路の特定の点で無人搬送車と地上制御装置との
通信を行う通信方式。
fixed point communication method
(c)
信号・検出
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4301
誘導用検出器
誘導体から発せられる誘導信号を非接触で受信する
検出器。
guide sensor
4302
地上側発振器
誘導体に接続され誘導線に供給する信号を発振する
ため，地上に設置される発振器。
field-oscillator
4303
誘導信号
誘導体から発せられる無人搬送車を誘導するための
信号。
guide signal
4304
マークセンサ
床内又は床上に設置されたマークを検出する検出器。 mark sensor
4305
マーク
無人搬送車に情報を与えるために床内又は床上に設
置されたマーク。
mark
4306
信号線
地上制御装置から無人搬送車に命令を発する，又は応
答を受けるための信号線。
signal wire
4307
信号検出器
誘導信号以外の信号の検出器。 signal
detector
4308
バッテリ電圧低下検
出
バッテリの電圧低下を検出すること。
under voltage detection of batteries
4309
フロアコード
無人搬送車に情報を与えるために床上に設置された
符号化されたマーク。
floor code
4310
移載信号
無人搬送車と地上設備との間で移載をするための信
号。
transfer ordering signal
4311
積み要求信号
無人搬送車から地上設備側に積込みの移載を求める
信号。
load ordering signal
4312
卸し要求信号
無人搬送車から地上設備側に荷卸しの移載を求める
信号。
deliver ordering signal
4313
在荷（載荷）検出
装置上の搬送物の有りを検出すること。 load
presence
detection
8
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4314
移載検出
搬送物が移載されたことを検出すること。 transfer
detection
4315
揚高検出
搬送物又は移載装置の昇降高さを検出すること。 height
detection
4316
通過検出器
無人搬送車が通過したことを検出する機器。 through
detector
4317
断線検出
誘導線が断線したことを検出すること。 detection
of
guidewire
malfunction
(d)
周辺機器・附属装置
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4401
手動充電装置
充電操作を人手によって行う充電装置。
manual battery charger
4402
自動充電装置
充電操作を自動的に行う充電装置。
automatic battery charger
4403
地上側移載装置
無人搬送車と搬送物を受渡しするために地上側に設
けられる移載装置。
load transfer equipment
4404
移載インタロック装
置
移載動作を確実にし，安全を保証するための無人搬送
車又は装置本体に取り付けられるインタロックを目
的とした装置。
transfer interlocking equipment
4405
移載制御装置
移載装置の移載動作を制御する装置。 transfer
controller
4406
ステーションコンベ
ヤ
移載ステーションのコンベヤ装置。 station
conveyor
4407
交換用バッテリ
無人搬送車に使用する交換用のバッテリ（
付図 14 参
照）
。
interchangeable battery
4408
バッテリ交換台車
交換用のバッテリを乗せる台車。
cart for battery exchange
(e)
充電
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4501
自動充電
稼働中に無人搬送車がバッテリ放電量を自動検知し
て自動的に充電すること。
automatic battery charge
4502
手動充電
作業者が無人搬送車及び充電装置を操作することに
よって充電すること。
manual battery charge
4503
車上充電
バッテリを無人搬送車に搭載した状態で充電するこ
と。
onboard battery charge
4504
地上充電
バッテリを無人搬送車から卸して充電すること。
offboard battery charge
4505
自動バッテリ交換
無人搬送車上のバッテリと，地上側のバッテリとを自
動的に交換すること。
automatic battery exchange
4506
手動バッテリ交換
無人搬送車上のバッテリと，地上側のバッテリとを人
手によって交換すること。
manual battery exchange
4507
バッテリ自動接続
充電時に充電器とバッテリを自動的に接続すること。 automatic connection between charger
and battery
4508
バッテリ手動接続
充電時に充電器とバッテリを人手によって接続する
こと。
manual connection between charger
and battery
(5)
性能・特性
(a)
走行
番号
用語
定義
対応英語（参考）
5101
停止
運転の状態から休止又は待機の状態にすること。 stop
5102
発進
停止の状態から走行を開始すること。 start
5103
前進
車体によって決められている前方向に走行すること。 forward travel
5104
後進
車体によって決められている後方向に走行すること。 reverse travel
5105
横行
車体によって決められている横方向に走行すること。 traverse
5106
スピンターン
車体平面内の 1 点を軸として回転すること。 spin
turn,
pivot turn
5107
進行方向
車体の走行している方向。 travelling
direction
5108
デッドロック
ある一定の狭い範囲に無人搬送車が集中することに dead lock condition
9
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
よって身動きできなくなること。
5109
正常停止
あらかじめ決められたポイントに通常減速で停止す
ること。
regular stop
5110
異常停止
何らかの異常によって正常の停止点以外で停止する
こと。
irregular stop
5111
一時停止
走行条件が成立しないため一時的に停止すること。 temporary
stop
5112
停止点
無人搬送車が正常に停止することのできるポイント。 stop point
5113
待機
進入許可が得られるまで一時停止すること。 waiting
5114
プログラムステアリ
ング
誘導体追従機能を使用しないで無人搬送車自身のス
テアリング制御によって誘導路以外のルートを自動
的に走行する機能。
program steering
(b)
レイアウト
番号
用語
定義
対応英語及び慣用語（参考）
5201
分岐
無人搬送車の誘導路が 2 本以上に分岐していること。 diverge
5202
合流
無人搬送車の誘導路が 2 本以上合流していること。 merge
5203
誘導路中心最小旋回
半径
無人搬送車が最も小さく旋回することができる誘導
路中心の半径。
minimum turning radius
誘導路中心最小回転半径
5204
走行領域
無人搬送車及びそれにけん引される台車が誘導状態
で走行する領域。
travel area
5205
運転領域
無人搬送車の走行領域及びその荷物の移載場所を合
わせた領域。
operation area
5206
安全領域
無人搬送車の走行通過時に人が待避することができ
る領域。
safety area
5207
軌跡図
走行領域の全部又は一部において無人搬送車の平面
軌跡を表示した図。
locus chart
5208
原点
無人搬送車の作業を開始する基準点。 home
position
5209
待機点
即時運転の状態に入ることが可能な状態で停止して
いる箇所。
waiting point
5210
交さ（叉）（交差） 無人搬送車相互又は他の移動物と無人搬送車の誘導
路が交わること。
crossing
5211
ステーション
移載など行う停止点。 station
5212
ホームステーション
（ ホ ー ム ポ ジ シ ョ
ン）
無人搬送車の待機原点又は運行ルートの始点となる
ステーション。
home station (home position)
5213
搬送ルート
搬送物をあるポイントからあるポイントまで搬送す
る経路。
travelling route
5214
スイッチバック（ス
イッチバック点）
無人搬送車が進行方向をそれまでと反対方向に切り
換えて走行すること。
switch-back (switch-back point)
5215
専用通路
無人搬送車が走行するための，人と共用しない専用の
通路（
付図 14 参照）。
exclusive path
5216
待避点（待避ステー
ション）
衝突を避けるために横にそれて待つ場所。
shunting point (shunting station)
5217
アドレス（番地）
走行路上の位置を識別するために走行路上の点に付
けられた番号。
address
5218
経路
特定のステーションから他の特定のステーションに
至る無人搬送車の走行ルート。
route
5219
立上げ点
無人搬送車システムの運行開始点。 initial
point
(c)
仕様
番号
用語
定義
対応英語（参考）
10
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
5301
自重
搬送物質量を除いた車両の総質量。 vehicle
weight
5302
車両総質量
搬送物質量を含めた車両の総質量。 gross
vehicle
mass
5303
定格荷重
積載能力の比較の目的のために定義される荷重であ
って，移載装置などを付加しない状態で積載できる最
大の質量。
rated capacity
5304
許容荷重
移載装置などを付加した状態で積載できる規定の質
量。
load capacity
5305
輪荷重
無人搬送車の車輪にかかる荷重。 load on
wheel
5306
定格速度
定格荷重において保証し得る最大の走行速度。 rated
speed
5307
走行速度
無人搬送車が走行するときの単位時間当たりの走行
距離。
travelling speed
5308
高速走行速度
動力性能，誘導性能，安全を包括して許容し得る最大
の走行速度。
high speed
5309
中速走行速度
高速走行速度と低速走行速度の中間に位置する走行
速度。
medium speed
5310
低速走行速度
仕様で定めた低速走行速度であって障害物接触バン
パが作動し，非常停止したときバンパストローク内で
止まることのできる速度。
low speed
5311
微速走行速度
高精度停止する直前の走行速度。 creeping
speed
5312
定格けん引力
定格速度のけん引力。
rated tractive force
5313
けん引質量
けん引車がけん引可能な被けん引車を除いた被搬送
物の質量。
towing load mass
5314
最大けん引力
けん引力の最大値。 maximum
tracti
force
5315
登坂能力
無人搬送車が定格荷重を搭載又はけん引して，登るこ
とができる最大斜度。
gradability
5316
走行精度
走行時における左右の振れ量。 travelling
accuracy
5317
停止精度
同一条件，同一方法で停止したときの位置の一致の度
合い。
stopping accuracy
5318
高精度停止
停止精度を向上するため，機能を追加して，更に精度
を向上して停止すること。
fine positioning
5319
移載精度
同一条件，同一方法で自動移載したときの搬送物位置
の一致の度合い。
transfer accuracy
5320
収れん距離
カーブした誘導路を走行した直後一時的に崩れた誘
導路と無人搬送車の位置関係が正対するまでに要す
る距離。
astringent distance
5321
正対（定位置）
正常に前進及び後進できる無人搬送車と誘導路との
位置関係又は正常に移載できる無人搬送車とステー
ションコンベヤの位置関係。
correct position
5322
定格バッテリ容量
時間率で表現したバッテリ容量。
rated battery capacity
5323
昇降速度
無人搬送車の移載装置昇降部分の動作速度。 elevating
speed
5324
昇降ストローク
無人搬送車の移載装置昇降部分の最上位置と最下位
置間の距離。
elevating length
(d)
寸法
番号
用語
定義
対応英語（参考）
5401
ホイールベース
前輪と後輪の中心間距離。 wheel base
5402
トレッド
左右車輪の中心間距離。 tread
5403
車体寸法
最大の出っ張りを含む無人搬送車の寸法。 vehicle
dimensions
5404
車体幅
最大の出っ張りを含む無人搬送車の幅。 vehicle
width
5405
車体長
最大の出っ張りを含む無人搬送車の長さ。 vehicle
length
11
D 6801-1994
番号
用語
定義
対応英語（参考）
5406
車体高
空車時における最も高い部分の高さ。 vehicle
height
5407
移載高さ
搬送物を移載する場合の高さ。 transfer
height
(e)
表示
番号
用語
定義
対応英語（参考）
5501
銘板
無人搬送車本体に取り付けた，形式，自重，製造業者
名などの主要項目を列記したプレート
（
付図 13 参照）。
identification plate
(6)
安全性
(a)
安全装置
番号
用語
定義
対応英語（参考）
6101
傷害物接触バンパ
障害物（人など）に接触したとき，無人搬送車を急停
止させる装置（
付図 13 参照）
。
contact bumper
6102
接近検出装置
障害物（人など）に接触することなく定距離の接近で
無人搬送車が障害物（人など）を検出する装置（
付図
13
参照）
。
non contact obstruction detector
6103
インタロック装置
安全を保証するため地上側又は車両側に設けられた
インタロックを目的とした装置。
interlocking device
6104
オートドア制御装置 無人搬送車を通過させるために，適当なタイミングで
オートドアを開閉する制御装置。
autodoor control device
6105
衝突防止装置
無人搬送車同士の衝突を防止するために車上又は地
上に設けられる装置。
collision avoidance controller
6106
警報装置
作業者に対して警報灯，警報音，標識又は表示のいず
れかを用いて警報を行う装置（
付図 14 参照）。
warning device
6107
荷幅検出器
搬送物が無人搬送車からオーバハングした場合のオ
ーバハングしている部分を検出する検出器。
load size checker
6108
自動運転表示灯
無人搬送車が自動運転中に動作していることを示す
表示灯。
status indicator
6109
非常停止ボタン
無人搬送車を非常停止するため無人搬送車又は地上
に設けられた押しボタン（
付図 13 参照）。
emergency stop button
6110
接近警報装置
無人搬送車の接近を知らせる警報装置。 proximity
warning
device
6111
異常警報灯
無人搬送車の異常を知らせる警報灯。
malfunctional warning lamp
6112
非常停止表示灯
無人搬送車の非常停止を知らせる警報灯。 emergency
stop
lamp
6113
異常警音器
無人搬送車の異常を知らせる警音器。
malfunctional warning sound alarm
6114
発進警音器
無人搬送車の発進を知らせる警音器。 start
alarm
6115
走行警報器
無人搬送車の走行を知らせる警報装置。 travelling
alarm
6116
進行方向表示灯
無人搬送車の進行方向を示す表示灯（
付図 13 参照）。 direction indicator
6117
オーバハング
搬送物が車体幅及び車体長からはみ出していること。 overhang
(b)
安全走行
番号
用語
定義
対応英語（参考）
6201
非常停止
システムの異常に対処し安全を確保するため，非常停
止信号によって動力電源を遮断し急停止すること。
emergency stop
6202
緊急停止
システムの異常に対処し安全を確保するため急停止
すること。
urgency stop
6203
脱線
無人搬送車が誘導路から外れ，制御不可能な領域に入
ること。
out of track
6204
オーバスピード
あらかじめ設定された許容量を超えた速度となるこ
と。
over speed
6205
徐行
安全などのため，低速で走行すること。 yieldtravel
6206
オーバラン
停止するべき位置で許容量を超えて停止すること。 over
run
12
D 6801-1994
(c)
警報・その他
番号
用語
定義
対応英語（参考）
6301
警報灯
地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近，存在，
状態などを知らせる灯火。
warning lamp
6302
警報音
地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近，存在，
状態などを知らせるブザー，チャイム，メロディなど
の音。
warning sound
6303
警報表示
注意を喚起するため設けられた標識，マークなどの表
示。
warning display
6304
警音器
警報音を発する装置。
warning sound alarm
6305
移載異常
移載動作が正常に終了しないこと。
transfer device fail
6306
安全標識
人の安全を防護するための標識。 safety
sign
6307
警報メッセージ
地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近，存在，
状態などを知らせる音声合成による警報。
warning voice
6308
オーバタイム検出
決められた動作時間の超過を検出すること。 overtime
detection
6309
走行オーバタイム検
出
走行動作に関するオーバタイム検出。
running overtime detection
6310
移載オーバータイム
検出
移載開始から終了までの移載動作に関するオーバタ
イム検出。
transfer overtime detection
6311
二重移載
既に荷有りの受台に荷卸しする又は荷無しの受台か
ら積込みの移載動作を行うこと。
double occupied transfer
6312
エラー表示
システムの誤りの状態を表示すること。 malfunction
indication
6313
荷姿異常
荷の許容される 3 次元寸法を超えた状態又はあるべき
方向を向いていない状態若しくは荷のあるべき状態
でない状態。
load condition fail
6314
荷正規位置検出
搬送物が許容範囲内の位置に有ることを検出するこ
と。
load tolerance detection
付図 1 無人搬送車の例
13
D 6801-1994
付図 2 無人けん引車の例
付図 3 無人フォークリフトの例
付図 4 前輪ステアリング方式の例
付図 5 2 輪速度差方式の例
14
D 6801-1994
付図 6 独立ステアリング方式の例
付図 7 手動移載式の例
付図 8 スライドフォーク式の例
付図 9 チェーンコンベヤ式の例
付図 10 ローラコンベヤ式の例
付図 11 プッシュプル式の例
付図 12 リフトアップの例
15
D 6801-1994
付図 13 無人搬送車の外観
付図 14 無人搬送車システムの構成
16
D 6801-1994
原案作成委員会 構成表
氏名
所属
（委員長）
高 橋 輝 男
早稲田大学システム科学研究所
○
若 松 茂 三
工業技術院標準部
林 洋 和
通商産業省機械情報産業局
大 関 親
労働省労働基準局
粂 川 壯 一
労働省産業安全研究所
高 木 隆 雄
中央労働災害防止協会
坂 口 昂
前花王株式会社
大 槻 文 宏
キリンビール株式会社
高 木 道 郎
株式会社講談社
新 美 雅 文
株式会社日立製作所
柳 田 俊 明
富士通株式会社
甲斐田 正 昭
株式会社ブリヂストン
○
寺 田 克
社団法人日本産業車両協会
○
中 村 明 徳
株式会社ダイフク
○
高 橋 育 之
小松フォークリフト株式会社
○
宮 坂 孝 夫
東洋運搬機株式会社
○
新 野 賢 一
トヨタ自動車株式会社
○
小 野 益 美
日立機電工業株式会社
○
近 堂 実
村田機械株式会社
（事務局）
○
岩 橋 俊 彦
社団法人日本産業車両協会
備考 ○印は分科会委員を兼ねる
（上記以外の分科会委員）
仁 木 將 雄
石川島播磨重工業株式会社
柳 町 九二彌
株式会社カナツー
中 島 修
川崎重工業株式会社
坪 川 正 勝
株式会社キトー
坂 部 正 宣
コレック株式会社
富 田 忠
神鋼電機株式会社
村 上 清 孝
住友重機械工業株式会社
上 山 巧
株式会社椿本チエイン
高 丸 陽 司
株式会社東芝
梅 原 茂
株式会社豊田自動織機製作所
川 崎 博
日産自動車株式会社
住 田 晋 輔
日本車輌製造株式会社
林 博
日本たばこ産業株式会社
古 川 善 彦
日本輸送機株式会社
中 村 雄 有
富士電機株式会社
大 竹 悟
松下電器産業株式会社
小 林 慶 信
株式会社マツダヒューテック
中 村 喜 信
株式会社三井三池製作所
杉 野 光
株式会社メイキコウ