B 0187：2005
（1）
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
まえがき
この規格は，工業標準化法第12条第1項の規定に基づき，社団法人日本ロボット工業会(JARA)／財団
法人日本規格協会(JSA)から，工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出があり，日本工業
標準調査会の審議を経て，経済産業大臣が制定した日本工業規格である。
この規格の一部が，技術的性質をもつ特許権，出願公開後の特許出願，実用新案権，又は出願公開後の
実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会
は，このような技術的性質をもつ特許権，出願公開後の特許出願，実用新案権，又は出願公開後の実用新
案登録出願にかかわる確認について，責任はもたない。
JIS B 0187には，次に示す附属書がある。
附属書（参考）サービスロボットの事例
B 0187：2004
（2）
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
目 次
ページ
1. 適用範囲 ························································································································ 1
2. 引用規格 ························································································································ 1
3. 用語の分類 ····················································································································· 1
4. 用語及び定義 ·················································································································· 1
附属書（参考）サービスロボットの事例 ··················································································· 8
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
日本工業規格
JIS
B 0187：2005
サービスロボット−用語
Service robot-Vocabulary
1. 適用範囲 この規格は，サービスロボットに関して用いる主な用語及び定義について規定する。
2. 引用規格 次に掲げる規格は，この規格に引用されることによって，この規格の規定の一部を構成す
る。これらの引用規格のうちで，発効年を付記してあるものは，記載の年の版だけがこの規格の規定を構
成するものであって，その後の改正版・追補には適用しない。
JIS B 0134:1998 産業用マニピュレーティングロボット−用語
JIS B 0185:2002 知能ロボット−用語
3. 用語の分類 サービスロボットに関して用いる用語の分類は，次による。
a) 一般
b) 分類
1) 形態
2) 用途
c) 要素技術
1) ヒューマンインタフェース
2) 環境センシング
3) 操縦技術
4) アクチュエータ素材
5) 性能・評価
6) 知能
7) 安全・信頼
8) 制御
4. 用語及び定義 この規格で用いる用語の定義は，次による。また，すべての用語について参考として
対応英語を示す。
備考 用語に括弧を付けてあるものは，類似の意味をもち，二つの用語があることを示す。
a) 一般
番号
用語
定義
対応英語（参考）
1100
サービスロボット
人間にサービスするロボット。
service robot
1200
人間共存形ロボット
人間と動作空間とが交わるロボット。
human-symbiotic robot
2
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
b) 分類
1) 形態
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2110
人間形ロボット
人間に似た外観形状と機能とをもつロボ
ット。
humanoid robot
2120
2足歩行ロボット
2本の足で移動するロボット。
biped walking robot
2130
顔ロボット
目，耳，口などを備え，人間の顔の表情に
似た変化を表現できるロボット。
face robot
2140
動物形ロボット
4足，蛇，象の鼻など，動物に似た外観形
状と機能をもつロボット。
animal type robot
2150
昆虫形ロボット
6足など，昆虫に似た外観形状と機能とを
もつロボット。
insect type robot
2160
マイクロロボット
センチメートルオーダ以下の小形ロボッ
ト。
micro robot system
2170
群ロボット
同一の目的をもって行動する複数のロボ
ット。
multiple robots
2180
ユビキタスロボット
ネットワークで結ばれ，当たり前の存在と
して違和感なく使える複数のロボット。
ubiquitous robot
2) 用途
番号
用語
定義
対応英語（参考）
2210
ホームロボット
一般家庭で使用するロボット。
home robot /
domestic robot
2220
福祉ロボット
福祉分野で使用するロボット。
rehabilitation robot
2230
医療ロボット
様々な医療行為を支援するロボット。
medical robot
2240
アミューズメントロ
ボット（エンタテイメ
ントロボット）
人間を楽しませるロボット。
amusement robot /
entertainment robot
2250
メンテナンスロボッ
ト
保守作業を行うロボット。
maintenance robot
2260
災害対応ロボット
災害救助活動，消防などの災害対応分野で
使用するロボット。
disaster response robot
c) 要素技術
1) ヒューマンインタフェース
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3110
触覚提示
作業対象，作業環境の触覚特性を人間の
手，指先などに伝達する技術，又はその装
置。
tactile display
3120
ハプティックインタ
フェース
作業対象及び作業環境の触覚特性を感じ
ながらロボットを操作するための入力装
置。
haptic interface /
haptic devices
3130
力覚提示
センサで取得したり仮想的に作り出した
力感覚を，人間の手，指先などに伝達する
技術，又はその装置。
force display
3140
センサグローブ
手や指の動きを検出するための各種のセ
ンサを搭載した装具（JIS B0185参照）。
sensor glove
3150
センサスーツ
ロボット又はコンピュータシステムに人
間の動きを入力するために用いる、人間の
外形に密着するように製作した衣服。
sensor suit
3
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3160
モーションキャプチ
ャ
人間の動作を解析するための光学的，機械
的又は電磁波を用いたセンサを利用した
三次元位置計測。
motion capture
3170
音声認識
音声を情報として認識すること。
参考 JIS B 0185と同義であるが，
一部表現を改めた。
speech recognition
3180
会話理解
自然言語を，ロボットが情報処理して会話
の内容を理解すること。
conversation recognition
3190
言語コミュニケーシ
ョン
自然言語を用いて相互の情報のやり取り
を行うこと。
verbal communication
3200
非言語コミュニケー
ション
ジェスチャ，顔の表情変化など，言語以外
の方法によって成立するコミュニケーシ
ョン。
non-verbal
communication
3210
顔表情認識
視覚を用いて顔の表情から感情などを識
別すること。
facial expression
recognition
3220
ジェスチャ認識
手の動きなどによるジェスチャを視覚に
よって取り込み，その意味を理解するこ
と。
gesture recognition
3230
人間行動理解
人間の身体運動を視覚などのセンサを用
いて，その行為の意図を読み取ること。
human behavior
understanding
3240
人間−ロボットコミ
ュニケーション
人間とロボットが会話をしたり対象物を
協調搬送するときに情報のやり取り及び
物理的な協調を行うこと。
human-robot
communication
3250
情緒コミュニケーシ
ョン
人間に対して心的な変化（情動）を引き起
こすようなロボットの行動生成によって
コミュニケーションを成立させること。
emotional interface
3260
感性情報
知識を用いて論理的にものを考えると同
時に，感覚的に感じる人間の能力に関する
情報。
information of emotion
and human sensibility
3270
ジェントルモーショ
ン
人間に優しいと感じられるようなロボッ
トの動き。
gentle motion
3280
バーチャルリアリテ
ィ
現実感を伴った仮想的な世界をコンピュ
ータで作り出す技術。仮想現実（JIS B0185
参照）。
virtual reality (VR)
3290
ヘッドマウントディ
スプレイ
オペレータの頭部に装着して立体画像を
提示するとともに頭部の動きを検出する
ことのできる装置（JIS B 0185参照）。
head mounted display
(HMD)
3300
マルチモーダルイン
タフェース
視覚，聴覚，触覚，言語などの複数の感覚
器を同時に又は逐次用いながら，ロボッ
ト，コンピュータ及び人間の高度な対話を
実現するインタフェース。
multi-modal interface
3310
無拘束生体計測
生体の運動及び行動範囲を制限すること
なく生体信号を計測する方法。
unconstrained monitoring
3320
無侵襲生体計測
生体にセンサを刺したりカテーテルを挿
入するなどの侵襲的な操作を加えること
なしに生体信号を計測する方法。
noninvasive monitoring
4
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
2) 環境センシング
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3410
触覚
ロボットと物体との接触に関する感覚
（JIS B 0185参照）。
tactile sense
3411
触覚センサ
触覚を実現するためのセンサ（JIS B
0185参照）。
tactile sensor
3420
力覚
ロボットの動作に関する力の感覚（JIS B
0185参照）。
force sense
3421
力覚センサ
力覚を実現するためのセンサ（JIS B
0185参照）。
force sensor
3430
すべり覚
ロボットと物体との接触面内での相対的
動きを検出する感覚（JIS B 0185参照）。
slip sense
3431
すべりセンサ
すべり覚を実現するためのセンサ（JIS B
0185参照）。
slip sensor
3440
視覚
光学的情報に関する感覚（JIS B 0185参照）。 vision sense / visual sense
3441
視覚センサ
視覚を実現するためのセンサ（JIS B 0185
参照）。
vision sensor /
visual sensor
3450
全方位視覚
全周囲環境の障害物及び参照物の位置を高
速に認識するために用いる視覚。
omni-directional vision
3460
アクティブビジョン
（能動ビジョン）
画像入力装置の位置及び状態を，目的に応
じて変化させながら複数の画像を取得する
ことのできる視覚システム（JIS B 0185参
照）。
active vision
3470
環境音認識
自然音，合成音（人工音）などの環境音を
認識すること。
environmental sound
recognition
3480
アクティブセンシング
（能動センシング）
探索動作又は行動と認識の並列動作に基づ
いてセンシングすること（JIS B 0185参照）。
active sensing
3490
センサ融合
複数のセンサからの情報を融合することに
よって，新たな情報を得る処理（JIS B 0185
参照）。
sensor fusion/
sensor data fusion
3500
特徴抽出
画像データから計測対象の固有の幾何学
的性質を表す特徴値を取り出すこと（JIS
B 0185参照）。
feature extraction
3510
運動推定
ロボット，対象物体の軌道，力など力学量
を推定すること。
motion estimation
3520
位置認識
ロボット及び対象物体の現在位置を認識す
ること。
position recognition
3530
画像認識
視覚画像の中の物体が何であるかを認識
すること（JIS B 0185参照）。
image recognition
3540
物体認識
対象物体の属性を明暗情報，距離情報など
を用いて認識すること（JIS B 0185参照）。
object recognition
3550
ワールドモデル
ロボットと環境とを含めた全体を表した
モデル（JIS B 0185参照）。
world model
3) 操縦技術
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3610
直接教示
ロボットの腕，手などを直接人が動かして
教示すること（JIS B 0134参照）。
direct teaching
3620
遠隔操作
離れた空間からロボットを操作するこ
と。
tele-operation
5
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3630
テレプレゼンス
ロボットを遠隔操作するとき，ロボットの
視覚，触覚で得られた実際の作業環境及び
作業対象物に関する情報を，操作者自身の
感覚を通して，あたかもその作業環境にい
て作業を実行しているように適切に提示す
ること（JIS B 0185参照）。
tele-presence
3640
操作シミュレータ
仮想的に操作の試行及び訓練を行うための
装置。
operation simulator
3650
パワーアシスト
人の出す力を増幅して，運動の補助及び拡
大を行う技術，又はその装置（JIS B 0185参
照）。
power assist system /
power assistance system
4) アクチュエータ素材
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3710
磁気粘性流体
磁場を印加することによって見掛けの粘度
が上昇することを利用して，力及びトルク
を伝達したり減衰させることのできる流
体。
magneto-rheological fluid
(MRF)
3720
電気粘性流体
電場を印加することによって見掛けの粘度
が上昇することを利用して，力及びトルク
を伝達したり減衰させることのできる流
体。
electro-rheological fluid
(ERF)
3730
イオン伝導性ポリマー
フィルム
イオン伝導性高分子膜に金属を接合した複
合体。
備考 金属層に電極を構成し，それに電圧
を印加すると屈曲する。
ionic conducting polymer
gel film (ICPF)
/ionic polymer metal
composite (IPMC)
3740
形状記憶合金
形状記憶効果をもつ合金
備考 熱エネルギーを与えることによっ
て，変形前の形に戻る機能をもつ合金。
参考 JIS H7001と同義であるが，一部表
現を改めた。
shape memory alloy
3750
水素吸蔵合金
金属水素化物のうち水素の吸蔵放出の反応
が早い合金。
参考 JIS H7003と同義であるが，一部表
現を改めた。
metal hydride
3760
メカノケミカル材料 化学エネルギーを直接力学エネルギーに変
換することによって，外部に対して仕事を
する物質。
mechanochemical
material
5) 性能・評価
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3810
パフォーマンス
ロボットの作業達成度。
performance
3820
コンプライアンス
ロボット本体，又はそれに付随する工具な
どの振舞いが，外部からの作用に対して柔
軟に対応する度合。
compliance
3830
親和性
物理的，情報的，情緒的，環境的及び経済
的な側面からみた，人間にとってのロボッ
トの親しみやすさ。
friendliness
6
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
6) 知能
番号
用語
定義
対応英語（参考）
3910
人工生命
生命体の特徴的な振舞いを組込んだ人工シ
ステム。
artificial life
3920
エージェント
知識に基づく推論並びに意思決定及び行動
決定の能力をもつ人工システム。
agent
3930
創発
自律的に振る舞う個体間及び環境との間の
局所的な相互作用が大域的な秩序を創り出
すこと。
emergence
3940
自己保存
個体又は種の生存を維持する本能。
備考 生物がもっている根源的な目標の
一つ。
self-preservation
3950
見まね学習
人間の行う作業を視覚的に認識し，作業モ
デルを構築して作業動作を生成する学習過
程。
teaching by showing
3960
障害物回避
外界センサで障害物を検出し，一定の評価
基準の基で障害物との干渉（接近，接触，
衝突など）を回避すること（JIS B 0185参
照）。
obstacle avoidance
3970
スキル
作業から抽出した基本動作のうちで，様々
な状況下で種々の作業要素として用いるこ
とのできる汎用性，適応性，頑健性をもつ
動作（JIS B 0185参照）。
skill
7) 安全・信頼
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4110
接触安全
人間と機械との静的な接触において，人間
に対するリスクが十分に低いこと。
contact-safety
4120
衝突安全
人間と機械との動的な衝突において，人間
に対するリスクが十分に低いこと。
collision-safety
4130
機能的安全
制御下にある設備に対して安全状態を達成
し，また，維持するために必要な動作を実
行するための安全関連システムの能力。
functional safety
4140
インタロック
ロボット，関連制御システム又は動力シス
テムと安全防護物とを関連させる仕組みで
あり、安全情報に基づきロボット機能の運
転を許可又は禁止する機能をもつもの。
interlock
4150
フェールセーフ
ロボット及びロボットシステムの要素が
故障を生じても、あらかじめ定められた
安全側の状態に保持される機能又は性
質。
failsafe
4160
フールプルーフ
人為的に不適切な行為，過失などが起こっ
ても、ロボット及びロボットシステムの要
素が危険な状態に至らないようにする機能
又は性質。
fool proof
4170
本質安全設計
防護装置の付加なしにリスクの除去，低減
を行う設計。
intrinsic safe designing
4180
安全確認形システム
あらかじめ準備されたエネルギーの安全が
確認されるときだけ動作するシステム。
safety confirmation system
4190
非常停止
生じた危険を人の操作で回避し，機械損害
及び作業者の被害を低減させる機能。
emergency stop
7
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4200
信頼性
機械，構成要素又は設備が特定の条件の下
で，ある定められた期間故障せずに所要の
機能を果たす能力。
Reliability
4210
フォールトトレランス ロボット及びロボットシステムの要素が不
具合（フォールト）を生じても要求機能の
実行を継続できる機能又は性質。
fault tolerance
4220
防護方策
許容可能リスクを達成するために講じるリ
スク削減方策の組合せ。
protective measure
4230
防護装置
設計では解決できない危険性に対する防護
処置装置。
protective device
4240
存在検知防護設備
人及び物体の存在を検知して，動いている
危険な可動部及び要素を停止させるための
防護装置。
protective equipment of
presence-sensing
8) 制御
番号
用語
定義
対応英語（参考）
4310
マスタスレーブ制御
操縦装置であるマスタロボットを人間が
操作し，スレーブロボットがその動きに倣
って作業するようにしたロボットの制御
方法。
master-slave control
4320
コンプライアンス制
御
コンプライアンス（柔らかさ）を作業
目的に合わせて所定の値に制御するこ
と。
参考 JIS B0185と同義である
が，一部表現を改めた。
compliance control
4330
インピーダンス制御
メカニカルインピーダンス（物体の力学特
性）を作業目的に合わせて所定の値に制御
すること（JIS B 0185参照）。
参考 JIS B0185と同義であるが，一
部表現を改めた。
impedance control
4340
ハイブリッド制御
作業座標系において，位置の制御方向と力
の制御方向を独立に設定する制御方式（JIS
B 0185参照）。
hybrid control
4350
冗長制御
作業遂行に必要な最小限の自由度よりも
多い自由度を利用して，器用さなどを発揮
するように制御すること。
redundant control
4360
協調制御
複数のロボット機能又は複数のロボット
システムが互いに協調し合って全体とし
て効率が向上するように制御すること。
coordination control /
cooperative control
8
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
附属書（参考）サービスロボットの事例
この附属書は，本体に関連する事柄を補足するもので，規定の一部ではない。
現在開発中又は実用化されているサービスロボットの事例を，次に示す。
a) 生活支援（アミューズメントを含む。）
・ホームロボット
学習ロボット
遊びロボット
掃除ロボット
・アミューズメントロボット（エンタテイメントロボット）
演奏ロボット
ダンスロボット
スポーツロボット
パフォーマンスロボット
b) 社会支援
・社会支援ロボット
受付ロボット
案内ロボット
芝刈りロボット
ゴミ収集ロボット
分解ロボット
c) 医療・福祉
・医療ロボット
手術支援ロボット
低侵襲手術ロボット
遠隔手術ロボット
看護ロボット
リハビリテーションロボット
脳神経外科手術ロボット
腹くう（腔）鏡下手術支援ロボット
内視鏡マニピュレータ
そしゃく（咀嚼）ロボット
・福祉ロボット
介助ロボット
介護ロボット
自立支援ロボット
歩行介助ロボット
9
B 0187：2005
2019年7月1日の法改正により名称が変わりました。まえがきを除き，本規格中の「日本工業規格」を「日本産業規格」に読み替えてください。
食事支援ロボット
コミュニケーションエイド
移乗移載ロボット
食事搬送ロボット
車いす搭載型マニピュレータ
盲導犬ロボット
動力装具
電動義手
d) 災害対応・防災・メンテナンス
・防災ロボット
レスキューロボット
消防ロボット
警備ロボット
治安ロボット
・メンテナンスロボット