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日本工業規格

JIS

 D

6805

-1994

無人搬送車−特性・機能試験方法

Testing method of the characteristics and functions

of automatic guided vehicles

1.

適用範囲  この規格は,無人搬送車(無人けん引車及び無人フォークリフトを含む。)の特性・機能試

験方法について規定する。

備考  この規格の引用規格を,次に示す。

JIS D 6011

  フォークリフトトラック−安定度及び安定度試験

JIS D 6801

  無人搬送車システム−用語

2.

用語の定義  この規格で用いる主な用語の定義は,JIS D 6801 によるほか,次による。

設定速度  当該機種の能力によって定められた速度。

3.

定置試験  定置試験については,無人搬送車に,バッテリを搭載するなど走行可能な状態とし,次の

検査・測定について行う。

なお,定置試験成績表の様式は,

付表 に示す。

(1)

外観  外観は,警報装置,表示,非常停止,その他使用者と製造業者間の取決めによる項目について

目視で行う。

(2)

寸法  寸法は,次の各項目について測定する。ただし,受渡当事者間で必要と認めたその他の項目を

追加してもよい。

(a)

車体長

(b)

車体幅

(c)

車体高

(d)

移載高さ

(3)

質量  質量は,自重について測定する。ただし,必要な場合は輪荷重を測定してもよい。

4.

走行性能試験  走行性能試験は,特に指定する場合を除き,平たんで乾いた舗装路面で,無人搬送車

はバッテリが満充電の状態で定格荷重の有無それぞれについて行う。ただし,旋回試験については,定格

荷重積載についてだけ行う。

また,けん引力試験については,けん引質量確認試験で代用することができる。

なお,走行性能試験成績表の様式は

付表 に示す。

(1)

定格速度試験  定格速度試験は,直線において速度が安定したポイントから 5m 以上の区間の通過時

間を複数回測定し,計測した時間を基に次の計算式で算出する。この試験は,無負荷時と定格荷重積


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D 6805-1994

載時について,前進と後進(後進機能のない場合は除く。

)それぞれ複数回行う。

60

min)

/

(

×

=

T

L

m

速度

ここに,

L

距離 (m)

T

通過時間 (s)

(2)

走行精度試験  走行精度試験は,誘導ルート上の直線路に一定区間を定め,その区間にあらかじめ走

行基線をマークする。無人搬送車を定格速度でこの誘導ルート上を走行させながら目視で基線との最

大ずれ量を読み取る。この試験は,無負荷時と定格荷重積載時について前進と後進(後進機能のない

場合は除く。

)それぞれ 1 回行う。

(3)

正常停止試験  正常停止試験は,直線走行ルートにおいて,定格速度から正常停止パターンで停止後,

床面の基準線に対する無人搬送車の停止位置の前後ずれ及び左右ずれについて測定する。

(4)

旋回試験  旋回試験は,仕様上の誘導線の最小回転半径のカーブを設定速度で自動運転させ,その誘

導ルートをスムーズに回り,続く動作につながることを目視確認する。この試験は,定格荷重を積載

して,前進と後進(後進機能のない場合は除く。

)を各々1 回行う。

(5)

けん引力試験  けん引力試験は,被けん引車を円滑に制御できる被けん引車と無人けん引車との間に

けん引力計を挿入して行う。試験は,被けん引車の負荷を徐々に増加してそのときの速度とけん引力

とを測定する。

5.

安全機能試験  安全機能試験は,次の各項目について行う。

なお,安全機能試験成績表の様式は,

付表 に示す。

(1)

障害物接触バンパ機能試験  障害物接触バンパ機能試験は,無人搬送車の進行方向に障害物(直径

50mm

程度,バンパの厚さ以上の長さで,55kg 程度の質量)を置き,高速走行状態から低速走行状態

とした無人搬送車を障害物に衝突させ,停止させた状態における移動距離を測定し,たわみ量及びバ

ンパストロークの残量を算出する。測定は,無負荷時及び定格荷重積載状態でバンパの中央部,左端

及び右端について行う。

また,停止状態で障害物を取り除いても,停止状態を維持することを確認する。

(2)

接近検出装置機能試験

(a)

作動範囲測定  作動範囲の測定は,無人搬送車の進行方向の前方に検出体を配置し,検出領域を測

定する。

測定は,接近検出装置前方から減速距離以上で,かつ,車体幅を確保する位置で,車体幅及びバ

ンパ下面から車体本体部上面の範囲で行う。

(b)

減速距離測定  減速距離の測定は,無人搬送車に定格荷重を積載し,定格速度で走行させ,接近検

出装置を作動させた後,停止するまでの距離を測定する。

また,障害物を取り除いた後,一定時間経過後,元の速度に戻ることを確認する。

(3)

非常停止機能試験  非常停止機能試験は,定格速度で自動運転中の無人搬送車を,直線路のあらかじ

めマークした地点で非常停止ボタンを押して非常停止させ,マークした位置から停止した位置までの

距離を測定する。

この試験は,無負荷時と定格荷重積載時について前進と後進についてそれぞれ複数回行う。


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(4)

警報装置機能試験  警報装置機能試験は,自動運転状態で,次の各警報装置が作動することを確認する。

(a)

自動運転表示灯

(b)

発進警報器

(c)

走行警報器

(d)

異常警報器

6.

移載装置試験  移載装置試験については,次の各項目について行う。

なお,移載装置試験成績表の様式は,

付表 に示す。

(1)

移載機能試験  移載機能試験は,自動運転状態又は手動運動状態で規定の移載(載せる,卸す)がス

ムーズに動作することを確認する。

(2)

移載異常時インタロック機能試験  移載異常時インタロック機能試験は,自動運転状態又は手動運転

状態で移載が正常に行われない場合,無人搬送車が発進しないことを確認する。

(3)

その他の試験  移載装置は,適用別に各種の固有の機能をもつため,それらは個々に定める方法で機

能確認をするものとする。

7.

無人フォークリフトの安定度及び安定度試験  無人フォークリフトの安定度及び安定度試験は,JIS D 

6011

による。


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付表 1  定置試験成績表


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付表 2  走行性能試験成績表


6

D 6805-1994

付表 2  (続き)


7

D 6805-1994

付表 2  (続き)


8

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付表 3  安全機能試験成績表


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付表 3  (続き)


10

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付表 3  (続き)


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付表 4  移載装置試験成績表 


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原案作成委員会  構成表

氏名

所属

(委員長)

高  橋  輝  男

早稲田大学システム科学研究所

○  若  松  茂  三

工業技術院標準部

林      洋  和

通商産業省機械情報産業局

大  関      親

労働省労働基準局

粂  川  壯  一

労働省産業安全研究所

高  木  隆  雄

中央労働災害防止協会

坂  口      昂

前,花王株式会社

大  槻  文  宏

キリンビール株式会社

高  木  道  郎

株式会社講談社

新  美  雅  文

株式会社日立製作所

柳  田  俊  明

富士通株式会社

甲斐田  正  昭

株式会社ブリヂストン

○  寺  田      克

社団法人日本産業車両協会

○  中  村  明  徳

株式会社ダイフク

○  高  橋  育  之

小松フォークリフト株式会社

○  宮  坂  孝  夫

東洋運搬機株式会社

○  新  野  賢  一

トヨタ自動車株式会社

○  小  野  益  美

日立機電工業株式会社

○  近  堂      実

村田機械株式会社

(事務局)

○  岩  橋  俊  彦

社団法人日本産業車両協会

備考  ○印は分科会委員を兼ねる。

(上記以外の分科会委員)

氏名

所属

仁  木  將  雄

石川島播磨重工業株式会社

柳  町  九二彌

株式会社カナツー

中  島      修

川崎重工業株式会社

坪  川  正  勝

株式会社キトー

坂  部  正  宣

コレック株式会社

富  田      忠

神鋼電機株式会社

村  上  清  孝

住友重機械工業株式会社

上  山      巧

株式会社椿本チエイン

高  丸  陽  司

株式会社東芝

梅  原      茂

株式会社豊田自動織機製作所

川  崎      博

日産自動車株式会社

住  田  晋  輔

日本車輌製造株式会社

林          博

日本たばこ産業株式会社

古  川  善  彦

日本輸送機株式会社

中  村  雄  有

富士電機株式会社

大  竹      悟

松下電器産業株式会社

小  林  慶  信

株式会社マツダヒューテック

中  村  喜  信

株式会社三井三池製作所

杉  野      光

株式会社メイキコウ