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日本工業規格

JIS

 D

6801

-1994

無人搬送車システム−用語

Glossary of terms relating to automatic guided vehicle systems

1.

適用範囲  この規格は,無人搬送車(無人けん引車及び無人フォークリフトを含む。)システムに関す

る主な用語(以下,用語という。

)と,その定義について規定する。

2.

分類  用語は,次のとおり分類する。

(1)

無人搬送車の種類

(a)

一般的分類

(b)

ステアリング方式の分類

(c)

移載方式の分類

(d)

誘導方式の分類

(2)

機構・機能

(a)

駆動

(b)

ステアリング

(c)

移載

(d)

誘導

(e)

その他

(3)

システム運用

(a)

運用

(b)

データ設定

(c)

運行・制御

(4)

システム構成

(a)

制御装置

(b)

通信

(c)

信号・検出

(d)

周辺機器・附属装置

(e)

充電

(5)

性能・特性

(a)

走行

(b)

レイアウト

(c)

仕様

(d)

寸法

(e)

表示


2

D 6801-1994

(6)

安全性

(a)

安全装置

(b)

安全走行

(c)

警報・その他

3.

用語及び定義  用語及び定義は,次のとおりとする。

なお,参考として対応英語及び慣用語を示す。

備考  一つの用語欄に,丸括弧“()”を付けた用語が併記してある場合には,丸括弧を付けていない

用語を優先して使用する。

(1)

無人搬送車の種類

(a)

一般的分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1101

無人搬送車

本体に人手又は自動で荷物を積み込み,指示された場
所まで自動走行し,人手又は自動で荷卸しをする無軌

道車両(

付図 参照)。

広義には無人けん引車及び無人フォークリフトを含
む。

automatic guided vehicle (automated

guided vehicle),

AGV,

AGVS

1102

無人けん引車

人手又は自動で荷物の積み込み荷卸しをする台車を
けん引して,指示された場所まで自動走行する無軌道

車両(

付図 参照)。

automatic guided tractor

1103

無人フォークリフト  荷物移載用のフォークなどを上下させるマストを備

え,フォークなどに荷物を自動移載し指示された場所

まで自動走行し,自動荷役作業をする無軌道車両(

図 参照)。

automatic guided fork lift truck

(b)

ステアリング方式の分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1201

前輪ステアリング方

操だ(舵)輪軸を回転することによって進行方向を決

めるかじ(舵)取り方式(

付図 参照)。

front wheel steering

1202  2

輸速度差方式

駆動輪 2 軸の速度の違いによって進行方向を決めるか

じ(舵)取り方式(

付図 参照)。

powered wheels steering

1203

独立ステアリング方

すべての車輪が操だ(舵)輪軸をもち,それによって
進行方向を決めるかじ(舵)取り方式(

付図 参照)。

individual steering

(c)

移載方式の分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1301

自動移載式

人手を介することなく地上側移載装置と自動的に移
載動作を行う方式。チェーンコンベヤ式,ローラコン
ベヤ式,プッシュプル式,リフトアップ式などがある。

automatic transfer

1302

手動移載式

人手によって直接移載する方法(

付図 参照)。 manual

transfer

1303

スライドフォーク式  スライドフォークによって行う自動移載方式(付図 8

参照)

slide-fork top

1304

チェーンコンベヤ式  チェーンコンベヤによって行う自動移載方式(付図 9

参照)

chain-conveyor top

1305

ローラコンベヤ式

駆動ローラコンベヤによって行う自動移載方式(

付図

10

参照)

roller-conveyor top

1306

プッシュプル式

プッシュプルアームによって行う自動移載方式(

付図

11

参照)

push-pulldevice top

1307

リフトアップ式

リフティング装置の昇降によって行う自動移載方式 lifter deck


3

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

付図 12 参照)。

(d)

誘導方式の分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1401

固定経路式

連続して誘導路に誘導体を設置することによって誘
導する方式。

fixed guidepath

1402

半固定経路式

連続することなく断続して誘導路に誘導体を設置す
ることによって誘導する方式。

adjustable guidepath

1403

自律走行式

誘導体を使わずに車両自身が誘導路を判断して走行
する方式。

autonomous travel

1404

地上援助式

誘導体に頼らず,地上側に設置された誘導装置の指示
にしたがって走行する方式。

guidance by ground side device

1405

ガイド式

連続又は断続した誘導体を設置することによって誘

導する方式。

guidance by guidepath

1406

ガイドレス式

誘導体を設置せずに誘導する方式。

guidance without guidepath

1407

アクティブ式

誘導体が発生する誘導信号を車両に認識させること
によって誘導する方式。

active guidance

1408

パッシブ式

誘導体を車両自身に判断させることによって誘導す
る方式。

passive guidance

1409

電磁誘導式

床内又は床上に設置された誘導線に電流を通じ,発生

する磁界を探知して誘導する方式。

electromagnetic guidance

1410

光学誘導式

床上に設置された誘導テープなどを光学的に検知し

て誘導する方式。

optical reflection guidance

1411

磁気誘導式

床上又は床上に設置された発磁体を磁気センサで検
知して誘導する方式。

magnet guidance

1412

磁性体式

床上又は床上に設置された磁性体を磁性体センサで
検知して誘導する方式。

magnetism guidance

1413

床面はり付式

誘導体を床表面にはり付ける方式。 on−floor type

1414

床埋込式

誘導体を床の中に埋め込む方式。 buried

type

(2)

機構・機能

(a)

駆動

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2101

前輪

車体によって決められている最前部の車輪。 front

wheel

2102

駆動輪

車体を駆動するための車輪。 drive

wheel

2103

従属輪(従動輪)

駆動装置が付いていない車輪。 idler

wheel

2104

ドライブモータ

駆動輪を駆動するモータ。 drive motor

2105

ホイールモータ

車輪付きの駆動モータ。 wheel motor

(b)

ステアリング

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2201

ステアリング機能

進行方向を決めるかじ(舵)取り機能。 steering

2202

ステアリングモータ  操だ(舵)輪軸を回転させるモータ。 steering

motor

2203

ステアリング装置

進行方向を決めるためのかじ(舵)取り装置。 steering

equipment

2204

ステアリング制御

進行方向を決めるためのかじ(舵)取り制御。 steering

contro1

(c)

移載

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2301

自動移載

無人搬送車又は外部の動力によって自動的に搬送物

の移載を行うこと。

automatic transfer

2302

在荷(載荷)

装置上に搬送物がある状態のこと。 load

presence


4

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2303

空荷

装置上に搬送物がない状態のこと。 empty

load

2304

移載装置

車上と地上間で移載を行う装置(

付図 13 参照)。 transfer

equipment

2305

荷積み(載荷)

無人搬送車に荷を積み込む場合の移載動作。 loading

2306

荷卸し(脱荷)

無人搬送車から荷を卸す場合の移載動作。 unloading

2307

直積み(直積み載荷) 床面に直に置いてある荷を積み込む場合の荷役動作。 loading from floor

2308

直置き(直置き脱荷) 床面に直に置く場合の荷役動作。 unloading on

floor

2309

段積み

荷を多段積みする場合の荷役動作。 stacking

2310

段ばらし

多段積みされた荷を一つずつばらす場合の荷役動作。 dispensing (destacking)

2311

アプローチ距離

無人フォークリフトが荷役体勢に入ってから荷置き
位置に到達するまでの距離。

creep distance

2312

荷役原点

無人フォークリフトが荷役体勢に入ってアプローチ
を開始する点。

home position for forking

(d)

誘導

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2401

誘導線

床内又は床上に設置され,地上側発振器に接続され誘
導のために使用される電線。

guidepath wire

2402

誘導テープ

床上に設置される誘導のために使用されるテープ。 guidepath

tape

2403

誘導路

誘導ルートを示す仮想のライン(

付図 14 参照)。 guidepath

2404

誘導体

床上又は床上に設置された誘導のために使用される
物体。

guide material

(e)

その他

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2501

自動連結

けん引車とトレーラの連結部がプログラムに基づい
て自動的に連結できること。

automatic coupling

2502

自動切離

けん引車とトレーラの連結部がプログラムに基づい
て自動的に切離しできること。

automatic uncoupling

2503

けん引車

動力装置をもったけん引するための車両。 tractor

2504

トレーラ

動力装置をもたない被けん引台車。 trailer

2505

連結器

けん引車とトレーラの連結に用いる装置。 coupler

2506

スカート

無人搬送車の下部と走行路面のすきまに,つま先など
を挟まないように設けられた安全カバー(

付図 13 

照)

skirt

2507

車上制御装置

無人搬送車に搭載され車両の動作を制御する装置(

図 13 参照)。

onboard controller

2508

手動操作箱

無人搬送車を手動で操作するための箱。 manual

operation

box

2509

速度制御

速度を上げる,下げる又は一定に保つ制御。 speed

control

2510

車上操作パネル

無人搬送車に搭載され運転操作を行うことができる
操作表示盤(

付図 13 参照)。

onboard operator panel

2511

センタリングコーン 
(位置決めコーン)

高精度位置決めを行うために設置したコーン形の位
置合わせ部品。

centering cone

(3)

システム運用

(a)

運用

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3101

運転モード

自動,半自動,手動,点検などの制御モード。 operation

mode

3102

自動運転

無人搬送車が運行管理システムのもとで自動的に動
く運転。

automatic mode

3103

手動運転(半自動)  人が無人搬送車に直接情報を入力することで自動的

に動く運転。

manual mode (semi-automatic mode)


5

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3104

オフライン運転

無人搬送車が上位システムとの関係を切り離し,独自
の制御レベルで運転すること。

off-line mode

3105

オンライン運転

無人搬送車が上位計算機の指示によって人手の介在
なしに動く運転。

on-line mode

3106

手動操作

操作スイッチによって人が無人搬送車を操作するこ

と。

manual operate

3107

車上操作

無人搬送車に設けられた操作盤によって無人搬送車

を前進,後進,移載など行わせる操作。

onboard operate

3108

パターン運用

搬送処理順序をパターン化し,パターン番号で作業指
示する運転方法。

programmed navigation

3109

運行可能台数

システムとして運行又は制御できる無人搬送車の最
大台数。

maximum number of vehicles

3110

稼働時間

システム又は無人搬送車が運転モードで拘束されて
いる時間。

operation hours

3111

稼働率/稼働時間

稼働時間に対して無人搬送車が待機している以外の
運転されている時間の比率。

utilization

3112

負荷率

全走行時間に対して搬送物を積載して走行している

時間の比率。

duty ratio

3113

干渉時間

無人搬送車同士が合流点,移載点などで干渉のために

待ちになる時間。

block time

3114

能力シミュレーショ

無人搬送車システムをモデルを用いて模擬的に再現
し実対象の搬送能力を推定すること。

simulation

3115

サイクルタイム

無人搬送車がそのシステムの一工程に要する時間。 cycle

time

3116

搬送パターン

荷積みステーションと荷卸しステーションの組合せ

又は搬送ルートを含む組合せ。

working cycle

3117

搬送処理量

無人搬送車 1 台が所定時間内に搬送する量。

total number of transports per time unit

3118

搬送単位

無人搬送車が一度に搬送する荷物の数量。

unit of transfer

3119

搬送能力

無人搬送車システムが 1 時間当たりに搬送できる搬送

回数。

transport capacity

3120

必要(要求)搬送量  無人搬送車システムの目標とする搬送数量。

necessity of transport

3121  FROM

TO 

FROMTO 情報)

無人搬送車又は搬送物の搬送起点と搬送先。 from-to

information

3122

入線

車両運行制御装置の管理下に無人搬送車を入れる操

作。

set AGV on guidepath

3123

離線

車両運行制御装置から無人搬送車を切り離す操作。

remove AGV off guidepath

3124

割込み(緊急割込み) 計画外の工程を途中で入れること。 interruption

3125

計画入庫

あらかじめ定められた計画による入庫。 scheduled

storing

3126

計画出庫

あらかじめ定められた計画による出庫。 scheduled

retrieving

3127

逐次入庫

都度入庫すること。

storing with free time

3128

逐次出庫

都度出庫すること。

retrieving with free time

3129

搬送要求

無人搬送車システム又は無人搬送車に対し搬送の開

始を求めること。

ordering

3130

行先指示

無人搬送車又は搬送物の目的地を入力すること。 distination

order

3131

作業指示

無人搬送車に対する移載,バッテリ交換,充電などの
作業の指示を入力すること。

operation order

3132

積み移載指示

地上設備から無人搬送車方向への移載を入力するこ

と。

picking order

3133

卸し移載指示

無人搬送車から地上設備方向への移載を入力するこ

と。

deposite order


6

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3134

行先監視

行先を車両運行制御装置によって監視すること。 trafic

monitoring

3135

周辺機器異常監視

周辺機器の異常を車両運行制御装置によって監視す

ること。

monitoring for peripheral equipment

3136

モニタリング

システム又は機器が所定の機能を正常に遂行してい
るか否かを判断し,異常状態を発見すること。

monitoring

(b)

データ設定

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3201

車上設定

車上の設定器によって動作(作業)指令を設定するこ
と。

onboard data input

3202

地上設定

車両運行制御装置又はそれに接続された設定器によ
って動作(作業)指令を設定すること。

remote data input

3203

単一設定

単一の動作(作業)指令だけを設定すること。

single data input

3204

複数設定

複数の動作(作業)指令を同時に設定すること。

multi data input

(c)

運行・制御

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3301

集中制御

地上に設置された車両運行制御装置によって集中的
に行う制御。

concentrated control

3302

呼出し(呼込み)制

待機している無人搬送車を搬送要求の発生したステ
ーションに呼び出す(呼び込む)制御。

call in control

3303

ブロッキング制御

一つのブロックに 2 台以上入らないようにして衝突防
止を行う制御。

blocking zone control

3304

トラッキング制御

車両運行制御装置が無人搬送車の位置をトラッキン
グすることによって衝突防止及び運行制御を行う制
御。

tracking control

3305

マップ(地図)

走行路のレイアウトを記憶したもの。 route

map

3306

自律分散制御

無人搬送車自身で走行ルート情報をもち独自に走行

させる制御。

autonomous and delivered control

3307

号車管理

無人搬送車に号車番号を割り付け,号車番号を意識し

ながらその運行を制御すること。

control by vehicle number

3308

配車管理(配車制御) それぞれの搬送作業に対してその緊急度や車両の現

在位置,状態などから着手する搬送の順番決定と個々

の搬送に従事させる車両の割り付けを行うこと。

dispatch control

3309

交通管制

合流点,単線往復路などで車両同士の干渉・デッドロ

ックの発生を防ぐために特定エリアへの車両の進入
を管理制限すること。

traffic control

3310

合流(点)制御

走行ルート上の合流点における無人搬送車の衝突防

止のための制御。

crossing control

3311

待ち合わせ(制御)  無人搬送車同士又は無人搬送車と地上固定設備との

衝突防止のための制御。

blocking control

3312

追い出し制御

行先指示を有する無人搬送車が後続したとき行先指
示のない無人搬送車を待避点,待機点又はホームステ

ーションへ回送させる制御。

push out control

3313

ルート閉鎖制御

搬送ルートに障害があるときルートへの進入を一時

的に停止又はう(迂)回させる制御。

closing


7

D 6801-1994

(4)

システム構成

(a)

制御装置

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4101

車両運行制御装置

無人搬送車の運行の管理,制御を行うため地上側に設
けられる制御装置。

vehicle controller

4102

地上制御装置

無人搬送車に運行データを発する装置

付図 14 参照)。ground side controller

4103

現場操作盤

移載現場に設置し無人搬送車を呼び出し又は行先を

指示する装置及び周辺装置の動作を指示するスイッ
チなどを配置した装置(

付図 14 参照)。

local operation box

4104

搬送要求操作箱

無人搬送車を呼び込むための操作機器が取り付けら
れた箱。

operation box for call-in

4105

行先設定操作箱

無人搬送車の行先点設定機器が取り付けられた箱。

operation box for destination setting

(b)

通信

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4201

光空間通信装置

光を利用して車上と地上間でデータの送受信を行う
装置。

optical communication equipment

4202

誘導無線通信装置

誘導無線を利用して車上と地上間でデータの伝送を
行う装置。

inductive radio communication

equip-ment

4203

無線通信装置

無線を利用して車上と地上間でデータの伝送を行う

装置。

radio communication equipment

4204

常時(連続)通信方

走行路のどこでも無人搬送車と地上制御装置との通

信を維持している通信方式。

continuous communication method

4205

定点通信方式

走行路の特定の点で無人搬送車と地上制御装置との
通信を行う通信方式。

fixed point communication method

(c)

信号・検出

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4301

誘導用検出器

誘導体から発せられる誘導信号を非接触で受信する
検出器。

guide sensor

4302

地上側発振器

誘導体に接続され誘導線に供給する信号を発振する
ため,地上に設置される発振器。

field-oscillator

4303

誘導信号

誘導体から発せられる無人搬送車を誘導するための

信号。

guide signal

4304

マークセンサ

床内又は床上に設置されたマークを検出する検出器。 mark sensor

4305

マーク

無人搬送車に情報を与えるために床内又は床上に設
置されたマーク。

mark

4306

信号線

地上制御装置から無人搬送車に命令を発する,又は応
答を受けるための信号線。

signal wire

4307

信号検出器

誘導信号以外の信号の検出器。 signal

detector

4308

バッテリ電圧低下検

バッテリの電圧低下を検出すること。

under voltage detection of batteries

4309

フロアコード

無人搬送車に情報を与えるために床上に設置された
符号化されたマーク。

floor code

4310

移載信号

無人搬送車と地上設備との間で移載をするための信
号。

transfer ordering signal

4311

積み要求信号

無人搬送車から地上設備側に積込みの移載を求める

信号。

load ordering signal

4312

卸し要求信号

無人搬送車から地上設備側に荷卸しの移載を求める

信号。

deliver ordering signal

4313

在荷(載荷)検出

装置上の搬送物の有りを検出すること。 load

presence

detection


8

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4314

移載検出

搬送物が移載されたことを検出すること。 transfer

detection

4315

揚高検出

搬送物又は移載装置の昇降高さを検出すること。 height

detection

4316

通過検出器

無人搬送車が通過したことを検出する機器。 through

detector

4317

断線検出

誘導線が断線したことを検出すること。 detection

of

guidewire

malfunction

(d)

周辺機器・附属装置

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4401

手動充電装置

充電操作を人手によって行う充電装置。

manual battery charger

4402

自動充電装置

充電操作を自動的に行う充電装置。

automatic battery charger

4403

地上側移載装置

無人搬送車と搬送物を受渡しするために地上側に設
けられる移載装置。

load transfer equipment

4404

移載インタロック装

移載動作を確実にし,安全を保証するための無人搬送

車又は装置本体に取り付けられるインタロックを目
的とした装置。

transfer interlocking equipment

4405

移載制御装置

移載装置の移載動作を制御する装置。 transfer

controller

4406

ステーションコンベ

移載ステーションのコンベヤ装置。 station

conveyor

4407

交換用バッテリ

無人搬送車に使用する交換用のバッテリ(

付図 14 

照)

interchangeable battery

4408

バッテリ交換台車

交換用のバッテリを乗せる台車。

cart for battery exchange

(e)

充電

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4501

自動充電

稼働中に無人搬送車がバッテリ放電量を自動検知し
て自動的に充電すること。

automatic battery charge

4502

手動充電

作業者が無人搬送車及び充電装置を操作することに
よって充電すること。

manual battery charge

4503

車上充電

バッテリを無人搬送車に搭載した状態で充電するこ
と。

onboard battery charge

4504

地上充電

バッテリを無人搬送車から卸して充電すること。

offboard battery charge

4505

自動バッテリ交換

無人搬送車上のバッテリと,地上側のバッテリとを自
動的に交換すること。

automatic battery exchange

4506

手動バッテリ交換

無人搬送車上のバッテリと,地上側のバッテリとを人
手によって交換すること。

manual battery exchange

4507

バッテリ自動接続

充電時に充電器とバッテリを自動的に接続すること。 automatic connection between charger

and battery

4508

バッテリ手動接続

充電時に充電器とバッテリを人手によって接続する
こと。

manual connection between charger

and battery

(5)

性能・特性

(a)

走行

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5101

停止

運転の状態から休止又は待機の状態にすること。 stop

5102

発進

停止の状態から走行を開始すること。 start

5103

前進

車体によって決められている前方向に走行すること。 forward travel

5104

後進

車体によって決められている後方向に走行すること。 reverse travel

5105

横行

車体によって決められている横方向に走行すること。 traverse

5106

スピンターン

車体平面内の 1 点を軸として回転すること。 spin

turn,

pivot turn

5107

進行方向

車体の走行している方向。 travelling

direction

5108

デッドロック

ある一定の狭い範囲に無人搬送車が集中することに dead lock condition


9

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

よって身動きできなくなること。

5109

正常停止

あらかじめ決められたポイントに通常減速で停止す

ること。

regular stop

5110

異常停止

何らかの異常によって正常の停止点以外で停止する
こと。

irregular stop

5111

一時停止

走行条件が成立しないため一時的に停止すること。 temporary

stop

5112

停止点

無人搬送車が正常に停止することのできるポイント。 stop point

5113

待機

進入許可が得られるまで一時停止すること。 waiting

5114

プログラムステアリ
ング

誘導体追従機能を使用しないで無人搬送車自身のス

テアリング制御によって誘導路以外のルートを自動
的に走行する機能。

program steering

(b)

レイアウト

番号

用語

定義

対応英語及び慣用語(参考)

5201

分岐

無人搬送車の誘導路が 2 本以上に分岐していること。 diverge

5202

合流

無人搬送車の誘導路が 2 本以上合流していること。 merge

5203

誘導路中心最小旋回
半径

無人搬送車が最も小さく旋回することができる誘導

路中心の半径。

minimum turning radius

誘導路中心最小回転半径

5204

走行領域

無人搬送車及びそれにけん引される台車が誘導状態

で走行する領域。

travel area

5205

運転領域

無人搬送車の走行領域及びその荷物の移載場所を合
わせた領域。

operation area

5206

安全領域

無人搬送車の走行通過時に人が待避することができ
る領域。

safety area

5207

軌跡図

走行領域の全部又は一部において無人搬送車の平面
軌跡を表示した図。

locus chart

5208

原点

無人搬送車の作業を開始する基準点。 home

position

5209

待機点

即時運転の状態に入ることが可能な状態で停止して
いる箇所。

waiting point

5210

交さ(叉)(交差)  無人搬送車相互又は他の移動物と無人搬送車の誘導

路が交わること。

crossing

5211

ステーション

移載など行う停止点。 station

5212

ホームステーション
( ホ ー ム ポ ジ シ ョ
ン)

無人搬送車の待機原点又は運行ルートの始点となる

ステーション。

home station (home position)

5213

搬送ルート

搬送物をあるポイントからあるポイントまで搬送す

る経路。

travelling route

5214

スイッチバック(ス
イッチバック点)

無人搬送車が進行方向をそれまでと反対方向に切り

換えて走行すること。

switch-back (switch-back point)

5215

専用通路

無人搬送車が走行するための,人と共用しない専用の
通路(

付図 14 参照)。

exclusive path

5216

待避点(待避ステー
ション)

衝突を避けるために横にそれて待つ場所。

shunting point (shunting station)

5217

アドレス(番地)

走行路上の位置を識別するために走行路上の点に付
けられた番号。

address

5218

経路

特定のステーションから他の特定のステーションに
至る無人搬送車の走行ルート。

route

5219

立上げ点

無人搬送車システムの運行開始点。 initial

point

(c)

仕様

番号

用語

定義

対応英語(参考)


10

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5301

自重

搬送物質量を除いた車両の総質量。 vehicle

weight

5302

車両総質量

搬送物質量を含めた車両の総質量。 gross

vehicle

mass

5303

定格荷重

積載能力の比較の目的のために定義される荷重であ
って,移載装置などを付加しない状態で積載できる最
大の質量。

rated capacity

5304

許容荷重

移載装置などを付加した状態で積載できる規定の質
量。

load capacity

5305

輪荷重

無人搬送車の車輪にかかる荷重。 load on

wheel

5306

定格速度

定格荷重において保証し得る最大の走行速度。 rated

speed

5307

走行速度

無人搬送車が走行するときの単位時間当たりの走行
距離。

travelling speed

5308

高速走行速度

動力性能,誘導性能,安全を包括して許容し得る最大
の走行速度。

high speed

5309

中速走行速度

高速走行速度と低速走行速度の中間に位置する走行

速度。

medium speed

5310

低速走行速度

仕様で定めた低速走行速度であって障害物接触バン

パが作動し,非常停止したときバンパストローク内で
止まることのできる速度。

low speed

5311

微速走行速度

高精度停止する直前の走行速度。 creeping

speed

5312

定格けん引力

定格速度のけん引力。

rated tractive force

5313

けん引質量

けん引車がけん引可能な被けん引車を除いた被搬送

物の質量。

towing load mass

5314

最大けん引力

けん引力の最大値。 maximum

tracti

force

5315

登坂能力

無人搬送車が定格荷重を搭載又はけん引して,登るこ
とができる最大斜度。

gradability

5316

走行精度

走行時における左右の振れ量。 travelling

accuracy

5317

停止精度

同一条件,同一方法で停止したときの位置の一致の度
合い。

stopping accuracy

5318

高精度停止

停止精度を向上するため,機能を追加して,更に精度
を向上して停止すること。

fine positioning

5319

移載精度

同一条件,同一方法で自動移載したときの搬送物位置
の一致の度合い。

transfer accuracy

5320

収れん距離

カーブした誘導路を走行した直後一時的に崩れた誘
導路と無人搬送車の位置関係が正対するまでに要す
る距離。

astringent distance

5321

正対(定位置)

正常に前進及び後進できる無人搬送車と誘導路との
位置関係又は正常に移載できる無人搬送車とステー
ションコンベヤの位置関係。

correct position

5322

定格バッテリ容量

時間率で表現したバッテリ容量。

rated battery capacity

5323

昇降速度

無人搬送車の移載装置昇降部分の動作速度。 elevating

speed

5324

昇降ストローク

無人搬送車の移載装置昇降部分の最上位置と最下位
置間の距離。

elevating length

(d)

寸法

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5401

ホイールベース

前輪と後輪の中心間距離。 wheel base

5402

トレッド

左右車輪の中心間距離。 tread

5403

車体寸法

最大の出っ張りを含む無人搬送車の寸法。 vehicle

dimensions

5404

車体幅

最大の出っ張りを含む無人搬送車の幅。 vehicle

width

5405

車体長

最大の出っ張りを含む無人搬送車の長さ。 vehicle

length


11

D 6801-1994

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5406

車体高

空車時における最も高い部分の高さ。 vehicle

height

5407

移載高さ

搬送物を移載する場合の高さ。 transfer

height

(e)

表示

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5501

銘板

無人搬送車本体に取り付けた,形式,自重,製造業者

名などの主要項目を列記したプレート

付図 13 参照)。

identification plate

(6)

安全性

(a)

安全装置

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6101

傷害物接触バンパ

障害物(人など)に接触したとき,無人搬送車を急停
止させる装置(

付図 13 参照)

contact bumper

6102

接近検出装置

障害物(人など)に接触することなく定距離の接近で
無人搬送車が障害物(人など)を検出する装置(

付図

13

参照)

non contact obstruction detector

6103

インタロック装置

安全を保証するため地上側又は車両側に設けられた
インタロックを目的とした装置。

interlocking device

6104

オートドア制御装置  無人搬送車を通過させるために,適当なタイミングで

オートドアを開閉する制御装置。

autodoor control device

6105

衝突防止装置

無人搬送車同士の衝突を防止するために車上又は地
上に設けられる装置。

collision avoidance controller

6106

警報装置

作業者に対して警報灯,警報音,標識又は表示のいず

れかを用いて警報を行う装置(

付図 14 参照)。

warning device

6107

荷幅検出器

搬送物が無人搬送車からオーバハングした場合のオ

ーバハングしている部分を検出する検出器。

load size checker

6108

自動運転表示灯

無人搬送車が自動運転中に動作していることを示す
表示灯。

status indicator

6109

非常停止ボタン

無人搬送車を非常停止するため無人搬送車又は地上
に設けられた押しボタン(

付図 13 参照)。

emergency stop button

6110

接近警報装置

無人搬送車の接近を知らせる警報装置。 proximity

warning

device

6111

異常警報灯

無人搬送車の異常を知らせる警報灯。

malfunctional warning lamp

6112

非常停止表示灯

無人搬送車の非常停止を知らせる警報灯。 emergency

stop

lamp

6113

異常警音器

無人搬送車の異常を知らせる警音器。

malfunctional warning sound alarm

6114

発進警音器

無人搬送車の発進を知らせる警音器。 start

alarm

6115

走行警報器

無人搬送車の走行を知らせる警報装置。 travelling

alarm

6116

進行方向表示灯

無人搬送車の進行方向を示す表示灯(

付図 13 参照)。 direction indicator

6117

オーバハング

搬送物が車体幅及び車体長からはみ出していること。 overhang

(b)

安全走行

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6201

非常停止

システムの異常に対処し安全を確保するため,非常停

止信号によって動力電源を遮断し急停止すること。

emergency stop

6202

緊急停止

システムの異常に対処し安全を確保するため急停止

すること。

urgency stop

6203

脱線

無人搬送車が誘導路から外れ,制御不可能な領域に入

ること。

out of track

6204

オーバスピード

あらかじめ設定された許容量を超えた速度となるこ
と。

over speed

6205

徐行

安全などのため,低速で走行すること。 yieldtravel

6206

オーバラン

停止するべき位置で許容量を超えて停止すること。 over

run


12

D 6801-1994

(c)

警報・その他

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6301

警報灯

地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近,存在,

状態などを知らせる灯火。

warning lamp

6302

警報音

地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近,存在,

状態などを知らせるブザー,チャイム,メロディなど
の音。

warning sound

6303

警報表示

注意を喚起するため設けられた標識,マークなどの表

示。

warning display

6304

警音器

警報音を発する装置。

warning sound alarm

6305

移載異常

移載動作が正常に終了しないこと。

transfer device fail

6306

安全標識

人の安全を防護するための標識。 safety

sign

6307

警報メッセージ

地上又は車上に設けられた無人搬送車の接近,存在,
状態などを知らせる音声合成による警報。

warning voice

6308

オーバタイム検出

決められた動作時間の超過を検出すること。 overtime

detection

6309

走行オーバタイム検

走行動作に関するオーバタイム検出。

running overtime detection

6310

移載オーバータイム
検出

移載開始から終了までの移載動作に関するオーバタ
イム検出。

transfer overtime detection

6311

二重移載

既に荷有りの受台に荷卸しする又は荷無しの受台か
ら積込みの移載動作を行うこと。

double occupied transfer

6312

エラー表示

システムの誤りの状態を表示すること。 malfunction

indication

6313

荷姿異常

荷の許容される 3 次元寸法を超えた状態又はあるべき
方向を向いていない状態若しくは荷のあるべき状態

でない状態。

load condition fail

6314

荷正規位置検出

搬送物が許容範囲内の位置に有ることを検出するこ

と。

load tolerance detection

付図 1  無人搬送車の例


13

D 6801-1994

付図 2  無人けん引車の例

付図 3  無人フォークリフトの例

付図 4  前輪ステアリング方式の例

付図 5  輪速度差方式の例 


14

D 6801-1994

付図 6  独立ステアリング方式の例

付図 7  手動移載式の例

付図 8  スライドフォーク式の例

付図 9  チェーンコンベヤ式の例

付図 10  ローラコンベヤ式の例

付図 11  プッシュプル式の例

付図 12  リフトアップの例


15

D 6801-1994

付図 13  無人搬送車の外観

付図 14  無人搬送車システムの構成


16

D 6801-1994

原案作成委員会  構成表

氏名

所属

(委員長)

高  橋  輝  男

早稲田大学システム科学研究所

若  松  茂  三

工業技術院標準部

林      洋  和

通商産業省機械情報産業局

大  関      親

労働省労働基準局

粂  川  壯  一

労働省産業安全研究所

高  木  隆  雄

中央労働災害防止協会

坂  口      昂

前花王株式会社

大  槻  文  宏

キリンビール株式会社

高  木  道  郎

株式会社講談社

新  美  雅  文

株式会社日立製作所

柳  田  俊  明

富士通株式会社

甲斐田  正  昭

株式会社ブリヂストン

寺  田      克

社団法人日本産業車両協会

中  村  明  徳

株式会社ダイフク

高  橋  育  之

小松フォークリフト株式会社

宮  坂  孝  夫

東洋運搬機株式会社

新  野  賢  一

トヨタ自動車株式会社

小  野  益  美

日立機電工業株式会社

近  堂      実

村田機械株式会社

(事務局)

岩  橋  俊  彦

社団法人日本産業車両協会

備考  ○印は分科会委員を兼ねる

(上記以外の分科会委員) 

仁  木  將  雄

石川島播磨重工業株式会社

柳  町  九二彌

株式会社カナツー

中  島      修

川崎重工業株式会社

坪  川  正  勝

株式会社キトー

坂  部  正  宣

コレック株式会社

富  田      忠

神鋼電機株式会社

村  上  清  孝

住友重機械工業株式会社

上  山      巧

株式会社椿本チエイン

高  丸  陽  司

株式会社東芝

梅  原      茂

株式会社豊田自動織機製作所

川  崎      博

日産自動車株式会社

住  田  晋  輔

日本車輌製造株式会社

林          博

日本たばこ産業株式会社

古  川  善  彦

日本輸送機株式会社

中  村  雄  有

富士電機株式会社

大  竹      悟

松下電器産業株式会社

小  林  慶  信

株式会社マツダヒューテック

中  村  喜  信

株式会社三井三池製作所

杉  野      光

株式会社メイキコウ