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B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

(1)

目  次

ページ

序文  

1

1

  適用範囲  

1

2

  引用規格  

1

3

  用語及び定義  

2

4

  概要 

2

5

  技術的要件  

2

5.1

  メッセージ・フレーム・フォーマット  

2

5.2

  プロトコル・データ・ユニット(PDU  

8

5.3

  PDU フォーマット(PF  

11

5.4

  メッセージ・タイプ  

13

5.5

  メッセージの優先順位  

22

5.6

  バス・アクセス  

22

5.7

  競合ベースの調停  

22

5.8

  エラー検出  

22

5.9

  送信元アドレス(SA)及びパラメータ・グループ番号(PGN)割当てプロセス  

23

5.10

  トランスポート・プロトコルファンクション  

25

5.11

  プロトコル・データ・ユニット(PDU)処理要件  

34

5.12

  応用メモ  

34

附属書 A(参考)ISO 11783 PDU 処理−代表的受信ルーチン  

36

附属書 B(参考)トランスポート・プロトコル転送シーケンス−接続モード・データ転送の例  

38

附属書 C(参考)通信モードの例  

45


B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

(2)

まえがき

この規格は,工業標準化法第 12 条第 1 項の規定に基づき,一般社団法人日本農業機械工業会(JAMMA)

及び一般財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出

があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格である。

この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。

この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意

を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実

用新案権に関わる確認について,責任はもたない。

JIS B 9225

の規格群には,次に示す部編成がある。

JIS B 9225-3

第 3 部:データリンク層

JIS B 9225-5

第 5 部:ネットワーク管理


日本工業規格

JIS

 B

9225-3

:2015

(ISO 11783-3

:2007

)

農業機械−シリアル制御及び通信データ・

ネットワーク−第 3 部:データリンク層

Tractors and machinery for agriculture and forestry-

Serial control and communications data network-Part 3: Data link layer

序文 

この規格は,2007 年に第 2 版として発行された ISO 11783-3 を基とし,トラクタと作業機との間におけ

る通信制御技術を製造業者間で共通化するため,技術的内容及び構成を変更することなく作成した日本工

業規格である。

なお,この規格で点線の下線を施してある参考事項は,対応国際規格にはない事項である。

適用範囲 

この規格は,農業用トラクタと,直装,半直装,けん(牽)引又は自走の作業機とのシリアル・データ

網の制御及び通信に関する要件について規定する。その目的は,トラクタ又は作業機に直装されるセンサ

ー,アクチュエータ,制御素子と,情報保存・表示装置との間でのデータ転送形式及び方法を標準化する

ことである。農林業機器用電子システムは,開放型システム間相互接続(OSI)での提供を意図する。こ

の規格は,ネットワークによるコントローラ・エリア・ネットワーク(以下,CAN という。

)拡張データ・

フレーム利用及びデータリンク層について規定する。

注記  この規格の対応国際規格及びその対応の程度を表す記号を,次に示す。

ISO 11783-3:2007

, Tractors and machinery for agriculture and forestry − Serial control and

communications data network

−Part 3: Data link layer(IDT)

なお,対応の程度を表す記号“IDT”は,ISO/IEC Guide 21-1 に基づき,

“一致している”こ

とを示す。

引用規格 

次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。これらの

引用規格のうちで,西暦年を付記してあるものは,記載の年の版を適用し,その後の改正版(追補を含む。

は適用しない。西暦年の付記がない引用規格は,その最新版(追補を含む。

)を適用する。

JIS B 9225-5

  農業機械−シリアル制御及び通信データ・ネットワーク−第 5 部:ネットワーク管理

注記  対応国際規格:ISO 11783-5:2011,Tractors and machinery for agriculture and forestry−Serial

control and communications data network

−Part 5: Network management(IDT)

ISO 11783-1:2007

,Tractors and machinery for agriculture and forestry−Serial control and communications

data network

−Part 1: General standard for mobile data communication

ISO 11783-7:2009

,Tractors and machinery for agriculture and forestry−Serial control and communications


2

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

data network

−Part 7: Implement messages application layer

ISO 11783-8:2006

,Tractors and machinery for agriculture and forestry−Serial control and communications

data network

−Part 8: Power train messages

ISO 11898-1

,Road vehicles−Controller area network (CAN)−Part 1: Data link layer and physical signalling

ISO 15765-3:2004

,Road vehicles−Diagnostics on Controller Area Networks (CAN)−Part 3: Implementation

of unified diagnostic services (UDS on CAN)

用語及び定義 

この規格で用いる主な用語及び定義は,ISO 11783-1 による。

概要 

データリンク層は,物理リンクを通じて信頼性の高いデータ転送を可能にする。必要な同期,シーケン

ス制御,エラー制御及びフロー制御による CAN・データ・フレーム送信で構成されている。フロー制御は,

一貫したメッセージ・フレーム・フォーマットを介して行われる。

技術的要件 

5.1 

メッセージ・フレーム・フォーマット 

5.1.1 

一般 

メッセージ・フレーム・フォーマットは,CAN の要件に適合しなければならない。この規格で参照する

CAN

の仕様は,ISO 11898-1 の規定による。CAN の仕様とこの規格との間に差異がある場合は,この規格

を適用する。

情報ルーティング関連の議論で,CAN の文書は,コントローラ・アドレスを使用しないと規定している。

この(コントローラにアドレスを付与しない。

)ことは,幾つかの CAN の用途で正しいが,ISO 11783 

には当てはまらない。ISO 11783 群によるネットワークの定義では,コントローラ・アドレスが,複数コ

ントローラが同じ CAN ID フィールドを使うことを防ぐために必要とする。ISO 11783 群に存在する多く

の追加必要事項は,CAN では規定されていない。

ISO 11898-1

は,基本フレームと拡張フレームとの,二つのメッセージ・フレーム・フォーマットを規定

している。ISO 11898-1 では,異なるフォーマットを見分けるために,コード化された特定ビットを用い

ることによって,二つのフォーマットが一つのネットワーク上に混在できることが暗示されている。上記

の点について,ISO 11783 群もまた二つのメッセージ・フレーム・フォーマットに対応している。しかし,

この規格は,拡張フレーム・フォーマットだけを使い,標準化した通信方式を規定している。この規格で

は,全ての基本フレーム・フォーマットのメッセージは,独自形式で通信するためのものとして定義する。

したがって,ISO 11783 群によるコントローラは,拡張フレーム・フォーマットを使用しなければなら

ない。基本フレーム・フォーマットのメッセージはネットワーク上に存在してもよいが,この規格に従う

必要がある。

注記  基本フレーム・コントローラはネットワーク管理メッセージに反応しないため,標準化した通

信方式をサポートできない。

CAN

・データ・フレームは

図 に示すように,異なるビットフィールドに解析される。CAN 基本と CAN

拡張フレーム・メッセージとの間で,アービットレーション(調停)及びコントロール(制御)フィール

ドの数値とビット解析とは違う。

図 1  a)  に示すように,CAN 基本フレーム・メッセージはアービットレ


3

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

ーション・フィールドに 11 の ID ビットを含み,

図 1  b)  に示すように,CAN 拡張フレーム・メッセージ

のアービットレーション・フィールドが 29 の ID ビットを含む。ISO 11783 群は,CAN メッセージ・フレ

ーム・フォーマットのアービットレーション・フィールドに,更に ID ビットを定義した。これらの定義

は,

表 に示す。

5.1.2 ISO 

11783

群(ISO 11898-1 拡張フレーム・フォーマット)によるメッセージ・フレーム・フォー

マット 

図 に示す CAN 拡張フレーム・フォーマットは,単一のプロトコル・データ・ユニット(以下,PDU

という。

)を含む。PDU は,アプリケーション層から規定された情報を含んだ次の七つの定義されたフィ

ールドで成り立つ。

−  優先順位(Priority)

−  拡張データ・ページ[Extended Data Page: EDP(以下,EDP という。

−  データ・ページ[Data Page: DP(以下,DP という。

− PDU フォーマット[PDU Format: PF(以下,PF という。

− PDU 特性(PDU Specific: PS)  これは,送信先アドレス[Destination Address: DA(以下,DA という。

グループ拡張[Group Extension: GE(以下,GE という。

]又は専用であり得る。

−  送信元アドレス[Source Address: SA(以下,SA という。

−  データ(Data)

(各フィールドの内容詳細は 5.2,また,PF は 5.3 参照のこと)

a)

  CAN 基本データ・フレーム・フォーマット 

b)

  CAN 拡張データ・フレーム・フォーマット 

図 1CAN・データ・フレーム 


4

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

これらのフィールドは,一つ又は複数の CAN・データ・フレームにパッケージ化されていて,他のネッ

トワークコントローラへ物理的なメディアを介して送信される。ISO 11783 群がサポートする OSI モデル

層は,

図 に示す。パラメータ・グループ定義において,複数の CAN・データ・フレームを用いて情報送

信するように規定することが可能である。

図 2ISO 11783 群による OSI モデルのアプリケーション 

表 は,ISO 11783 群によるネットワーク上での 11 ビット ID,ISO 11783 群用 29 ビット ID,CAN 用 11

ビット ID 及び CAN 用 29 ビット ID 使用時のそれぞれのアービットレーション及びコントローラ・フィー

ルドを示している。

ISO 11783

群による各ビット・フィールド割当の完全な定義は,5.3 に示す。ISO 11783 群で,CAN・デ

ータ・フレームのデータフィールドは,1∼8 バイトとして規定している。1 バイト目の最上位ビット(MSB)

であるビット 8 は,データ長コード(DLC)に最も近く最初に送信されるビットである。8 バイト目の最

下位ビット(LSB)であるビット 1 は巡回冗長検査(CRC)に最も近く,送られるデータ・ビットの最後

である。

図 参照。

注記  基本フレームを送受信するコントローラは,アービットレーション及びコントロールフィール

ドで SA を指定できるが,これらのアドレスは ISO 11783 群によるコントローラでは使用され

ていない。

EDP

及び DP がそれぞれ 1 のとき,CAN フレームは,ISO 15765-3 によるフォーマットのフレームとし

て識別される。ISO 15765-3 は,道路車両の CAN 診断法を規定している。したがって,この場合の CAN・

フレーム・フォーマット処理は,ISO 11783 群で指定されている定義には従わない。


5

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 1CAN の調停及び制御欄への ISO 11783 群によるマッピング 

ビット番号 29 ビット ID 11 ビット ID

CAN

ISO 11783

群 CAN ISO 11783 

b)

1 SOF  SOF

a)

 SOF SOF

a)

2 ID28

P3

ID11

P3

3

ID27 P2 ID10 P2

4 IS26

P1

ID9

P1

5 ID25  EDP

ID8  ID8

a)

6 ID24

DP

ID7  ID7

a)

7 ID23  PF8

ID6  ID6

a)

8 ID22  PF7

ID5  ID5

a)

9 ID21  PF6

ID4  ID4

a)

10 ID20

PF5

ID3

ID3

a)

11 ID19

PF4

ID2

ID2

a)

12 ID18

PF3

ID1

ID1

a)

13 SRR(r)  SRR

a)

 RTR(x)

RTR

a)

 (d)

14 IDE(r)  IDE

a)

 IDE(d) IDE

a)

15 ID17

PF2

R0

R0

a)

16 ID16

PF1  DLC4  DLC4

17 ID15

PS8  DLC3  DLC3

18 ID14

PS7  DLC2  DLC2

19 ID13

PS6  DLC1  DLC1

20 ID12

PS5

21 ID11

PS4

22 ID10

PS3

23 ID9

PS2

24 ID8

PS1

25 ID7

SA8

26 ID6

SA7

27 ID5

SA6

28 ID4

SA5

29 ID3

SA4

30 ID2

SA3

31 ID1

SA2

32 ID0

SA1

33 RTR(x) RTR

a)

 (d)

34 r1

r1

a)

35 r0

r0

a)

36 DLC4  DLC4

37 DLC3  DLC3

38 DLC2  DLC2

39 DLC1  DLC1


6

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 1CAN の調停及び制御欄への ISO 11783 群によるマッピング(続き) 

SOF

:フレームビット始め

ID##

:識別ビット子番号

SRR

:代替遠隔(リモート)要求

RTR

:遠隔転送要求ビット

IDE

:識別拡張ビット

r#

:CAN 確保ビット番号

DLC#

:データ長コード・ビット番号

P#

ISO 11783 群による優先順位ビット番号

EDP

ISO 11783 群による EDP

SA#

ISO 11783 群による SA ビット番号

DP

ISO 11783 群による DP

PF#

ISO 11783 群による PF ビット番号

PS#

ISO 11783 群による PS 番号

(d)

:ドミナント(優性)ビット

(r)

:レセシブ(劣性)ビット

(x)

:メッセージによるビット状態

a)

  ISO 11783

群で変わらない CAN 定義ビット

b)

独自の 11 ビット識別子を必要とするフォーマット(書式)

図 3CAN・データ・フィールド 

5.1.3 

パラメータ・グループ番号(PGN 

パラメータ・グループ番号(以下,PGN という。

)は,CAN・データ・フレームのデータ・フィールド

の中にあるパラメータ・グループを識別するために 24 ビットで表す。24 ビット値は,最下位バイトが最

初に送信され,中間バイト,最上位バイトの順に送信される(

表 参照)。24 ビット PGN は,6 ビットの

ゼロ,EDP(1 ビット)

,DP(1 ビット)

,PF(8 ビット)及び GE(8 ビット)で規定される。

ビット・フィールドから PGN に変換する手順を次に示す。PGN の最上位バイトの上位 6 ビットはゼロ

に設定され,次の 10 ビットは,EDP,DP,PF を配置する。PF の値が 240(F0

16

,16 進法 F0)未満の場合

は,PGN の最下位バイトはゼロに設定される。それ以外は,GE の値に設定される。PGN の対応ビット及

び 10 進法への転換例を,

表 に示す。

注記 131

072

の全ての組合せ(2

17

)が PGN として割り当てできるわけではない。計 8 672 の組合せ

だけが PGN に割り当てできる{上記の転換手順を使い,2DP×[240+(16×256)]=8 672 として

算出。ISO 11783-1:2007 の PGN 参照}


7

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 2PGN の例 

PGN

構成要素 PGN

割 り 当 て
ら れ る パ

ラ メ ー

タ ・ グ ル
ープ数

累 積 パ ラ
メ ー タ ・

グ ル ー プ

ISO

又 は

製 造 業 者

割当て

PGN (MSB)

CAN

・データ・フレームで

3

番目に送信されるバイト

1

PGN

CAN

・ デ ー

タ・フレーム

で 2 番目に

送 信 さ れ る
バイト 2

PGN (LSB)

CAN

・ デ ー

タ・フレーム

で 1 番目に

送 信 さ れ る
バイト 3

10

進法

の場合

16

進法

の場合

ビット

8

−3

EDP DP

PF

PS

ビット 2  ビット 1  ビット 8−1

ビット 8−1

0 0 0

0

0

0

000000

16

ISO

 

239 239

0 0 0  238

0 60 928

00EE00

16

0 0 0  239

0 61 184

00EF00

16

1 240 MF

0 0 0  240

0 61 440

00E000

16

ISO

 

3 840

0 0 0  254

255 65 279

00FEFF

16

 4 080

0 0 0  255

0 65 280

00FE00

16

 

256

MF

0 0 0  255

255 65 535

00FFFF

16

 4 336

0 0 1

0

0 65 536

010000

16

0 0 1  238

0

126 464

01EE00

16

239

0 0 1  239

0

126 720

01EF00

16

240 4 576  MF

0 0 1  240

0

126 976

01F000

16

 

4 096

ISO

0 0 1  256

255

131 071

01FFFF

16

 8 672

5.1.4 ISO 

11783

群の ISO 11898-1 基本フレーム・フォーマット・メッセージへの対応 

ISO 11783

群ネットワーク上のコントローラは,CAN 基本フレーム(11 ビット ID)フォーマット・メ

ッセージに対応することができる。CAN 基本フレームは ISO 11783 群によるメッセージ構造と互換性がな

いが,同一バス上に二つのフォーマットが共存できるように,ISO 11783 群には最低限の定義がされてい

る。この定義は,基本フレーム・フォーマットを使用するコントローラが,他のコントローラと干渉しな

いために独自形式で通信するよう定義されている。

表 によると,11 ビット ID フィールドは,次のよう

に構成される。上位 3 ビットが優先順位として使用され,下位 8 ビットが SA と PDU を示す。優先順位に

ついては,5.2.2 で説明されている。SA については,ISO 11783-1:2007 の

附属書 で定義されている。

基本フレームと拡張フレームとの二つのメッセージが,同時にバスにアクセスすると不適切なバス・ア

ービットレーション(バス調停)が起こる。SA は,拡張フレーム・フォーマット・メッセージで使用さ

れる場合に比べて,基本フレーム・フォーマット・メッセージで使用される場合の方が,相対的に優位と

なる。11 ビット ID(基本フレーム)によるメッセージは,29 ビット ID(拡張フレーム)メッセージの EDP,

DP

及び PF より高い優先度を示す SA をもつことができる。基本フレームの三つの優先ビットは,正しい

バス・アービットレーション(バス調停)を実現するために使用されなければならない。

重要  ISO 11783 群は拡張フレーム・フォーマットを使い,標準通信方式を規定している。ISO 11898-1

にだけ準拠したハードウェアは,拡張フレーム・メッセージで通信されることを考慮していな

いので,そのネットワーク上で使用してはならない。


8

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5.2 

プロトコル・データ・ユニット(PDU 

5.2.1 

一般 

アプリケーション及び/又はネットワーク層は,一連の情報を PDU として提供する。PDU は,CAN・

データ・フレームの各送信ごとに必須の情報をまとめるための枠組みである。ISO 11783 群によるネット

ワークの PDU は,5.1.2 で示した七つのフィールドから構成される。これらのフィールドは,CAN・デー

タ・フレームに含まれ,そして他のネットワークへ向け物理メディアを介して送信される。CAN・データ・

フレームごとに一つの PDU がある。

注記  幾つかの PGN の定義では,対応するデータを送信するために複数の CAN・データ・フレーム

を必要とする。

幾つかの CAN・データ・フレームのフィールドは,CAN 仕様で完全に制御され,かつ,データ・リン

ク層上位の OSI 層の全てで出てこないために,PDU の定義から除外される。PDU から除外された CAN・

データ・フレームのフィールドには,SOF,SRR,IDE,RTR,CRC,ACK 及び EOF の各フィールド,そ

して制御フィールドの一部が含まれている。これらは,CAN プロトコルで定義され,ISO 11783 群で変更

されず残る。

PDU

フィールドは,5.2.2 及び 5.2.8 に規定する(

図 参照)。

優先順位 EDP, DP, PF, PS, SA,

データ

ビット数  ...3...,  .1.,

.1.,  ...8..., ...8..., ...8..., ...64...

図 4PDU フィールド 

5.2.2 

優先順位(P 

優先順位は,バス転送におけるメッセージ待ち時間の最適化だけに用いられ,受信コントローラでは,

全部無視する必要がある。任意のメッセージの優先順位は,最高の 0 (000

2

)

から最低の 7 (111

2

)

まで設定

することができる。制御に関する全てのメッセージのデフォルトは 3 (011

2

)

で,他の全ての情報,独自形

式の通信,リクエスト及び NACK の各メッセージのデフォルトは 6 (110

2

)

である。優先順位は,将来新た

な PGN 値が割り当てられ,バス負荷が変わったときに上げたり下げたりすることが認められている。推奨

される優先順位は,PGN がアプリケーション層に関する規格に加えられたときに,各々の PGN に割り当

てられる。ただし,優先順位フィールドは,製造業者によるネットワーク調整の必要が生じる場合を考慮

して,再プログラムできるようにしておくのが望ましい。

5.2.3 

拡張データ・ページ(EDP 

このビットは,CAN・データ・フレームの CAN ID の構造を決定するために,DP と組み合わせて使わ

れる。全ての ISO 11783 群によるメッセージは,送信時に EDP をゼロに設定しなければならない(EDP

及び DP のフィールドの使用定義は,

表 を参照)。今後の定義は,新しい PDU フォーマット定義,優先

フィールド拡張又はアドレス・スペース増大を行うことで,PF フィールドを拡張することが可能となる。

5.2.4 

データ・ページ(DP 

DP

は,CAN・データ・フレームの CAN ID 構造を決定するために,EDP と組み合わせて使われる。EDP

を 0 に設定すると,DP ビットは PGN 表記のページ 0 又はページ 1 を選定する(

表 参照)。


9

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 3EDP 及び DP の使用定義 

EDP

(ビット 25) DP(ビット 24)

説明

CAN ID

CAN ID

0 0

ISO 11783

群によるページ 0 の PGN

0 1

ISO 11783

群によるページ 1 の PGN

1 0

ISO 11783

群による予約

1 1

ISO 15765-3

による定義の PGN

注記 CAN29 ビット ID の EDP 及び DP が“11

2

”に設定されていると,ISO 15765-3 によるメッセー

ジとして識別される。このことは,上記の CAN ID の以降(EDP 及び DP から後ろ)の部分は,

ISO 11783

群の規定によらないことを意味する。このフォーマットによる CAN フレームは,ISO 

11783

群に規定されていない。

5.2.5 PDU

フォーマット(PF 

PF

は,PF を決定する 8 ビット・フィールドで,CAN・データ・フィールドへ割り当てられる PGN を決

定するフィールドの一つである。PGN は,情報を通信するときに CAN・データ・フレームが必要とする

情報を識別・分類するのと同様にコマンド,データ,リクエスト(Request)

,肯定回答(ACK)及び否定

回答(NACK)を識別・分類する。8 データ・バイト以上の情報がある場合は,送信のためにマルチ・パ

ケット・メッセージが必要である。8 データ・バイト以下であれば,単一の CAN・データ・フレームが使

われる。1 分間当たりのエンジン回転(RPM)のように,パラメータがデータの一部分ならば,PGN は一

つ又はそれ以上のパラメータを表すことができる。PGN ラベルは一つのパラメータだけを表すこともでき

るが,データ・フィールド 8 B 全てが使用できるように,複数パラメータをグループ化することが推奨さ

れている。

注記  B は,バイト単位を示す記号(IEC 60027-2 による。)である。

二つの独自形式の通信を行うための PGN は,PDU1 及び PDU2 フォーマット両方で使用できるように定

義されている。独自形式の通信における情報の解釈は,製造業者間で異なる。

例  二つの異なるエンジンが同じ SA を使用することもできるが,ある製造業者の独自形式の通信の

内容は他の製造業者と異なることがあり得る。

5.2.6 PDU

特性(PS 

PS

フィールドは,PF に依存し定義される 8 ビット・フィールドである。PF は,PS フィールドが DA 又

は GE いずれかのフィールドであるか定める(

表 参照)。

表 4PS フィールドの定義 

PDU

フォーマット

PF PS

PDU1 0

−239

送信先アドレス(DA)

PDU2 240

−255

グループ拡張(GE)

DA

フィールドは,メッセージの送信先を特定するアドレスを示す。他のコントローラは,このメッセ

ージに対し応答してはならない。グローバル送信先アドレス(設定値:255)の場合は,全てのコントロー

ラがメッセージの受信者として受信及び応答するよう要求する。

GE

フィールドは,PF フィールドの下位 4 ビットと組み合わせて,DP 当たり 4 096 のパラメータ・グル

ープを提供する。パラメータ・グループは,GE フォーマットの PDU(PDU2)だけ使用できる。

注記 PF フィールドの最上位 4 ビットが 1 に設定されると[11110000

2

 (240

10

)

以上]

,それは PS フィ


10

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

ールドが GE フィールドであることを示す。

また,240 のパラメータ・グループが,送信先を指定可能な PDU フォーマット(PDU1)用として,各

データ・ページで使用できる。合計で 8 672 のパラメータ・グループが,現在利用可能な二つのデータペ

ージを使用して定義できる。

この合計は次のとおり計算される。[240+(16×256)]×2=8 672。240:DP 当たり利用可能な PF フィー

ルド値の数(PDU1 フォーマットの PS フィールドだけ=DA の数)

,16:GE 値当たりの PF 値の数(PDU2

フォーマットだけ)

,256:設定可能な GE 値の数(PDU2 フォーマットだけ)

,2:DP の数(両方の PF)

5.3

も参照。

5.2.7 

送信元アドレス(SA 

SA

フィールドは長さ 8 ビット長である。ネットワーク上には,指定された SA をもつコントローラは,

一つだけでなければならない。

注記  アドレスの管理及び配置,そして SA の重複を防止するための手順については,JIS B 9225-5

を参照。

5.2.8 

データ・フィールド 

5.2.8.1 0

バイトのデータ 

所定のパラメータ・グループを表すために,8 バイト以下のデータが必要な場合,CAN・データ・フレ

ームの 8 バイト全てを使用できる。今後,拡張する可能性が高い全 PGN を新たに割り当てる際には,全て

8

バイトの領域確保・予約することを推奨する。このことによって,パラメータの容易な追加と,データ・

フィールドの一部しか定義しなかった場合に,改訂前と(データ長が変わることで)非互換性が発生する

ことを回避する方法が提供される。一度,PGN に関連付けられたデータのバイト数が指定されると,変更

はできない(最初から拡張するように定義されない限りは,マルチ・パケットにもすることもできない。

CAN

・データ長コード(DLC)は,8 バイト以下の場合,定義されたパラメータ・グループの“データ長”

と同じ値に設定されている。それ以外のパラメータ・グループのデータ長が 9 バイト以上の場合,CAN DLC

は 8 に固定される。例えば,REQUEST PGN(59 904)は,パラメータ・グループ・データ長が 3 バイトな

ので,CAN DLC は 3 となる。CAN データ・フィールドが,特定グループの二次機能の伝達に使用される

間,CAN ID は常に同じなので,個々のグループ機能(5.4.6 参照)は,同じデータ・フィールド長を使用

しなければならない。これらのグループ機能では CAN・データ・フィールドに基づいて,二次機能の指定

に従って,さまざまな解釈(判断)が必要である。

5.2.8.2 9

バイト∼1 785 バイトのデータ 

所定のパラメータ・グループを表すために,9∼1 785 バイトのデータが必要とされる場合,このデータ

通信は複数の CAN・データ・フレームで行われる。この類のパラメータ・グループを表現するために,

“マ

ルチ・パケット(多重パケット)

”が使用される。マルチ・パケット可能と定められ,特例として転送する

9

バイト未満のデータは,DLC を 8 に設定した単一 CAN・データ・フレームで送信しなければならない。

いずれにせよ,転送されるパラメータ・グループが 9 バイト以上ある場合,

“トランスポート・プロトコル”

機能が使用される。

“トランスポートの接続管理機能”は,マルチ・パケット・パラメータ・グループの通

信の設定及び解除に使用される。

“トランスポート・プロトコルのデータ転送機能”は,

“パケット化”デ

ータが格納されている一連の CAN・データ・フレーム(パケット)で,そのデータ自体を通信するために

使用される。また,トランスポート・プロトコル機能は,フロー制御及び送信先指定した場合の転送(5.10

参照)におけるハンドシェイク機能を提供する。

特定のマルチ・パケット応答に関連付けられた全ての CAN・データ・フレームの CAN データ長コード


11

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

(DLC)は,8 でなければならない。全ての未使用データ・バイトは,

“利用不可”(FF

16

)

に設定する。パ

ケットごとのバイト数は固定されているが,ISO 11783 群ではパケット数を可変又は固定のいずれかとし

てマルチ・パケット・メッセージを定義する。アクティブな診断コードの PGN は,可変のパケット数を用

いているマルチ・パケット・メッセージの例である。マルチ・パケットと定義されるパラメータ・グルー

プだけは,送信されるデータのバイト数が 8 を超えた場合に,トランスポート・プロトコルを使用してい

る。

5.3 PDU

フォーマット(PF 

5.3.1 

総則 

図 に示されている使用可能な PF は,PDU1(PS=DA)及び PDU2(PS=GE)として定義される。PDU1

は,特定の DA(コントローラ)へ CAN・データ・フレームの通信を認める。PDU2 は,送信先が特定さ

れない CAN・データ・フレームだけを通信する。二つの別々の PF は,送信先を指定した通信を提供する

とともに,より多くの PGN の組合せを提供するために規定される。

プロプライエタリー・パラメータ・グループの定義は,双方の PF が独自形式の通信を使用できるよう

に割り当てられている。標準化された独自形式の通信においては,識別子の使用によって競合を防ぐよう

に定められている。

二つのプロプライエタリーPGN の定義は,PDU1 及び PDU2 両方のフォーマットを使用できる。独自形

式の情報の解釈は,製造業者によって異なる(例参照)

例  エンジン製造者の独自形式の通信では,両方が同じ SA を使用している場合でも,別のエンジン

製造業者のものとは違う場合がある。

優先順位 EDP, DP, PF, PS(DA),

SA

データ

ビット数  ...3...,  .1.,

.1.,  ...8..., ...8..., ...8..., ...64...

a)

  PDU1

優先順位 EDP, DP, PF, PS(GE),

SA

データ

ビット数  ...3...,  .1.,

.1.,  ...8..., ...8..., ...8..., ...64...

b)

  PDU2

図 5−使用可能な PDU フォーマット 

5.3.2 PDU1

フォーマット 

PDU1

フォーマットは,特定又はグローバルのいずれかに送信するパラメータ・グループを提供する。

PS

フィールドは DA である。

PDU1

フォーマットのメッセージは,リクエストを受けることも,自由に送信することもできる。

PDU1

フォーマットのメッセージは,PF・フィールドによって決まる。PF・フィールド値が 0∼239 の値

のとき,メッセージは PDU1 フォーマットとなる。PDU1 メッセージのフォーマットは,

図 に示す(図

6

も参照)


12

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

a)

現在,2×240=480

図 6PDU1 フォーマット 

送信先の指定が必要であり,送信周期が短い(一般に,100 ms 未満)パラメータ・グループ(PDU1)

は,PF=0 から始まり

表 の境界 x(又は x1)に向かって値が増える。

送信先の指定が必要であり,送信周期が長い(一般に,100 ms 以上)パラメータ・グループは,PF=239

から始まり

表 の境界 x(又は x1)に向かって値が減る。表 参照。

PF

=[239(EDP=0,DP=0)

]は,独自形式の通信に割り当てられる。この場合,PS フィールドは DA

となる(5.4.6 参照)

。プロプライエタリーA の PGN は 61 184 である。

5.3.3 PDU2

フォーマット 

PDU2

フォーマットは,グローバル・メッセージだけを送信するパラメータ・グループとして使用され

る。PDU2 フォーマットのメッセージは,リクエストに応じることも,自由に送信することもできる。PDU2

フォーマットが選択された時点で,PGN は特定の送信先へ設定できない。PS フィールドは GE である。

PDU2

フォーマット・メッセージは,PF が 240 から 255 の間で設定される(

表 参照)。PDU2 メッセー

ジのフォーマットは,

図 に示す。また,図 も参照。


13

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

a)

現在,2×16×256=8 192

図 7PDU2 フォーマット 

高速更新レート(一般に,100 ms 未満)で送信されるメッセージの PGN は,PF=240 から始まり

表 7

の境界 y(又は y1)に向かって値が増える。

リクエストされたときだけ送信されるメッセージ,状態が変更されたときに送信されるメッセージ,又

は低速更新レート(一般に,100 ms 以上)で送信されるメッセージの PGN は,PF=254 から

表 の境界 y

(又は y1)に向かって値が減少するように割り付けられる(

表 参照)。

PF

=255[

(EDP=0,DP=0]は独自形式の通信用に割り当てられる

1)

。PS フィールドは,GE として各

製造業者で定義及び使用を任されている(5.4.6 参照)

。プロプライエタリーB のための PGN は,65 280 か

ら 65 535 である。

1)

このエリアに割り当てられたものをプロプライエタリーB という。

5.4 

メッセージ・タイプ 

5.4.1 

総則 

現在サポートしている五つのメッセージ・タイプは,次による。

−  コマンド

−  リクエスト

−  送信・応答

−  肯定回答(ACK)

−  グループ機能

特定のメッセージ・タイプは,その割り当てられた PGN によって識別される。RTR ビットは,リモー

ト・フレームとして CAN プロトコルで定義されている。RTR ビットは,レセシブ状態(論理値 1)で使用

してはならない[したがって,遠隔転送要求(RTR=1)は,ISO 11783 群によるネットワークで使用する


14

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

ことはできない。

CAN

・データ・フレームのデータ・フィールドに表されるマルチ・バイトのパラメータは,最下位バイ

ト(LSB)を最初に配置しなければならない。ASCII データのような例外については,あらかじめ適用す

る場所が示されている。2 バイトのパラメータを CAN・データ・フレームのバイト 7 及びバイト 8 に配置

する場合,最下位ビットはバイト 7 に,最上位ビットはバイト 8 に置かれる。

5.4.2 

コマンド 

コマンド・メッセージ・タイプは,一つの送信元から特定された又はグローバル・アドレスを命令する

パラメータ・グループに分類される。送信先は,このコマンド・メッセージ・タイプに基づいて,特定な

働きをする。PDU1(PS=DA)及び PDU2 フォーマット(PS=GE)の両方のメッセージをコマンドとして

使える。コマンド・メッセージ・タイプの例は,トランスミッション制御,アドレス要求及びトルク・ス

ピード制御を含む。

5.4.3 

リクエスト 

PGN

によって識別されるリクエスト・メッセージ・タイプは,グローバル情報又は特定の宛先からの情

報を要求する機能を提供する。特定の送信先への要求は,

“送信先指定の要求”として知られる。次に,リ

クエスト PGN パラメータ・グループに割り当てた PGN の情報を示す。この情報は,ISO 11783 群におけ

るパラメータ・グループを定義するフォーマットに基づいて規定している。

パラメータ・グループ名  :REQUEST

定義

:ネットワーク・コントローラ又はコントローラからパラメータ・グル

ープの要求に使われる。

送信周期

:一ユーザ当たりの要求は,一般的には毎秒 2 回又は 3 回以下が望まし

い。

データ長

:3 バイト(この PG の CAN フレームは,DLC を 3 に設定しなければな

らない。

DP

:0

PF

:234

PS

:DA(グローバル又は特定)

デフォルトの優先順位

:6

パラメータ・グループ番号:59 904 (00EA00

16

)

バイト 1,2,3

:リクエストする PGN[フィールドの定義及びバイト・オーダー(配置

順序は,5.1.3 参照)

表 は,PDU1 及び PDU2 のフォーマット PGN のリクエスト/応答の条件を示す。メッセージの送信元

コントローラが,リクエストの宛先アドレスが特定又はグローバルであるかどうかに基づいて,リクエス

ト先を指定することを示す。また,

表 は,送信元のコントローラが 8 バイトより大きい PDU1 及び PDU2

PGN

のために,特定又はグローバル宛先アドレスに送信できることを,未承諾メッセージに示している。

PGN

が 8 バイト以下の PDU2 では,発信元コントローラはグローバルだけにデータを送信できる。


15

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 5PDU1 及び PDU2 送信,並びにリクエスト及び応答の条件 

PDU

フォーマット

データ長

B

リクエスト PGN 59 904

応答

使用 TP

1

≦8

特定 DA

特定 DA

不許可

1

≦8

グローバル DA

グローバル DA

不許可

1

≦8

なし

グローバル DA

不許可

特定 DA

不許可

1

>8

特定 DA

特定 DA RTS/CTS

1

>8

グローバル DA

グローバル DA BAM

1

>8

なし

グローバル DA BAM

特定 DA RTS/CTS

2

≦8

特定 DA

グローバル DA

不許可

2

≦8

グローバル DA

グローバル DA

不許可

2

≦8

なし

グローバル DA

不許可

2

>8

特定 DA

特定 DA RTS/CTS

2

>8

グローバル DA

グローバル DA BAM

2

>8

なし

グローバル DA BAM

特定 DA RTS/CTS

グローバル又は特定のアドレスに PGN を送信するかどうかを決定する操作の一般的な規則を,次に示す。

a)

リクエストがグローバルアドレスに送信された場合,応答はグローバルアドレスに送信される。

NACK

5.4.5 参照)は,グローバルリクエストに対する応答として許可されない。

b)

リクエストが特定のアドレスに送信された場合,その応答は特定のアドレスに送信される。

PGN

がサポートされていない場合は,NACK が必要である。

データ長が 8 バイトを超える場合は,トランスポート・プロトコルの RTS/CTS が特定のアドレスへの応答に

使用されなければならない。

例外

− PDU2 フォーマットには宛先アドレス・フィールドが存在しないため,8 バイト以下の PDU2 フォーマット

PGN

は,グローバルだけに送信されることがある。

−  リクエストが特定アドレスであっても,アドレスクレーム PGN は,グローバルアドレスに送信される(JIS B 

9225-5

参照)

c)

定期的なブロードキャスト(同報通信)又は未承諾メッセージで,PDU1 又は PDU2 フォーマット PGN は,グ

ローバル又は特定のアドレスに送信することができる。

例外

− PDU2 フォーマットにはアドレス・フィールドが存在しないため,8 バイト以下の PDU2 フォーマット PGN

は,グローバルアドレスだけに送信されることがある。

d)

上記から分かるように,これらの規則には例外がある。例外は,PGN が定義されているセクションの該当文書

に記載されていて,二つのタイプがある。

−  応答先アドレスは,リクエストアドレスを指定していない。幾つかの例は,上記に記載されている(アドレ

スクレーム PGN 及び肯定回答 PGN)

− PGN は,アドレス指定可能な全ての形式をサポートしていない。すなわち,一部の PGN は,PDU1 又は PDU2

フォーマット・メッセージが使用可能なアドレスでは使用できない。

表 は,リクエスト PGN の二つの使用例を示す。


16

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 6ISO 11783 群による PDU1 フォーマットで指定されたフィールドの使用 

メッセージタイプ PGN

PS

(DA) SA  データ 1

データ 2

データ 3

グローバル・リクエスト 59

904  255

(応答側)

SA1

(要求側)

PGN LSB

a)

最下位バイト

PGN PGN

MSB

a)

最上位バイト

特定リクエスト 59

904

SA2

(応答側)

SA1

(要求側)

PGN LSB

a)

最下位バイト

PGN PGN

MSB

a)

最上位バイト

a)

データ・フィールド内のパラメータ・グループ番号(PGN)は,リクエストする情報を識別するために使用
される。

指定された PGN 値がサポートされていないことを示す否定回答(NACK)であっても,応答は,

(リク

エスト時に)指定した宛先(グローバルではない。

)からの返信が求められる。グローバルリクエストに対

して,指定された PGN がコントローラによってサポートされていない場合,否定回答(NACK)してはな

らない。

注記 1  一部の PGN はマルチ・パケットであるので,一つのリクエストに対して,複数の CAN・デ

ータ・フレームが,発生する可能性がある。

リクエスト PGN は,指定した宛先アドレスが特定のパラメータ・グループをサポートしているかどうか

決定するために送信することができる(

例  リクエストを受けた送信先のアドレスが応答を送信するかど

うか)

。リクエストに対する応答は,PGN がサポートされているかによって決定される。サポートされて

いる場合は,受信側コントローラは,要求された情報を送信しなければならない。アクノリッジメント PGN

が適切(指定されたパラメータ・グループがサポートされている。

)である場合は,制御バイトを,0,2

又は 3 に設定しなければならない。サポートされていない場合,受信側コントローラは,否定回答(NACK)

として,制御バイトを 1 に設定してアクノリッジメント PGN を送信しなければならない。ISO 11783 群に

よる PF 及びパラメータ・グループの残りの部分は,適切に記入されなければならない(5.4.5 参照)

。コン

トローラはこの方法(リクエスト PGN)を使用しても,PG(受信されたときに)が返信するかどうかを

判断することはできない。

注記 2  “サポートされていない”は,PG が送信されたが,届いていないことを意味する。

5.4.4 

同報通信/応答 

同報通信/応答メッセージ・タイプは,コントローラからの情報の任意の同報通信,又はコマンド若し

くはリクエストに対する応答のいずれかである。

5.4.5 

入力の確認 

入力の確認は二つの方式が利用できる。最初の方式は,CAN プロトコルで規定されるものである。それ

はメッセージが少なくとも一つのコントローラで受信されること確認する“イン・フレーム”入力確認と

して定義されている。また,メッセージは CAN エラー・フレームのないことによって,確認される。そ

れらがないことで,電源が入り接続状態にある他の(全ての)コントローラが,正常にメッセージを受信

したことを確認する。

入力確認の 2 番目の方式は,アプリケーション層によって定められており,

“通常の同報通信の送信”の

回答,又は特定のコマンド若しくはリクエストへの“ACK”若しくは“NACK”の回答である。入力確認

パラメータ・グループの定義を次に示す。幾つかのパラメータ・グループに必要な応答確認は,アプリケ

ーション層で定義されている。

グループ機能値のパラメータは,あるコントローラがグループ機能パラメータ・グループ(5.4.6 参照)

を用いる際に,

応答確認されている個別のグループ機能を識別することを可能にする。

グループ機能値は,


17

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

各グループ機能 PG に固有の値である。グループ機能の値は,0 から 250 までの範囲だけを使用すること

が望ましい。

パラメータ・グループ名:  アクノリッジメント

定義:

コントローラが送受信間のハンドシェイク・メカニズムをアクノリッ

ジメントするためのパラメータ・グループ

送信周期: PGN 受信状態は入力確認を必要とする。

データ長:

8

バイト

DP

: 0

PF

: 232

PS

: DA

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号: 59 392 (00E800

16

)

このメッセージ・タイプで使用されるパラメータのデータ範囲

コントロール・バイト:

0

から 3

下記定義参照

4

から 255

将来の標準化への割当予約

グループ機能値

0

から 250

グループ機能が使えるとき,

個々の PGN に対して独自に

定義できる。ほとんどの場合,グループ機能パラメータ・

グループは,データ・フィールドの中の最初のバイト配

置される。

 251

から 255  ISO 11783-7 に定義された規格に従う。

ポジティブ・アクノリッジメント:コントロール・バイト=0

バイト: 1

コントロール・バイト=0,

(ACK)

バイト: 2

グループ機能値(該当する場合)

5.4.6 参照)

バイト:  3,4

将来の標準化への割当予約。これらバイトの各々を FF

16

として送信する。

バイト: 5

アドレス入力確認

バイト: 6

リクエスト PGN(パラメータ・グループ番号の最下位 8 ビット分,ビット 8 が

MSB

バイト: 7

リクエスト PGN(パラメータ・グループ番号の第 2 バイト目,ビット 8 が MSB)

バイト: 8

リクエスト PGN(パラメータ・グループ番号の最上位 8 ビット分,ビット 8 が

MSB

ネガティブ・アクノリッジメント:コントロール・バイト=1

バイト: 1

コントロール・バイト=1,

(NACK)

バイト: 2

グループ機能値(該当する場合)

5.4.6 参照)

バイト:  3,4

将来の標準化への割当予約。

これらバイトの各々を FF

16

として設定し送信する。

バイト: 5

アドレス負入力確認

バイト:  6∼8

リクエスト PGN(上記参照)

アクセス拒否:コントロール・バイト=2

バイト: 1

コントロール・バイト=2,アクセス拒否(PGN でサポートされているがセキ

ュリティ上アクセスを拒否)

バイト: 2

グループ機能値(該当する場合)

5.4.6 参照)


18

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

バイト:  3,4

将来の標準化への割当予約。これらバイトの各々に FF

16

を設定して送信する。

バイト: 5

アクセス拒否をしたアドレス

バイト:  6∼8

リクエスト PGN(上記参照)

応答不可:コントロール・バイト=3

バイト: 1

コントロール・バイト=3,応答不可(PGN でサポートされているが,ECU が

ビジー状態で応答できない,後でデータの再リクエストする。

バイト: 2

グループ機能値(該当する場合)

5.4.6 参照)

バイト:  3,4

将来の標準化への割当予約。これらバイトの各々に FF

16

を設定して送信する。

バイト: 5

ビジー状態のアドレス

バイト:  6∼8

リクエスト PGN(上記参照)

5.4.6 

グループ機能 

グループ機能メッセージ・タイプは,特別な機能のグループのために使用される(プロプライエタリー

機能,ネットワーク管理機能,マルチ・パケット転送機能など)

。各グループの機能は,割り当てられた

PGN

で識別される。グループ機能のパラメータ・グループに割り当てられた PGN の情報を次に示す。こ

の機能は,データ構造内で定義される(一般的には,データ・フィールドの最初のバイトに機能を示す。

グループ機能のプロプライエタリー及びトランスポート・プロトコルの詳細は,5.4.7 に規定されている。

プロプライエタリー・グループ機能は,独自形式による送信時に異なる製造業者間で CAN 識別子が衝突

する問題を解消する手段を提供する。また,必要に応じてプロプライエタリーメッセージを受信し,区別

するための方法を提供する。グループ機能は,この規格で定義されたメッセージが不十分である場合は,

自分自身のリクエスト,肯定回答(ACK)又は否定回答(NACK)構造を提供してもよい。

PGN 59 904

5.4.3 参照)を使用するリクエストは,グループ機能メッセージ・タイプの特定パラメータ・

グループが,サポートされているかを判断するために使用することができる。サポートされる場合,受信

コントローラは,入力確認ポジティブ・アクノリッジメントの 0 か,アクセス拒否の 2 か,又は応答不可

の 3 を制御バイトとしてアクノリッジメント PGN を送信する。サポートされない場合,受信コントローラ

は,ネガティブ・アクノリッジメント否定入力確認のために,制御バイトを 1 に設定してアクノリッジメ

ント PGN を送信する。ISO 11783 群指定の PF 及びパラメータ・グループの残り部分は,適切に設定しな

ければならない(5.4.5 参照)

注記  “サポートされない”とは,PG が送信されたが,届いていないことを意味する。

コントローラはこの方法(注釈:リクエスト PGN)を使用しても,PG(受信されたときに)

が返信するかどうかを判断することはできない。

パラメータ・グループ名:  プロプライエタリーA

定義:

製造業者が特定のコントローラと独自の通信を行えるように,宛先を

指定可能な PDU フォーマットを使用するプロプライエタリーPG。こ

のメッセージのデータ・フィールドがどのように使用されるかは,プ

ロプライエタリーメッセージを使用する場合,顕著な割合で(2 %以

上)システム・ネットワーク使用が回避されれば,製造業者が選択で

きる。

送信周期:

一ユーザ当たりの要求

データ長:

0

から 1 785 バイト(マルチ・パケット・サポート)

DP

: 0


19

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

PF

: 239

PS

: DA

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号: 61 184 (00EF00

16

)

  バイト:  1∼8

製造業者固有の使用(5.1.3 を参照)

このグループ機能によって使用されるパラメータのデータ範囲:ISO で定義なし

パラメータ・グループ名:  プロプライエタリー A2

定義:

製造業者が特定のコントローラと独自の通信を行えるように,宛先を

指定可能な PDU フォーマットを使用するプロプライエタリーPG。こ

のメッセージのデータ・フィールドがどのように使用されるかは,プ

ロプライエタリーメッセージを使用する場合,顕著な割合で(2 %以

上)システム・ネットワーク使用が回避されれば,製造業者が選択で

きる。

送信周期:

一ユーザ当たりの要求

データ長:

0

から 1 785 バイト(マルチ・パケット・サポート)

DP

: 0

PF

: 239

PS

: DA

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号: 126 720 (00EF00

16

)

  バイト:  1∼8

製造業者固有の使用(5.1.3 参照)

このグループ機能によって使用されるパラメータのデータ範囲:ISO で定義なし

パラメータ・グループ名:  プロプライエタリー B

定義:

製造業者が PS(GE)フィールドを定義できる PDU2 フォーマット・

メッセージを使用するプロプライエタリーPG。

ただし,

著しい割合 2 %

以上のシステム・ネットワーク使用率は,避けなければならない。こ

のメッセージの PS(GE)とデータ・フィールドとが,どのように使

用されるかは,製造業者が選択する。これらメッセージのデータ長は,

各製造業者によって設定できる。したがって,二つの製造業者は同じ

GE

値を使用する可能性があり,別のデータ長コードをもつ可能性も

ある。このため,この情報を受信するコントローラは,二つの製造業

者を区別する必要がある。

送信周期:

一ユーザ当たりの要求

データ長:

0

から 1 785 バイト(マルチ・パケット・サポート)

データ頁: 0

PF

: 255

PS

フィールド: GE(製造業者割当て)

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号: 65  280 から 65 535 (00EF00

16

から 00FFFF

16

)

  バイト:  1∼8

製造業者定義の使用(5.1.3 参照)


20

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

このグループ機能によって使用されるパラメータのデータ範囲:

製造業者定義の使用は,結果的にはコンポーネント・サプライヤー及び SA ごとに,データ長コー

ドが固有となる。複数の SA は,異なる目的でも同じプロプライエタリーB PGN 値を使用できるので,

プロプライエタリーB パラメータ・グループ(PGN=65 280∼65 535)を使用する場合は,注意を払う

必要がある。

5.4.7 

リクエスト 

リクエスト 2 PG は,受信するコントローラがトランスファーPGN 51 712 を使用するかどうかを特定す

る追加機能をもつ。受信するコントローラがトランスファーPGN の使用を指定することで,受信コントロ

ーラは,全てのコントローラにデータを送信する機能が与えられる。受信コントローラは,通常 PGN 59 904

でリクエストされた同じ PGN,及びそれぞれのコントローラでデータ設定された PGN を受信することで

データを送信する(5.4.8 参照)

。PGN 59 904 は,PGN 転送のために正しくフォーマットされたものである。

例えば,トランスファーPGN 選択パラメータが yes(01

2

)の場合,応答はリクエストされた PGN に関連

する全ての既知データを含まなければならない。トランスファーPGN 選択パラメータが NO(00

2

)の場合

は,リクエスト 2 PGN の結果は,リクエスト PGN(59 904)と同じとなる。トランスファーPGN 選択パラ

メータが 00 の場合のリクエスト 2 への応答は,トランスファーPGN に送信されず,リクエスト PGN(す

なわち,PGN 59 904)で使用した場合と全く同じ場合は送信される。次の情報は,PGN をリクエスト 2 パ

ラメータ・グループに割り当てている。

指定されたコントローラが,PGN と複数のコントローラに送信しなければならない場合に,リクエスト

2

及び転送 PGN は必要となる。

例  作業機識別,コンポーネント ID 及びソフトウェア識別 PGN

リクエスト 2 のサポートはオプションである。

パラメータ・グループ名:  リクエスト 2

定義:

ネットワーク・コントローラ又は複数のコントローラからの PGN を

リクエストするとき,及び応答を使用するか,又は転送 PGN を使用

しないかを指定するために使用する。

送信周期:

一ユーザ当たりの要求は,一般的には毎秒 2 回又は 3 回以下が望まし

い。コントローラがリクエスト 2 をサポートする場合,宛先固有のア

ドレスを求められた PG がサポートされず,否定回答(NACK)が必

要となる。PGN 59 392 を参照。

データ長:

8

バイト(マルチ・パケット・サポート)

DP

: 0

PF

: 201

PS

送信先あり(グローバル又は特定)

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号: 51  456(00C900

16

)

  バイト 1∼3:

リクエストされた PGN

  バイト 4:

特別指示

    ビット 3 から 8:

将来の標準化への割当予約

    ビット 1 から 2:

応答のためのトランスファーPGN を使用(00=なし,01=はい,

10

=不定義,11=不許可)


21

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

バイト 5∼8:

将来の標準化への割当予約

5.4.8 

転送(トランスファー) 

トランスファーPGN は,リクエスト 2 に応じて与えられた PGN の複数データ・セットを報告するメカ

ニズムを提供する(5.4.7 参照)

。与えられた PGN のためのこれらの複数データ・セットは,各々のデータ

セットが JIS B 9225-5 の NAME による 4 バイト長のラベルを必要とする。その NAME の 4 バイトは,各

コントローラを識別する。リクエストに応答するコントローラは,この応答で設定された最初のデータと

して,PGN 59 904 と同じ情報を報告しなければならない。コントローラが一つのデータ・セットだけをも

つ場合,トランスファーPG を利用する一つのデータ・セットで応答しなければならない。

リクエスト 2 及びトランスファーPGN は,指定したコントローラが,PGN 及び複数のコントローラに関

するデータを報告する必要がある場合に便利である。例としては,作業機識別,コンポーネント ID,ソフ

トウェア識別などの PGN を含む。次に,転送パラメータ・グループに PGN を割り当てる。

パラメータ・グループ名:

トランスファー

定義:

“Use Transfer PGN(トランスファーPGN の使用)

”が Yes に設定さ

れている場合,リクエスト 2 に応答したデータ転送に使用される。

送信周期:

“トランスファーPGN の使用”=01 でリクエスト 2 PGN に応答

データ長:

9

から 1785 バイト(マルチ・パケット・サポート)

DP

: 0

PF

: 202

PS

: DA(グローバル又は特定)

デフォルト優先順位: 6

パラメータ・グループ番号:  51 712 (00CA00

16

)

  バイト 1∼3:

リクエスト 2 で要求の PGN(PGN 順序は,

表 参照)

  バイト 4:

識別されたコントローラに関連した報告 PGN のデータ長

(例えば,

バイト 5∼8 で識別)

  バイト 5∼8: PGN 及びデータに関連付けられているコントローラ ID−JIS B 

9225-5

は,バイト 5∼8 で使用されている NAME から 4 バイトを定

義している。

  バイト 5: ビット 4 から 8

ファンクションインスタンス(最上位ビット 8)

ビット 1 から 3 ECU インスタンス(最上位ビット 3)

  バイト 6: ビット 1 から 8

ファンクション(最上位ビット 8)

  バイト 7: ビット 2 から 8

デバイス・クラス(最上位ビット 8)

ビット 1

予約済

  バイト 8: ビット 8

自己設定可能(Self Configurable Capable)

ビット 5 から 7

業界団体(最上位ビット 7)

ビット 1 から 4

デバイス・クラス・インスタンス(最上位ビット 4)

  バイト 9∼x: 1 個以上のデータ・セットを含むデータ・フィールド。データセッ

トに“リクエスト 2 によってリクエストされた PGN”

“コントロー

ラ ID”

,そして“リクエスト 2 データによってリクエストされた

PGN

”を含む場合(次のフォーマット定義参照)


22

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

フォーマット a,b,c,d,b,c,d,b,c,d ...:

a

転送モードが“はい”に設定されている場合,リクエスト 2 によってリクエストされた PGN

b

最初のデータ・セット−連結された ECU ID と関連する PGN データの長さ(長さ=b+c+d)

c

フィールド d が関連付けられている ECU ID

d

特定 ECU のためのリクエスト PGN データ

b

第 2 データ・セット−連結された ECU ID と関連する PGN データの長さ

c

フィールド d が関連付けられている ECU ID

d

第 2 特定 ECU のためのリクエスト PGN データ

例  与えられた車両では,エンジン ECU はトラクタ及びトレーラの VIN 番号を関知する。別のコン

トローラが,01 に設定されて使われているトランスファーPGN の VIN をリクエストし,グロー

バル向けにリクエスト 2 を送信する。

エンジンからの応答は,次のいずれかによる。

− BAM のトランスファーPGN の転送は,トラクタ VIN 及びトレーラ用 VIN を報告する。

−  使われているトランスファーPGN が 00 の場合,BAM の応答は,トラクタ用 VIN 転送の,ト

ランスファーPGN を使用しない。

5.5 

メッセージの優先順位 

CAN

・データ・フレームの優先順位は,ISO 11898-1 に従う。CAN ID フィールド内の値は,メッセージ

優先順位を決定する。CAN ID(識別子)最小値(29 ビット全てが 0)が優先順位が最高で,最大値(29

ビット全てが 1)が最低である。優先順位の割当ては,5.9 に示すガイドラインに従ってアプリケーション

層で識別する。

5.6 

バス・アクセス 

バスが空いているときに,任意のコントローラはフレームの送信を開始することができる。二つ以上の

コントローラが同時にフレーム送信を開始した場合,バス・アクセスの競合は CAN・データ・フレーム ID

(識別子)を使用して,競合ベースの調停によって解決される。調停機能は,情報と時間のいずれも失わ

れないことを保証する。優先順位が最も高いフレームが付いている発信コントローラが,バス・アクセス

を得る。

5.7 

競合ベースの調停 

アービットレーション(調停)中は,全ての発信コントローラは,バス上で監視されているレベルで,

送信されたビットのレベルを比較している。これらのレベルが等しい場合,コントローラは送信し続ける

可能性がある。レセシブレベルが送信されドミナントレベルが検出された場合,そのコントローラは調停

を失い,別のビットを送信せずに脱退しなければならない。ドミナントレベルが送信されレセシブレベル

が検出された場合,そのコントローラはビット・エラーを検出する。

5.8 

エラー検出 

エラー検出には,次のような対策が提供される。

−  発信元のコントローラは,バス上で検出されたビット・レベルで送信されるビットのレベルを比較す

る(ビットモニタリング)

−  ビット巡回冗長検査(CRC)

−  スタッフィング監視ビット幅 5 ビット(スタッフチェック)

−  フレーム・フォーマット・チェック

注記  これらのエラー検出技術の詳細な説明については,ISO 11898-1 を参照。


23

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

5.9 

送信元アドレス(SA)及びパラメータ・グループ番号(PGN)割当てプロセス 

5.9.1 

一般 

利用可能な PDU は,PDU1 と PDU2 との二つのフォーマットを提供する。パラメータ・グループは,PDU1

又は PDU2 フォーマットのいずれかを使用するために特別に割り当てられている。一度フォーマットが割

り当てられると,他のフォーマットは,そのパラメータ・グループには使用できない。特定の宛先へパラ

メータ・グループを指示する必要がある度に,PDU1 フォーマットを使用しなければならない。パラメー

タ・グループの割当ては,次の特性を使用して行わなければならない。

−  優先順位

−  更新率

−  他のネットワーク・コントローラへのパケット内データ重要度

−  パラメータ・グループに関連付けられたデータの長さ

新しい SA 又は PGN 割当て要求を行うとき,この割当てプロセスにリクエストフォームが使用できる。

表 は,PGN を割り当てるためのテンプレートを提供する。優先コラムが各 PGN の初期優先値を割り

当てるために使用されることに注意する。必要に応じて,ネットワークが OEM(オリジナル機器製造業者)

によってチューニングされるように,優先フィールドは,それぞれ PGN の値のためにプログラムすること

ができる。任意の PGN をリクエストできるが,既に定期的に同報通信(ブロードキャスト)されているメ

ッセージには推薦されない。

メッセージは,幾つかの特定コントローラの一つを直接制御(コマンド)するように意図されたパラメ

ータである場合にだけ,送信先を必要とする PGN を割り当てられる。そうしなければ,任意のコントロー

ラがメッセージ内のパラメータにアクセスすることができるように,PGN は送信先なしで選択しなければ

ならない。

優先 SA は,メッセージ優先順位,更新率,又は重要度を配慮することなく,順番に割り当てられる。

PGN

は,PGN 及び SA リクエストフォームで提供された基準に基づいて,

表 のさまざまなセクション

に順番に割り当てられる。繰返し率が 10 Hz に等しいか又はそれ以上のとき,マルチ・パケット・メッセ

ージが許可されないことに注意する。

5.9.2 

アドレス割当て基準 

ISO 11783

群の未割当てアドレスの数が限られており,新アドレスの割当ては効率的に行わなければな

らない。システム内の最大割当てアドレス数は,256 を超えてはならない。したがって,アドレス定義へ

の追加は,

トラクタ又は作業機で,

特定のファンクションを提供するユニットに限定しなければならない。

特定のファンクションの例としては,エンジン,トランスミッション,ブレーキ,燃料システムに現在定

義されているアドレスを含む。この規格の中で新しいアドレスの割当てに提案されたファンクションは,

現在定義されているアドレスと同じような適用範囲をもち,ほとんどの ISO 11783 群のユーザに有用であ

る。

ISO 11783

群によるコントローラは,JIS B 9225-5 に従ってアドレス自己設定をサポートされる。

5.9.3 

パラメータ・グループ割当て基準 

ISO 11783

群で利用可能な未割当てのパラメータ・グループ数は,林業又は農業アプリケーションで提

案の可能性があることを考慮して制限されている。多数のパラメータ・グループの必要性は,ISO 11783

群に組み込まれているファンクションで緩和される。ISO 11783 群の中では三つの主要な通信方式が存在

し,その各々の適切な使用が,利用可能なパラメータ・グループの効果的使用を可能にする。

− PDU1 フォーマット(PS=DA,送信先指定があるときのコミュニケーション許可)


24

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

− PDU2

フォーマット(PS=GE)

−  二つの事前定義された専用 PGN を使用するプロプライエタリー通信。

これらの方法には適切な用途がある。同じメッセージが一つ又は別の送信先に送ることができるように

するには,送信先指定があるパラメータ・グループが必要となる。トルク制御メッセージは,エンジンへ

送信可能なメッセージであると ISO 11783 群で定義される。複数エンジンの場合,このメッセージは目的

のエンジンにだけ送信されるべきであり,

送信先指定パラメータ・グループが必要とされ割り当てられる。

PDU2

フォーマット通信は,単一の送信先への単一又は複数の発信元から送信されたメッセージ,及び

複数の送信先に単一又は複数のソースから送信されたものを含め,幾つかの状況で適用される。メッセー

ジが一つ又は別の宛先に送信され両方宛てでない場合,PDU2 通信は利用できない。

プロプライエタリー通信は,プロプライエタリーPGN の使用によって提供される。異なる PGN は,送

信先指定がないプロプライエタリー通信用,及び送信先指定があるプロプライエタリー通信に割り当てら

れている。これは,次の二つの代替機能を可能にする。

a)

特定の送信元は,ユーザの必要に応じて識別された PS フィールド及び PDU2 フォーマット(送信先

指定がない。

)で,専用メッセージを送ることができる。

b)

診断コントローラは,コントローラの可能なグループのうち,特定の送信先への通信を指示するよう

な状況を考慮し,PDU1 フォーマット(宛先)を使用できる。

例  エンジンは複数のコントローラを使用しているが,その全てのコントローラが同じネットワーク

に接続している間に診断を実行できるようにする。この場合は,専用プロトコルが送信先指定で

あり得るようにする必要がある。

専用通信は,次の二つの状況で有用である。

−  標準化された通信のために不必要な場合,

−  専用情報を通信することが重要である場合

単一製造業者によって構成されたコントローラ間通信の大部分は標準化を必要としない。標準化されて

いない通信の情報は,ネットワーク上,他のコントローラには一般的に有用ではない。このような状況で

は,プロプライエタリー・パラメータ・グループが使用できる。

パラメータ・グループの割当てを検討する場合は,プロプライエタリーの,そして PDU2 フォーマット

の通信方式を考慮するのがよい。プロプライエタリー情報が通信されている場合,又は通信される情報が

一般的関心事ではない場合は,プロプライエタリーの方法を使用する必要がある。情報が一般的関心事で

特定コントローラへのメッセージ指示を必要としない場合は,PDU2 フォーマットの割当てを求めるべき

である。最後に,情報が一般的関心事であり,一つ又は別のコントローラへの指示を必要とする場合は,

送信先指定のアドレス指定が必要とされ,送信先 PDU1 フォーマットパラメータ・グループの割当てを求

められる。

5.9.4 

データ・フィールド定義 

CAN

ベース・システムを使用してメッセージのオーバヘッドを最小限に抑えるには,データ・フィール

ド(全て 8 バイト)をフルに活用する必要がある。非常に時間が重要なメッセージの場合を除いて,関連

パラメータは 8 バイトのデータ・フィールドを埋めるために,グループ化する必要がある。この方針に従

うことによって,将来の割当てに PGN を保全する。パラメータ・グループの定義が,別のデータ・フィー

ルドの実用を許容するためには,強力な正当性が必要である。


25

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

表 7ISO 11783 群 PGN テンプレート 

EDP DP  PF  PS

パラメータ・グループ定義

マルチ・パケット PGN

0 0 0 DA

PDU1

フォーマット−100 ms 未満 NA

000

00 1 DA

256

境界 x

      _____

_

00 238 DA   PDU1

フォーマット−100 ms 以上

許可 60

928

00 239 DA   PDU1

フォーマット−専用 A

− 61

184

00 240  0

 PDU2

フォーマット−100 ms 未満 NA

61

440

00 240  1

441

境界 y

      _____

_

00 254 254

278

00 254 253   PDU2

フォーマット−100 ms 以上 Yes

65

279

00 255 un   PDU2

フォーマット−専用 B

− 65

280

−65 535

01 0 DA

PDU1

フォーマット−100 ms 未満 NA

65

536

01 1 DA

792

境界 x1

      _____

_

01 238 DA   PDU1

フォーマット−100 ms 以上   126

464

01 239 DA   PDU1

フォーマット−専用 A2

許可 126

720

01 240  0

 PDU2

フォーマット−100 ms 未満 NA  126

976

01 240  1

977

境界 y1

      _____

_

01 255 253

01 255 254   PDU2

フォーマット−100 ms 以上

許可 131

070

01 255 255   PDU2

フォーマット−100 ms 以上

許可 131

071

DP

データ・ページ(1 ビット)

PF PDU

フォーマット(8 ビット)

PS PDU

特性フィールド(8 ビット)

DA

送信先アドレス(8 ビット)

PGN

パラメータ・グループ番号(3 ビット)

EDP

拡張データ・ページ(1 ビット)

NA

不許可

un

未定義

5.10 

トランスポート・プロトコルファンクション 

5.10.1 

一般 

トランスポート・プロトコルファンクションは,大きく分けて二つの機能,すなわち,メッセージ“パ

ケット化”及び再組立て並びに接続管理に細分化されていることを認識して,データリンク層の一部とし

て記載する。これらの用語は,発信元のコントローラが送信要求(Request to Send)メッセージを送信す

るコントローラに対応すると説明され,受信コントローラは,送信可(Clear to Send)メッセージを送信す

るコントローラに対応すると説明される。


26

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

5.10.2 

パケット化”及び組立て 

5.10.2.1 

一般 

8

バイトより長いメッセージは,単一の CAN・データ・フレームに収まらない。したがって,それらは

幾つかのより小さいパケットに分割され,それらのパケットは,別々の CAN・データ・フレームで転送さ

れる。受信コントローラでは,個々のメッセージフレームが,受信されたパケットのシーケンス番号の順

序で受信され,再組み立てされる。

5.10.2.2 

メッセージ・パケット 

CAN

・データ・フレームは,8 バイトのデータ・フィールドを含む。大きなメッセージを構成する個々

のパケットは,個々にそれらが正しく再組み立てされるように個別で識別しなければならないので,デー

タ・フィールドの最初のバイトは,パケットのシーケンス番号として定義する。

個々のメッセージ・パケットは,1 から 255 のシーケンス番号が割り当てられる。これは,255 パケット

×7 バイト/パケット=1 785 バイトの最大メッセージ・サイズをもたらす。

5.10.2.3 

シーケンス番号 

シーケンス番号は,メッセージの“パケット化”の間に,ネットワーク上で転送するためにパケットに

割り当てられ,それらパケットをメッセージに再組み立てするパケットの受信において利用される。

シーケンス番号は,全体のメッセージが“パケット化”されて送信されるまで,1 から始まり連続して

順番に,個々のパケットに割り当てられるものとする。パケットは,パケット 1 から始まる昇順に順次送

られなければならない。

5.10.2.4 

パケット化 

マルチ・パケット・メッセージは,データが単一の CAN・データ・フレームのデータ・フィールドに収

まらないものとして定義される(すなわち,8 バイトより大きいデータ・フィールドをもつメッセージ)

このプロトコルの目的のために,大きなメッセージは 9 バイト以上の文字列のパラメータ・グループで

あるとみなされる。最初のデータ転送パケットは,シーケンス番号 1 及び文字列の最初の 7 バイトが含ま

れている。第 2 番目の 7 バイトは,シーケンス番号 2 と,第 3 番目はシーケンス番号 3 などとともに,元

のメッセージの全てのバイトが ISO 11783 群で指定の CAN・データ・フレームが配置され送信されるまで,

一緒に別のデータ・フレームに配置される。

各データ転送パケット(送信シーケンス最後のパケット以外)は,元の大きなメッセージの 7 バイトを

含む。最後のパケットは,これがパケットのシーケンス番号であり,パラメータ・グループに関連するデ

ータの少なくとも 1 バイトである 8 バイトのデータ・フィールド,そして,全ての残りの未使用で,FF

16

設定のバイトを含む。

マルチ・パケット・ブロードキャスト(同報通信)メッセージのパケット間の時間は,50 ms から 200 ms

でなければならない(5.12.3 参照)

。特定の送信先に向けたマルチ・パケット・メッセージの場合,送信コ

ントローラは,200 ms のパケット(CTS は,複数を可能にする。

)間の最大時間を維持する。受信コント

ローラは,データを含むパケットは全て同じ識別子をもっていることに注意しなければならない。

5.10.2.5 

再組立て 

データ・パケットは連続して受信される。マルチ・パケット・メッセージの各データパケットは,シー

ケンス番号順に,バイト列として組み立てなければならない。このバイト列は,長いメッセージを専属で

対応するアプリケーションに渡される。


27

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

5.10.3 

接続管理 

5.10.3.1 

一般 

接続管理は,送信先指定の転送を行うコントローラ間において,仮想接続の開放,使用及び遮断に関係

している。ISO 11783 群に規定されている環境下での仮想接続は,単一 PGN で示されている一つの大きい

メッセージを転送するために,二つのコントローラを一時的に接続することである(

附属書 B,図 B.1 

図 B.2 参照)。接続が一つから複数に対してである場合,フロー制御又は遮断は用意されていない(附属

書 及び図 B.3 参照)。

5.10.3.2 

マルチ・パケット・ブロードキャスト 

マルチ・パケット・メッセージは,非送信先指定とすることができる。すなわち,ブロードキャスト・

メッセージとなることができる。マルチ・パケット・メッセージをブロードキャストするには,コントロ

ーラは最初にブロードキャスト通知メッセージ(BAM)を送信する。このグローバル DA に送信されるべ

きメッセージは,ネットワーク上のコントローラに,長いメッセージに対する警告を含んでいる。BAM メ

ッセージには,ブロードキャストされる長いメッセージの PGN と,パケット化されるデータ長とそのパケ

ット数が含まれる。ブロードキャスト・データを必要とするコントローラは,そのメッセージを受信して

再び組み立てるのに必要なリソースを割り当てることが必要である。データ転送(Transfer)PGN(PGN=

60 160

)は,関連するデータを送信するために使用される。

5.10.3.3 

接続開始 

接続は,コントローラが DA へ送信要求(Request to Send)メッセージを送信すると開始される。送信要

求メッセージには,全てのメッセージのバイトサイズ,転送される分割されたメッセージの数,一つの CTS

に対して送信することができる最大パケット数,そして転送されるメッセージの PGN が含まれる。

送信要求メッセージを受信すると,コントローラは接続するかどうかを選択できる。受信コントローラ

が接続を受け入れるためには,送信可(Clear to Send)メッセージを送信する。送信可メッセージには,受

け入れることができるメッセージのパケット数と,

要求する最初のパケットのシーケンス番号が含まれる。

受信コントローラは,配信が許可されたパケット数を処理するための十分なリソースを確保しなければな

らない。新しく開かれた接続では,パケットのシーケンス番号は 1 となる。

注記  送信可メッセージは,メッセージのコンポーネント・フレームに対する全ての条件を含んでい

ない。

コントローラが接続を拒否するには,接続中止・メッセージで応答する。リソース不足,メモリ不足な

どの原因でも,接続を拒否することができる。

発信コントローラが受信コントローラ(すなわち,CTS コントローラ)からの CTS を受信したときは,

接続は発信コントローラ(すなわち,RTS コントローラ)で確立したと考えられる。RTS に応答した CTS

メッセージの送信が成功したときは,

接続は受信コントローラで確立したと考えられる。

これらの定義は,

接続を中止するために,

いつ接続中止が送信されたかを判断するために使用される。

受信コントローラは,

RTS

メッセージを確認して,接続を確立しないと決定したとき,接続中止を送信しなければならない。こ

れによって送信コントローラは,タイムアウトを待つことなく新しい接続を開始することができる。

5.10.3.4 

データ転送 

データ転送は,接続されている発信コントローラが送信可(Clear to Send)メッセージを受信後に,開始

される。データ転送の結果が BAM の場合は例外で,この場合,送信可メッセージは使用しない。データ

転送用の PGN には,各パケットの CAN ID フィールドが含まれている。データ・フィールドの最初のバイ

トには,パケットのシーケンス番号が含まれている。


28

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

送信先指定メッセージの場合,受信コントローラは,コントローラ間のフロー制御を調整する役割をも

つ。接続がオープンの間に,受信コントローラが瞬間的にデータ・フローを停止したい場合,パケットの

番号をゼロに設定した送信可(Clear to Send)メッセージを使用しなければならない。フローを何秒間か停

止しなければならない場合,受信コントローラは発信コントローラとの接続を維持するため,T

h

 s

(0.5 s)

ごとに,送信可(Clear to Send)メッセージを繰り返し送信しなければならない。残りのビット・フィール

ドは全て 1(

“不定”

)に設定される。

5.10.3.5 

接続遮断 

エラーがない状態であっても,接続遮断は 2 種類存在する。一つ目はグローバル送信先のエラーで,二

つ目は特定送信先のエラーである。送信先がグローバルの場合,接続遮断操作は,データ自体を受信終了

するまで実行されることはない(5.10.4.1 及び 5.10.4.5 参照)

。送信先指定メッセージが送信され,メッセ

ージの中の最後のパケットを受信したとき,受信コントローラは,発信コントローラにメッセージ終了の

確認メッセージを送信する。これは,受信コントローラによって接続が完了されたことを発信コントロー

ラに示す信号となる。肯定回答(ACK)完了のメッセージは,他のコントローラが次の接続を許可するた

めに必要となる。

接続中止(Connection Abort)メッセージは,グローバル送信先メッセージの場合,受信コントローラが

使用することは許可していない(5.10.4 及び 5.10.4.5 参照)

。送信先指定転送の場合は,発信又は受信コン

トローラのいずれでも,また,いつでも,接続を終了するために接続中止(Connection Abort)を使用でき

る(送信及び受信コントローラの接続が確立しているときの説明は,5.10.3.3 参照)

。例えば,受信コント

ローラがメッセージを処理するために使用できるリソースがないと判断した場合は,接続中止(Connection

Abort

)メッセージを発信して,接続を遮断することができる。このメッセージを受信すると,既に受信し

た全てのメッセージ・パケットは破棄される。

いずれかのコントローラに障害が発生すると,接続が遮断する可能性がある。

例 1  最後のパケットを受信してから T1 秒以上の遅れかそれ以上の遅れが予想されるとき(CTS 許

可時間を超えた場合)

例 2 CTS 送信後の T2 s 以上の時間遅れ(送信コントローラの障害)

例 3  最後のパケット送信後に,T3 s 以上,CTS 又は ACK がない場合(受信コントローラの障害)

例 4  “接続オープン状態に保持”へ CTS(0)メッセージ後に,T4 s 以上の CTS がない場合

これらの例では,いずれも接続が遮断される。

タイムアウト値は,T

r

=200 ms,T

h

=500 ms,T1=750 ms,T2=1 250 ms,T3=1 250 ms,T4=1 050 ms

(タイムアウトに関して 5.12.3 及び

図 B.1 も参照)である。発信又は受信コントローラのいずれかが,タ

イムアウトを含む何らかの理由で接続を遮断すると決定した場合,接続中止(Connection Abort)メッセー

ジを送信しなければならない。

この箇条及び 5.10 で与えられた定義によって,次の事例が示される。

a)

ブロードキャスト通知メッセージに対する接続遮断は,次を含む。接続は閉じられていると考えられ

る。

1)

発信コントローラが最後のデータ転送パケットを送信するとき。

2)

受信コントローラが,次の状態のとき。

2.1)

最後の転送パケットを受信するとき。

2.2)

接続タイムアウト T1 となったとき。

b)

送信要求(Request to Send)又は送信可(Clear to Send)メッセージに対する接続遮断は,次を含む。


29

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

1)

発信コントローラが,次の状態のとき。

1.1) PGN

全体にデータ転送が完了した時点でメッセージ終了確認(TP.CM_EndOfMsgACK)を受信す

る。

1.2)

何らかの理由(例えば,T3 又は T4 タイムアウト)によって接続中止(Connection Abort)を送信

する。

1.3)

接続中止(Connection Abort)を受信する。

2)

受信コントローラが,次の状態のとき。

2.1) PGN

全体のデータ転送が完了した時点でメッセージ終了確認(TP.CM_EndOfMsgACK)を送信す

るとき。

2.2)

接続中止(Connection Abort)を受信するとき。

2.3)

何らかの理由で接続中止(Connection Abort)を送信するとき(例えば,T1 又は T2 接続タイムア

ウトなど,決定に応じた途中のセッション停止を含む。

5.10.4 

トランスポート・プロトコル−接続管理メッセージ 

5.10.4.1 

接続管理メッセージ定義 

このタイプのメッセージは,接続の開始及び遮断,並びにフロー制御を行うために使用される。トラン

スポート・プロトコルは,次の五つの転送プロトコル接続管理メッセージを提供する。送信要求接続モー

ド(Connection Mode Request to Send)

,送信可接続モード(Connection Mode Clear to Send)

,メッセージ終

了確認(End of Message Acknowledgment)

,接続中止(Connection Abort)及びブロードキャスト通知メッセ

ージ(Broadcast Announce Message)である。このメッセージのフォーマットは,トランスポート・プロト

コル(接続管理)のパラメータ・グループの定義の中で次のように示される。

パラメータ・グループ名:  トランスポート・プロトコル接続管理(TP.CM)

定義:

9

バイト以上のパラメータ・グループの転送に使用される。転送プロ

トコルの一部として定義されている各特定メッセージの定義は,次の

箇条で示す。

送信周期:

転送する PGN による。

データ長:

8

バイト

DP

: 0

PF

: 236

PS

: DA

デフォルト優先順位: 7

パラメータ・グループ番号: 60 416 (00EC00

16

)

  このグループ機能によって使用されるパラメータのデータ範囲:

コントロール・バイト:

0

から 15,18,20 から 31,33 から 254 は,今後割り当てられる予定

である。

全メッセージ・サイズ(バイト数)

:9 から 1 785(2 バイト)

,0 から 8 及び 1 786 から 65 535 は,

許可されていない。

全パケット数:

1

から 255(1 バイト)

,0 は不可。

最大パケット数:

2

から 255(1 バイト)

,0 及び 1 は不可。

送信可能パケット数:

0

から 255(1 バイト)

次に送信するパケット数:  1 から 255(1 バイト)

,0 は不可。


30

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

シーケンス番号:

1

から 255(1 バイト)

,0 は不可。

  送信要求接続モード(TP.CM_RTS)

:宛先固有

バイト: 1

コントロール・バイト=16,送信先指定送信要求(RTS)

バイト:  2,3

全メッセージ・サイズ,バイト数

バイト: 4

全パケット数

バイト: 5

一つの CTS(送信可)に対応して送信可能な最大パケット数。FF

16

発信コントローラに制限がないことを示す。

バイト: 6

要求された情報の送信を要求する PGN(パラメータ・グループ番号の

最下位 8 ビット分,ビット 8 が MSB)

バイト: 7

要求された情報の送信を要求する PGN(パラメータ・グループ番号の

第 2 番目バイト,ビット 8 が MSB)

バイト: 8

要求された情報の送信を要求する PGN(パラメータ・グループ番号の

最上位 8 ビット分,ビット 8 が MSB)

  送信可接続モード(TP.CM_CTS)

:送信先指定

バイト: 1

コントロール・バイト=17,送信先指定送信可(CTS)

バイト: 2

送信可能なパケット数。この値は,RTS メッセージのバイト 5 の値以

下とする。

バイト: 3

次に送信されるパケット番号

バイト:  4,5

将来の標準化への割当予約で,これらのバイトは FF

16

として送信しな

ければならない。

バイト:  6∼8

パケット・メッセージの PGN

  メッセージ終了確認(TP.CM_EndofMsgACK)

:送信先指定

バイト: 1

コントロール・バイト=19,メッセージ終了確認

バイト:  2,3

全てのメッセージ・サイズ,バイト数

バイト: 4

全パケット数

バイト: 5

将来の標準化への割当予約で,このバイトは FF

16

として送信しなけれ

ばならない。

バイト:  6∼8

パケット・メッセージの PGN

  接続中止(TP.Conn_Abort)

:送信先指定

バイト: 1

コントロール・バイト=255,接続中止

バイト: 2

接続中止理由

バイト:  3∼5

将来の標準化への割当予約で,これらのバイトは FF

16

として送信しな

ければならない。

バイト:  6∼8

パケット・メッセージの PGN

  ブロードキャスト通知メッセージ(TP.CM_BAM)

:グローバル送信先

バイト: 1

コントロール・バイト=32,ブロードキャスト通知メッセージ

バイト:  2,3

全メッセージ・サイズ,バイト数

バイト: 4

全パケット数

バイト: 5

将来の標準化への割当予約で,このバイトは FF

16

として送信しなけれ

ばならない。


31

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

バイト:  6∼8

パケット・メッセージの PGN

5.10.4.2 

送信要求接続モード(TP.CM_RTS 

TP.CM_RTS

メッセージは,あるコントローラに,ネットワーク上の他コントローラが仮想接続を要求し

ていることを知らせる。TP.CM_RTS メッセージは,送信元コントローラを示す SA フィールド,長いメッ

セージの受信対象コントローラを示す DA,そして送信される PGN に対して適切に設定された残りのフィ

ールドからなるメッセージである。このメッセージのバイト 5 では,送信可(Clear to Send)メッセージで

指定される受信コントローラのパケット数を,送信コントローラがあらかじめ制限することを許可してい

る(

図 B.4 及び図 B.5 参照)。受信コントローラがこの制限に応じる場合,発信コントローラは,いずれの

理由であっても,受信コントローラが受信していないパケットを再送信することができる。同じ PGN に対

する同じ SA の RTS を複数受信する場合,直近の RTS が有効になり,前の RTS は破棄しなければならな

い。この特定ケースでは,破棄される RTS に対して送信される中止メッセージはない。TP.CM_RTS は,

送信元コントローラだけ送信できる。

5.10.4.3 

送信可接続モード(TP.CM_CTS 

TP.CM_CTS

メッセージは,送信要求(Request To Send)メッセージに応答するために使用する。一定量

の長いメッセージに対する準備ができていることを,相手のコントローラに通知する。送信可能なパケッ

ト数は,送信元コントローラ TP.CM_RTS メッセージのバイト 5 の値を超えてはならない。接続が既に確

立された後,複数の CTS を受信した場合は,接続は切断しなければならない。送信元コントローラが接続

を切断するとき,接続中止(Connection Abort)メッセージを送信しなければならない。受信コントローラ

は,前の CTS からの最後のデータ・パケットを受信するか,タイムアウトするまで,次の CTS を送信し

てはならない。接続が確立されていない間に CTS を受信した場合,それは無視しなければならない。CTS

はフロー制御するだけでなく,その CTS のパケットの番号(次に送信されるパケット番号)でデータ・パ

ケットをどこまで正しく受信したかを確認する。したがって,直前の CTS に基づいて送られた情報が破損

していた場合は,次のシーケンスパケットが送信される前に,破損情報の CTS を送信しなければならない。

この要件のために,長いメッセージを送信する送信元コントローラは,最後の送信可パケットの再送をす

るために,TP.CM_RTS メッセージのバイト 5 を使用することができる。TP.CM_CTS は,受信コントロー

ラだけで送信できる。

5.10.4.4 

メッセージ終了確認(TP.CM_EndofMsgACK 

TP.CM_EndofMsgACK

メッセージは,全てのメッセージが正しく受信され,再組み立てされたことを示

すメッセージで,長いメッセージを受信したコントローラから,その送信元コントローラへ伝えられる。

受信コントローラは,すぐに TP.CM_EndofMsgACK を送信しないことで,セッションの最後のデータ転送

(Data Transfer)した後,接続を保持することができる。これによって受信コントローラは,

(送信コント

ローラに要求して)パケットを再送させることが可能となる。メッセージ終了確認が,最後のデータ転送

の前に送信元コントローラによって受信された場合,送信元コントローラはそれを無視する。メッセージ

終了確認は,長いメッセージが正しく受信・再組み立てされたことを送信元コントローラに通知するため

に送信される。TP.CM_EndOfMsgACK は受信コントローラだけで送信できる。

5.10.4.5 

接続中止(TP.Conn_Abort 

TP.Conn_Abort

メッセージは,仮想接続しているコントローラが,メッセージ転送を完了せずに接続を

切断するか,接続が初期化されることを防止するために使用する。

送信要求接続モード(Connection Mode Request To Send)

・メッセージを受信すると,コントローラは接

続を求めるメッセージを処理するのに十分なリソースがあるかどうか決定しなければならない。例えば,


32

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

コントローラはシステム・ヒープからメモリを取得する必要があるが,全メッセージを十分受け入れる容

量を確保できないか,又は,コントローラが他のタスクに占有されていて,長いメッセージを扱うのに十

分なプロセッサ・サイクルを費やすことができないかである。これらの場合,接続中止(Connection Abort)

メッセージは,接続が確立されていない場合においても送信されることがある。この場合は,送信元コン

トローラが,

接続を要求する際にタイムアウトを待たずに,

他の仮想接続を試行できるようになっている。

何らかの理由で,送信元又は受信コントローラのいずれかが,タイムアウトを含め,データ転送を完了

する前に接続を切断することを決定した場合,適切な接続中止(Connection Abort)の理由とともに,接続

中止(Connection Abort)メッセージを送信しなければならない。

表 には,接続中止の理由を示す。

送信元コントローラ(つまり,RTS コントローラ)は,CAN プロトコル・コントローラによって接続中

止・メッセージを受信後に,直ちに送信を停止しなければならない。これが不可能な場合でも,データ・

パケット送信の停止プロセス中に,データ・パケット数が 32,送信時間が 50 ms をそれぞれ超えてはなら

ない。接続中止・メッセージを送信又は受信した後,受信した全ての関連データ・パケットは無視しなけ

ればならない。TP.Conn_Abort は,送信元コントローラ又は受信コントローラによって送信される。

表 8−接続中止理由 

説明

1

既に,一つ以上の接続管理セッションが存在するため,別の接続をサポートできない。

2

システム・リソースが別のタスクで必要であったため,この接続管理セッションが終了した。

3

タイムアウトが発生。これはセッションを閉じるために接続中止されたことを示す。

4

−250

将来の標準化への割当予約。

251

−255

ISO 11783-7

及び ISO 11783-8 の定義による。

5.10.4.6 

ブロードキャスト通知メッセージ(TP.CM_BAM 

TP.CM_BAM

は,長いメッセージをブロードキャストしようとしているネットワーク上の全てのコント

ローラに通知するために使用する。これは,パラメータ・グループと送信されるバイト数で定義される。

TP.CM_BAM

メッセージ送信後,データ・トランスポート(Data Transport)メッセージで,

“パケット化”

されたブロードキャスト・データが送信される。

TP.CM_BAM

は,送信元コントローラだけが送信する。

5.10.5 

トランスポート・プロトコル−データ転送メッセージ(TP.DT 

TP.DT

メッセージは,パラメータ・グループに関連付けられたデータを通信するために使用する。TP.DT

メッセージは,マルチ・パケット・メッセージを転送する際の個々のパケットである。例えば,一つの長

いメッセージを転送する際に五つのパケットに分割する必要がある場合は,5 個の TP.DT メッセージが存

在する(TP.DT メッセージの使用例は,

附属書 参照)。このメッセージのフォーマットは,次のパラメ

ータ・グループ定義で示される。

TP.DT

は,発信コントローラだけで送信する。

パラメータ・グループ名:  トランスポート・プロトコル−データ転送(TP.DT)

定義:

8

バイト以上のデータをもつ“パラメータ・グループ”に関連付けら

れたデータの転送に使用される。

送信周期:

転送する PGN による。

データ長:

8

バイト

DP

: 0


33

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

PF

: 235

PS

: DA[TP.CM_BAM データ転送はグローバル(DA=255)RTS/CTS デー

タ転送の場合はグローバル不可]

デフォルト優先順位:

7

(優先順位は送信される PGN に無関係)

パラメータ・グループ番号: 60 160 (00EB00

16

)

このメッセージ・タイプで使用されるパラメータのデータ範囲:

シーケンス番号:

1

から 255(1 バイト)

バイト: 1

シーケンス番号

バイト:  2∼8

“パケット化”データ(7 バイト)

マルチ・パケット・パラメータ・グループの最後のパケットは,8 バイト未満の場合がある。

(パケット

化したデータが 7 バイトに満たない場合)残りのバイトは FF

16

としなければならない。

5.10.6 

接続制限 

5.10.6.1 

一般 

あるコントローラが別のセッションを処理できない場合,他のコントローラの意図する接続開始を拒否

しなければならない。同じ SA から既存のセッションと同じ宛先への異なる PGN の RTS も,同様に拒否

しなければならない。いずれの場合でも,新たに要求されたセッションは,接続中止(Connection Abort)

を送信することによって拒絶される。これはタイムアウトを待たずに,接続を希望するデバイスは新しい

接続に移動することができる。

5.10.6.2 

コントローラがサポートすべき接続数及び種類 

ネットワーク上の各コントローラは,1 回に与えられた宛先で,一つの宛先固有の接続転送を発信する

ことができる。これは TP.DT だけが SA 及び DA を含むためで,転送されるデータの PGN ではない。

一つのマルチ・パケット BAM(すなわち,グローバル宛先)だけが,所定の時間に発信コントローラ

から送信できる。これは TP.DT が,実際の PGN 又は接続識別子を含まないためである。しかし,受信コ

ントローラは,複数のマルチ・パケット・メッセージが,異なる発信コントローラ(すなわち,送信アド

レス)から,お互いに散りばめられて受信できることを認識しなければならない。

また,コントローラは,一つの RTS/CTS セッションと同じ SA から同時に一つの BAM セッションをサ

ポートできる。したがって,受信コントローラは,それらを適切に分割して維持するために,二つのトラ

ンスポート・プロトコル・メッセージの宛先アドレスを使用しなければならない。トランスポート・プロ

トコル・メッセージの一つはグローバル,そしてもう一つの方は特定 DA をもつ。TP.DT が実際の PGN も

接続識別子のいずれも含まないため,DA は両者の違いを区別するために使用しなければならない。

コントローラが,複数の同時トランスポート・プロトコル・セッション(RTS/CTS 及び/又は BAM)

をサポートできるかどうかにかかわらず,同じ SA から異なる DA に対して送信される TP.DT メッセージ

は確実に区別できるようにしなければならない。受信側のコントローラは,メッセージを正しく受け取る

ために DA 及び SA を使用する必要がある。

5.10.6.3 

意図されたトランスポート・プロトコルの使用 

トランスポート・プロトコルは,9 データ・バイト以上の PGN を転送するメカニズムを提供するために

開発された(5.2.8.2 参照)

。特定インスタンスの転送で,9 データ・バイト未満をもちマルチ・パケットで

きるように定義された PGN は,8 へセットされた DLC と一つの CAN・データ・フレームに送信されなけ

ればならない(5.2.8.1 参照)

5.10.6.4 

コンカレント(並列)PGN 受信 


34

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

特定のパラメータ・グループは,8 バイト以下のときに,非トランスポート・プロトコル形式で送信可

能で,また,8 バイトを超えるときは,トランスポート・プロトコル形式で送信することができる。同じ

PG

のこれら二つの形式は,同時に送信することができる。

注記 PGN の非トランスポート・プロトコル形式は,セッションであるとはみなされないので,その

送信は同じ PGN のトランスポート・プロトコル形式を閉じない。

5.11 

プロトコル・データ・ユニット(PDU)処理要件 

PDU

の処理は,次の具体的な手順が必要である。PDU を解釈するために提案された順序は,

附属書 A

に記載されている。

附属書 は,ISO 11783 群によるメッセージ・タイプの例と,使用される PDU フォー

マットを示している。

コントローラは,データ・リンクの使用率が 100 %のときに,メッセージ紛失防止に十分な速さで,デ

ータリンク・メッセージを処理できなければならない。これはまた,連続メッセージの低稼働率の状況で

各コントローラが,連続特性によるメッセージ逸失のない十分な速さで,メッセージを処理できることを

意味する。十分な速さでメッセージを処理するとは,メッセージが直ちに生成されなければならないとい

うことではなく,新しいメッセージが前のメッセージを行き過ぎてはならないということを意味する。

5.12 

応用メモ 

5.12.1 

高データ速度 

高速度で更新されるべきで,短い待ち時間を要求するデータは,可能であれば,ハードウェア・ベース

のメッセージ・フィルタリング使用を許容するのがよい。

5.12.2 

スケジューリング要求 

要求待ちの情報が,要求送信の前に受信された場合,要求スケジューリングを取り消すべきである。そ

の情報が,要求スケジューリングの 50 ms 前に受信した場合は,その要求は発令されない。ブロードキャ

ストすることが推奨される場合,パラメータ・グループは要求されるべきではない。推奨ブロードキャス

ト時間が,特別な場合の必要時間を上回るときに,例外が発生する可能性がある。

5.12.3 

コントローラ応答時間及びタイムアウト初期設定 

応答提供を要求されたとき,全てのコントローラは 0.20 s(T

r

)以内にそれをしなければならない。応答

を待機する全コントローラは,断念するか再試行する前に,少なくとも 1.25 s(T3)待たなければならな

い。これらの時間は,ブリッジ間のバス・アクセス又はメッセージ転送に起因する全ての待ち時間が不要

なタイムアウトの原因とならないことを保証する。必要なときに,違う時間の値が特定のアプリケーショ

ンに使用できる。例えば,20 ms の応答時間を高速コントロール・メッセージ用に設定できる。全てのバ

ッファ化されたメッセージの再配列(reordering)が,より早い応答を実現するために必要になることがあ

る。最小応答時間に制限はない。

特定宛先に向けられたマルチ・パケット・メッセージのパケット間の時間は 0 ms から 200 ms である。

これは,連続メッセージの発生できることと,連続メッセージが同じ識別子を含めることができることを

意味する。CTS メカニズムは,パケット間間隔の所定時間を確保するために使用できる(フロー制御)

マルチ・パケット・ブロードキャスト・メッセージのパケット間の必要な時間間隔は,50 ms から 200 ms

である。50 ms の最小時間は,受信コントローラが,CAN ハードウェアからメッセージを受け取る時間を

保証する。受信コントローラは,250 ms のタイムアウト(すなわち,T1)を使用しなければならない。こ

れは,200 ms の最大送信間隔より大きいタイムアウトを提供する。

ブリッジ内での最大転送遅延時間は 50 ms である。ブリッジ総数は 10(つまり,トラクタ 1 台+トレー

ラ 5 台+重台車 4 台=10 ブリッジ)に等しい。したがって,ネットワーク遅延の合計は,一方向に 500 ms


35

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

である。

要求の再試行回数は,二つ(計三つの要求)までで,これは CTS がデータ・パケット(s)の再送を要

求するために使用される場合に適用される。

タイムアウトのマージンは,50 ms である。

図 B.1 及び図 B.3 は,識別されたタイミングの要件を示す。図 B.1 で,タイム数はブリッジの最悪数を

想定した 10 ブリッジで計算されている。発信コントローラ要件が時間的価値(time value)以下であると

指定されるとき,受信コントローラのタイムアウト数値は,時間的価値(time value)として識別される。

注記  発信コントローラは,トランスミッター(送信機)との受信要件があり,受信コントローラは,

トランスミッター(送信機)との受信要件がある。

5.12.4 

要求応答 

要求されたパラメータ・グループを使用する全てのコントローラ,つまりリクエスターからのグローバ

ル要求のために応答は必要である。確認回答(Acknowledgment)は,グローバル要求には許可されない。

要求(例えば,

“アドレス要求”

)のためにグローバル DA(255)を使用するコントローラが,データを

要求した場合,コントローラ自体が応答を送信しなければならない。これは,全てのコントローラが反応

することが予想されるので必須である。要求を発令しているコントローラが応答しない場合,他のネット

ワーク・コントローラは,要求された情報について間違った結論を出してしまうことがある。

5.12.5 

特定又はグローバル宛先への PGN 転送 

ほとんどの場合,グローバル宛先に定期的にブロードキャストされた PGN を送信することが望まれる。

5.12.6 

パケット推薦 CTS  

通常の作業機稼働時には,

CTS

当たりに送信できるパケットの最大数を 16 に設定することを推奨する。


36

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

附属書 A

(参考)

ISO 11783 PDU

処理−代表的受信ルーチン

割込み受信

注記 1  メッセージが CAN IC を介したマイクロプロセッサによって受信されると,解析,保存の必

要性及び保存先を判断するために,幾つかのテストが実行される。三つの優先ビットはバス・

アービットレーション(調停)だけに使用される。そのため受信コントローラの必要(使用)

はない。

注記 2  指定コントローラが複数の機能を実行する場合,指定コントローラは複数のアドレスをもつ

ことができる。

PDU1 Format (DA = global):

PDU1 Format (DA = specific):

PDU2 Format: PDU2

フォーマット

IF PGN = REQUEST PGN AND THE DESTINATION IS SPECIFIC

:特定要求

THEN

IF DA = ASSIGNED ADDRESS (destination)

 THEN

SAVE 4 BYTE ID AND 3 DATA BYTES IN REQUEST QUEUE

IF PGN = REQUEST PGN AND THE DESTINATION IS GLOBAL

:グローバル要求

THEN

SAVE 4 BYTE ID AND 3 DATA BYTES IN REQUEST QUEUE

IF PF < 240

THEN

IF DA = GLOBAL

:PDU1 フォーマット(DA=グローバル)

 THEN

USE JUMP TABLE FOR PGN VALUES OF INTEREST AND

IF SA = ID OF SPECIAL INTEREST

  THEN

SAVE 8 BYTES OF DATA IN DEDICATED BUFFER

  ELSE

SAVE 12 BYTE MESSAGE (ID AND DATA) IN CIRCULAR QUEUE

ELSE DA = SPECIFIC

:PDU1 フォーマット(DA=特定)

USE JUMP TABLE FOR PGN VALUES OF INTEREST AND

IF SA = ID OF SPECIAL INTEREST VALUES

  THEN

SAVE 8 BYTES OF DATA IN DEDICATED BUFFER


37

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

  ELSE

SAVE 12 BYTE MESSAGE (ID AND DATA) IN CIRCULAR QUEUE

IF PF > OR = 240

:PDU2 フォーマット

THEN

USE JUMP TABLE FOR PGN VALUES OF INTEREST AND

IF SA = ID OF SPECIAL INTEREST

  THEN

SAVE 8 BYTES OF DATA IN DEDICATED BUFFER

  ELSE

SAVE 12 BYTE MESSAGE (ID AND DATA) IN CIRCULAR QUEUE


38

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

附属書 B

(参考)

トランスポート・プロトコル転送シーケンス−

接続モード・データ転送の例

通常の状況下では,データ転送用のフローモデルは

図 B.1 に示すフローに従う。発信コントローラは,

四つのパケットで転送されるパケット・メッセージに 23 バイトあることを示す TP.CM_RTS(トランスポ

ート・プロトコル−接続管理,送信要求)を送信する。転送中データの PGN は 65 259 で,コンポーネン

トの識別である。

受信コントローラは,パケット 1 から始まり,二つのパケット処理をする用意がある TP.CM_CTS(トラ

ンスポート・プロトコル−接続管理,送信可)の指示で応答をする。

発信コントローラは,TP.DT(トランスポート・プロトコル−データ転送メッセージ)を使用するネッ

トワーク上で,最初の二つのパケットを渡す。受信コントローラはそのとき,接続オープンを保持したい

が,その時点で全てのパケットを受信できないことを示す TP.CM_CTS(トランスポート・プロトコル−接

続管理,送信可)を発信する。最大 500 ms 後,受信コントローラは,接続を保持するために別の TP.CM_CTS

メッセージを送信する必要がある。この例では,パケット 3 とともに始まり,2 以上のパケットを取れる

ことを示す別の TP.CM_CTS を送信する。パケット 3 及び 4 が転送されると,受信コントローラは,予期

される全てのパケットが送信され,接続が今は閉じているとの判断を示す TP.EndOfMsgACK(トランスポ

ート・プロトコル−メッセージ終了確認)メッセージを送信する。パケット 4 は,バイト 22 及び 23 の有

効データ 2 バイトが含まれ,このパケット内の残りのデータ文字は,メッセージ長さが 8 バイトで利用不

可の 255(FF

16

)として送信されることに注意する。

リンク上のエラーが発生した場合のメッセージ転送は,

図 B.2 に示す。TP.CM_RTS(トランスポート・

プロトコル−接続管理,送信要求)が転送され適切に応答されると,データはデータ転送段階中に失われ

る。

この状況では,送信要求は以前の例と同じように送信される。最初の二つのパケットは転送されるが,

パケット 2 がチェックサムに失敗するか,又は受信コントローラによってエラーとみなされる。受信コン

トローラは,単一のパケットを必要とし,パケットはパケット 2 であることを示す TP.CM_CTS を転送す

る。発信コントローラは,パケット 2 の転送に従う。次に受信コントローラは,パケット 3 から始まり,

二つのパケットを必要とすることを示す CTS を渡す。この TP.CM_CTS は,パケット 1 及び 2 が正しく受

信されたことの確認である。最後のパケットが正しく受信されると,受信コントローラは,全体のメッセ

ージが正しく受信されたことを伝える TP. EndOfMsgACK を渡す。

図 B.3 に示す状況では,コントローラはトランスポート・プロトコルのサービスを利用したマルチ・パ

ケット・メッセージを転送しようとしていることをネットワークに示している。この例では,トラクタの

識別 PGN 65 260 が,ネットワークへブロードキャストされている。発信コントローラは,データ・パケッ

トに続いて TP.CM_BAM を最初に送信する。確認回答はいずれの受信コントローラでも実行されない。

図 B.4 で,発信コントローラは,受信コントローラが転送されることを要求するパケット数を制限する

ため,パケット・パラメータの最大数を使用する。この例では,両方のコントローラが,パケット・パラ

メータの最大数をサポートしている。

図 B.5 は,発信コントローラがパケット最大数の RTS パラメータをサポートしているが,受信側コント


39

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

ローラがサポートしない状況を示している。この状況では,発信コントローラは,受信コントローラの CTS

制限に従わなければならない。この例で発信コントローラは,一度に 5 データだけを送信するのが望まし

いが,7 データの転送パケットを送信しなければならない。

注意  この例で,受信コントローラが,パケット 7 のデータ転送後に,パケット 1 の CTS を送信する

場合,発信コントローラは情報を再計算しなければならない可能性がある。そのために,パケ

ット 1 の第 2 番目の送信は,PGN に含まれるデータの種類によって,元のパケット 1 から別の

データを含むことが可能である。例えば,65 242 のような PGN は静的なデータをもち,パケッ

ト 1 がその第 2 番目のデータ転送で異なる原因とはならない。PGN 65 227 は動的なデータをも

ち,パケット 1 が異なる原因になり得る。


40

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

図 B.1−エラーなしデータ転送 


41

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

図 B.2−エラーありデータ転送 


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B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

図 B.3−ブロードキャスト・データ転送 


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B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

図 B.4−パケット機能の RTS 最大数を活用するデータ転送 


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B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

図 B.5−パケット機能の RTS 最大数を活用できないデータ転送 


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B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

附属書 C 
(参考)

通信モードの例

この例は,エンジンが次のアクションを一般的にどのように実行するかを示している。

C.1 

ブロードキャスト/応答/確認回答(BROADCAST/RESPONSE/ACK 

エンジン・シリアル番号[コンポーネント ID パラメータ・グループ番号=65 259 (00FEEB

16

)

]を送信。

C.2 

DESTINATION SPECIFIC REQUEST

PGN 59904):発信先特定の要求(PGN 59904 

エンジン・シリアル番号の特定要求を受信。送り返されたメッセージは,データを伴った RESPONSE

か又は NACK である。C.4 

例を参照。

C.2A GLOBAL REQUEST

(グローバル要求) 

エンジン・シリアル番号のためのグローバル要求を受信。送り返されるメッセージは,データをもつ特

定コントローラからの RESPONSE(応答)である。確認回答(Acknowledgement)はグローバルな要求に

は使用されない。

C.3 COMMAND

(コマンド) 

一部のコマンドでは,タスクが完了したことを示す特定の確認回答を受信することが望ましい場合があ

る。このような場合,メッセージは ACK = COMMAND COMPLETE(確認回答=コマンド完了)か,又は

NACK = COMMAND NOT ABLE TO BE COMPLETED

(否定回答=コマンド完了不可)のいずれかで返信

することができる。次の例は,ACK 又は NACK で確認されたコマンドとして,

“CF(コントロール機能)

を使用している。

C.4 ACK

Acknowledgment  確認回答) 

コマンド又は要求が処理されなかったことを示すために,NACK メッセージを送信する(無効要求)

NACK

メッセージは,データ・フィールド内の問題あるパラメータ・グループ番号(PGN)を含む。

COMMAND

又は REQUEST の PGN を宛先(コントローラ宛先)で認識されない場合,それはまだ NACK

である。PGN が認識されるが,パラメータが利用できない場合は,通常の応答が返信されるが,データ値

は 233 に設定されている。


46

B 9225-3

:2015 (ISO 11783-3:2007)

PF

PS(DA)

SA

DATA

1

ブロードキャスト  254 235(GE) 000 236

912

2

特定要求

234

000(DA)

003

PGN 65 259

1

応答

254 235(GE) 000 236

912

or

4

否定回答 232

255(DA)

000

01,255,255,255,255,PGN,65

239

2A

グローバル要求

234

233(DA)

003

PGN 65 259

1

応答

254 233(GE) 000 236

912

3

コマンド CF

000(DA)

240

1

確認回答 232

255(DA)

000

00,255,255,255,255,PGN

for

CF

or

4

否定回答 232

232(DA)

000

01,255,255,255,255,PGN

for

CF

or

その他

1)

1)

コマンドは,常にアクションが成功したかどうかを確認するためのメカニズムをもっ

ていなければならない。別の手段が利用可能な場合,ACK メッセージは必要ない。こ

れがバス・トラフィックを最小限にしている。例えば,エンジンへのトルク指令は,

トルクモードビットだけでなく,エンジンから来るトルク値を調べることで確認でき

る。

参考文献

[1]  CAN Specification Version 2.0 Part B, Robert Bosch GmbH, September 1991

[2]  SAE J1939-21:2004

,Recommended practice for serial control and communications vehicle network−Part

21: Data link layer

[3]  ISO 15765-3

,Road vehicles−Diagnostics on Controller Area Networks (CAN)−Part 3: Implementation of

unified diagnostic services (UDS on CAN)

[4]  IEC 60027-2

,Letter symbols to be used in electrical technology−Part 2: Telecommunications and

electronics