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B 8446-3

:2016

(1)

目  次

ページ

1

  適用範囲  

1

2

  引用規格  

1

3

  用語及び定義  

2

4

  リスクアセスメント  

4

4.1

  一般  

4

4.2

  危険源の同定  

4

4.3

  リスク見積り  

4

5

  安全要求事項及び保護方策  

4

5.1

  一般  

4

5.2

  電池の充電に関連する危険源  

5

5.3

  エネルギーの蓄積及び供給による危険源  

6

5.4

  ロボットの通常運転における起動及び再起動  

7

5.5

  静電電位  

7

5.6

  ロボットの形状による危険源  

7

5.7

  放射による危険源  

8

5.8

  電磁障害による危険源  

9

5.9

  ストレス,姿勢及び使用法による危険源  

9

5.10

  ロボットの動作による危険源  

10

5.11

  耐久性不足による危険源  

15

5.12

  動いている部品との接触による危険源  

16

5.13

  人がロボットに気付かないことによる危険源  

16

5.14

  危険な環境条件  

17

5.15

  電気火災による危険源  

17

5.16

  タイヤの異常による危険源  

19

6

  安全関連制御システムに対する要求事項  

20

6.1

  要求安全性能  

20

6.2

  ロボットの停止  

20

6.3

  安全関連速度制御  

21

6.4

  安全関連環境認識  

21

6.5

  非接触検知  

21

6.6

  接触検知  

21

6.7

  安定性制御  

21

6.8

  安全関連力制御  

21

6.9

  ユーザインタフェースの設計  

21

6.10

  運転モード  

21


B 8446-3

:2016  目次

(2)

ページ

6.11

  手動制御装置  

21

7

  検証及び妥当性確認  

22

8

  使用上の情報  

22

8.1

  一般  

22

8.2

  マーキング又は表示  

22

8.3

  ユーザマニュアル  

23

8.4

  サービスマニュアル  

23

8.5

  インストールマニュアル  

23

8.6

  エラー及びアラート  

24

9

  使用の限定及び管理  

25

9.1

  一般  

25

9.2

  教育及び訓練  

25

9.3

  環境整備  

26

9.4

  定期検査及び保守  

26

10

  保護具  

27

附属書 A(参考)危険源の連鎖的な発展及びそのリスク低減  

28

附属書 B(参考)ロボットの構造及び各部の名称  

32

附属書 C(参考)ロボットの典型的な危害の発生シーン  

33

附属書 D(参考)適合性検証及び妥当性確認のための試験条件の例  

34

附属書 E(参考)教育及び訓練の具体例  

38


B 8446-3

:2016

(3)

まえがき

この規格は,工業標準化法第 12 条第 1 項の規定に基づき,一般社団法人日本ロボット工業会(JARA)

及び一般財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出

があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格である。

この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。

この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意

を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実

用新案権に関わる確認について,責任はもたない。

JIS B 8446

の規格群には,次に示す部編成がある。

JIS B 8446-1

  第 1 部:マニピュレータを備えない静的安定移動作業型ロボット

JIS B 8446-2

  第 2 部:低出力装着型身体アシストロボット

JIS B 8446-3

  第 3 部:倒立振子制御式搭乗型ロボット


日本工業規格

JIS

 B

8446-3

:2016

生活支援ロボットの安全要求事項−

第 3 部:倒立振子制御式搭乗型ロボット

Safety requirements for personal care robots-

Part 3: Self-balancing person carrier robot

適用範囲 

この規格は,JIS B 8445 の 6.1.2.3(搭乗型ロボット)に規定するタイプ 3.1 又はタイプ 3.2 の生活支援ロ

ボットのうち,倒立制御を行う一人乗りロボットであって,倒立振子制御式搭乗型ロボット(以下,ロボ

ットという。

)の安全要求事項について規定する。

この規格は,次の全ての特徴をもつロボットについて適用する。

−  自律移動機能をもたない。

−  キャビンをもたない。

−  ロボットの質量が 70 kg を超えない。

注記 20

km/h

を超える速度で移動するロボットは,JIS B 8445 の箇条 1(適用範囲)で適用外と規定

されている。

引用規格 

次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。これらの

引用規格のうちで,西暦年を付記してあるものは,記載の年の版を適用し,その後の改正版(追補を含む。

は適用しない。西暦年の付記がない引用規格は,その最新版(追補を含む。

)を適用する。

JIS B 8445:2016

  ロボット及びロボティックデバイス−生活支援ロボットの安全要求事項

JIS B 9960-1

  機械類の安全性−機械の電気装置−第 1 部:一般要求事項

JIS C 0365

  感電保護−設備及び機器の共通事項

JIS C 0448

  表示装置(表示部)及び操作機器(操作部)のための色及び補助手段に関する規準

JIS C 0920

  電気機械器具の外郭による保護等級(IP コード)

JIS C 9335-2-29

  家庭用及びこれに類する電気機器の安全性−第 2-29 部:バッテリチャージャの個別

要求事項

JIS C 60695-11-10

  耐火性試験−電気・電子−第 11-10 部:試験炎−50 W 試験炎による水平及び垂直

燃焼試験方法

ISO 7000

,Graphical symbols for use on equipment−Registered symbols

ISO 13732-1

,Ergonomics of the thermal environment−Methods for the assessment of human responses to

contact with surfaces

−Part 1: Hot surfaces

ISO 13732-3

,Ergonomics of the thermal environment−Methods for the assessment of human responses to

contact with surfaces

−Part 3: Cold surfaces


2

B 8446-3

:2016

IEC 61326-3-2

,Electrical equipment for measurement, control and laboratory use−EMC requirements−Part

3-2: Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform

safety-related functions (functional safety)

− Industrial applications with specified electromagnetic

environment

IEC 62061:2012

, Safety of machinery − Functional safety of safety-related electrical, electronic and

programmable electronic control systems

用語及び定義 

この規格で用いる主な用語及び定義は,JIS B 8445 の箇条 3(用語及び定義)によるほか,次による。

なお,この規格で用いるロボットの構造及び各部の名称を,参考として

附属書 に示す。

3.1 

ユーザ(user)

ロボットに搭乗する人(JIS B 8445 の 3.26 参照)

3.2 

オペレータ(operator)

ロボットの起動,停止及び設定を行う人。

注記  ユーザと同一の場合もある。

3.3 

安全管理者(administrator)

安全に関係する環境整備を行う人。

注記  ユーザと同一の場合もある。

3.4 

保守作業者(maintenance personnel)

ロボットの作動状態を維持するための保守・点検作業を行う人。

3.5 

設置作業者(installation personnel)

ロボット及び環境システムの設置工事を行う人。

3.6 

第三者(third party)

ユーザ,オペレータ,安全管理者,保守作業者及び設置作業者を除く人。

3.7 

製造業者(manufacturer)

ロボットを設計し,製造する者又は組織。

3.8 

(ロボットの)速度(travel speed of robot)

車輪で駆動するロボットの駆動部の幾何学的中心点が移動する速度。

3.9 

制御静止(stand still)

停止カテゴリ 2 で,ロボットの停止後は動力の除去でなく,静止状態が制御によって監視されており,

静止状態にあること。


3

B 8446-3

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注記 1  ロボットにおいては,制動の結果として,停止状態となる場合において,倒立姿勢維持のた

めに,対地速度が“0”とならず,微小な揺動をしている場合がある。また,接地部分が,姿

勢保持のために微小な移動を行う場合がある。

注記 2  ロボットの制動停止時には,ロボット本体だけではなく,負荷(搭乗するユーザを含める。)

が脱落しない状態が系として維持されることが考慮されている。

3.10 

制動距離(braking distance)

走行中に減速を開始してから制御静止に至るまでの,ロボットの移動距離。

3.11 

エラー(error)

製造業者があらかじめ正しいと規定する値,値の範囲又は状態からの逸脱。

注記  エラーは,ロボットが計測,観測,計算及び推定することで検出される。

3.12 

アラート(alert)

エラーを人に伝える信号。

注記  アラートは,人に注意を喚起したり,又は素早い行動を人に求めたりするときに用いられ,通

常,視覚的信号,聴覚的信号,触覚的信号などが用いられる。

3.13 

電気火災(electric fire)

電気的な要因で発生する火災。

3.14 

暴走状態(runaway state)

ロボットが製造業者の意図した以外の動作を行う状態又は制御不能の状態。

3.15 

接触可能な部分(accessible part)

通常使用において,人が接触することができるロボットの部分又は表面。

注記  接触可能な部分は,JIS C 0922 のテストプローブ B などによって確認できる。

3.16 

意図する使用(intended use)

製造業者が想定する通常のロボットの用途,使用方法及び使用条件。

注記  意図する使用とは,JIS B 9700 の 3.23(意図する使用)では,使用上の情報によって定まるも

のとされているが,この規格では,設計の最初に定めるものをいう。

3.17 

合理的に予見可能な誤使用(reasonably foreseeable misuse)

製造業者が予測できる範囲での,

想定されるユーザによる,

意図する使用を超えたロボットの使用方法。

注記  JIS B 9700 の 3.24(合理的に予見可能な誤使用)では,

“設計者が意図していない使用方法であ

るが,容易に予測できる人間の挙動から生じる機械の使用”と定義されている。

3.18 

定期検査(periodic inspection)

製造業者の指定する(運転)時間間隔及び検査方法で,ロボットの動作及び機能が正しく働くかを確認


4

B 8446-3

:2016

する検査。

3.19 

保守(maintenance)

ロボットの動作及び機能が正しく働くかを確認し,必要に応じてロボットを修理・調整すること。

3.20 

環境整備(environmental maintenance)

安全のために環境側の条件を整えること。

注記  環境側の条件の例として,ロボットの稼動する空間の温度,湿度,照明条件,ロボットの周囲

にいる人の密集度などがある。

3.21 

インストールマニュアル(installation manual)

ロボットの設置工事の方法,初期設定,起動方法などが記載された,設置作業者のための文書。

リスクアセスメント 

4.1 

一般 

JIS B 8445

の 4.1(一般)による。ただし,必要な場合には,ロボットの使用を限定することによって,

特定の危険源が除去されていることを前提としてリスクアセスメントを行うことができる。また,使用の

限定を含むロボットの意図する使用は,ユーザマニュアルに記載しなければならない。

注記 1  例えば,段差,障害物などのない環境,雨風が防げる環境,監督下にない子供がいない環境

などに限定することで,特定の危険源を除去することができる。

注記 2  ロボットの使用を限定する手段及びその限定を保障する手段に関する要求事項は,箇条 

規定している。

注記 3  ロボットの使用の限定は,JIS B 9700 の 5.3(機械類の制限の決定)に規定されている機械類

の制限に相当する。

注記 4  ユーザマニュアルに関する要求事項は,8.3 に規定している。

4.2 

危険源の同定 

JIS B 8445

の 4.2(危険源の同定)による。

注記  ロボットにおいて,JIS B 8445 の附属書 A(生活支援ロボットの重要危険源のリスト)に記載

されている危険源が危害に発展する典型的な発生シーンを

附属書 に示す。附属書 は,JIS B 

8445

附属書 と併せて参照することが望ましい。

4.3 

リスク見積り 

JIS B 8445

の 4.3(リスク見積り)によるほか,リスク見積りにおいては,箇条 を前提として考慮する

のがよい。

安全要求事項及び保護方策 

5.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.1(一般)によるほか,次による。

a)

各危険源について,本質的安全設計並びに安全防護及び付加保護方策を適用した後,それでも存在す

る残存リスクを低減するために採用する使用上の情報には,ロボットによるアラートを含む。

注記 1  使用上の情報に関する要求事項は,箇条 に規定している。


5

B 8446-3

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注記 2  JIS B 8445 の 5.1 の第 10 段落では,使用上の情報によるリスク低減手段として,表示,マ

ーキング及びユーザマニュアルによる注意及び警告だけが想定されている。

b)

本質的安全設計並びに安全防護及び付加保護方策の適用が適切でなく,アラートだけでリスクを受容

可能なレベルまで低減する場合,ユーザ及び/又はオペレータがアラートに対し,必要な対処を取れ

ることを確実にしなければならない。アラート及びそれに対する必要な対処の情報は,ユーザマニュ

アルに記載しなければならない。

注記 3  意図するユーザがアラートを知覚可能であり,かつ,アラートに反応して適切な時間で必

要な対処が取れることを確実にするのがよい。

c)

5.x

又は 5.x.x に示した危険源に関連するリスクを低減するために,二次的に引き起こされる危険源の

リスクを低減することで代替してもよい。

注記 4  危険源の連鎖的な発展及びそのリスク低減に関する詳細を,附属書 に示す。

d)

ロボットの安全に関わる性能は,定期的な検査,部品交換,調整などによって,製造業者が規定する

範囲内に維持しなければならない。

ロボットを運用する環境は,製造業者が規定する範囲内に維持しなければならない。

ロボットのユーザは,製造業者の規定する適性を満足しなければならない。

注記 5  定期検査の実施間隔及び実施方法,維持しなければならない環境条件及びその管理方法,

満たさなければならないユーザの適性条件及びその管理方法などに関する要求事項は,箇

条 に規定している。

e)

5.x.5

及び 5.x.x.5 に示した試験は,必要に応じて実施しなければならない。検証及び妥当性確認のため

に,製造業者が 5.x.5 及び 5.x.x.5 に規定していない試験の必要性を特定した場合は,その試験を実施

することが望ましい。

なお,検証及び妥当性確認のための試験方法及びその判定方法の例を,

附属書 に示す。

5.2 

電池の充電に関連する危険源 

5.2.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.2.1(一般)によるほか,次による。

a)  JIS B 8445

の 5.2.1 の第 1 段落の要求事項は,この規格の 5.3.1 及び 5.15 による。

注記 1  感電への防護に関する要求事項は 5.3.1 に,電気火災への防護に関する要求事項は 5.15 

規定している。

b)  5.15

に適合するために,電気安全に関わる規格への適合を製造業者が選択した場合,ロボット本体に

電気的に接続する充電システムは,その選択した規格に適合しなければならない。

c)

ロボット本体から取り外した電池を充電する充電システムについて,電気安全に関わる規格を適用す

る場合は,JIS C 9335-2-29 を利用してもよい。

注記 2  非接触形の充電器に対する規格は,現在国際規格化が検討されている。

5.2.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.2.2(本質的安全設計)による。

5.2.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.2.3(安全防護及び付加保護方策)による。

注記  JIS B 8445 の 5.2.3 の b)  に対応する方策は,この規格の 5.2.4 に規定している。

5.2.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.2.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,充電システムは,充電状態を表示する


6

B 8446-3

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か,又は満充電となったとき,信号を発するようにしなければならない。

5.2.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.2.5(検証及び妥当性確認)による。

5.3 

エネルギーの蓄積及び供給による危険源 

5.3.1 

危険なエネルギー部との接触 

5.3.1.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.3.1.1(一般)によるほか,次による。

a)

ロボットは,危険な充電部への偶然の接触から,適切に人を保護する構造を備えなければならない。

b)

ロボットが,危険な電圧をもつ電源(商用電源など)を利用する場合,その危険な電圧に対する基礎

絶縁が絶縁破壊した場合であっても,人が感電しない構造を備えなければならない。

c)

動作状態において,ロボットの漏れ電流は過度になってはならず,かつ,ロボットは十分な耐電圧強

度を備えなければならない。

d)

ロボットが備える電気絶縁物は,ロボットが使用される環境条件下において,絶縁劣化してはならな

い。

e)

ロボットは,製造業者が指定する使用範囲において,液体及び湿気に対する耐性をもっていなければ

ならない。

5.3.1.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.3.1.2(本質的安全設計)による。

5.3.1.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.3.1.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,必要に応じて,次のいずれかの方策を

適用しなければならない。

a)

電気安全に関わる規格のいずれかに適合する。

ただし,

各規格の定める感電保護クラス 0 は認めない。

注記  電気安全に関わる規格の例は,5.15.1 による。5.15 に適合するための規格と,5.3.1 に適合す

るための規格とは同一にすることが望ましい。

b)  JIS C 0365

に規定する感電保護クラス I,クラス II 又はクラス III を満たす。

5.3.1.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.3.1.4(使用上の情報)による。

5.3.1.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.3.1.5(検証及び妥当性確認)による。ただし,JIS B 8445 の 5.3.1.2(本質的安全設計)

の a)  の安全超低電圧を超える電圧を使用する場合は,電気安全に関わる規格の定める漏れ電流試験及び

耐電圧試験を行い,適合しなければならない。漏れ電流試験は,ユーザ及びオペレータが接触可能な部分

に対して行う。

注記  接触可能な部分であるかは,テストプローブによって確認できる。テストプローブの規格には

JIS C 0922

がある。意図する使用に応じて,適切なプローブを利用することが望ましい。例え

ば,3 歳の子供を想定する場合は,テストプローブ 19 を用いる。

5.3.2 

貯蔵エネルギーの制御されていない解放 

JIS B 8445

の 5.3.2(貯蔵エネルギーの制御されていない解放)による。

5.3.3 

動力故障又は遮断 

5.3.3.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.3.3.1(一般)による。


7

B 8446-3

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5.3.3.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.3.3.2(本質的安全設計)によるほか,次の方策を適用しなければならない。

a)

第三者の力で押して止めることができる推力とする。

b)

ユーザが自分で無理なく降車できる速度しか出力しない駆動系を採用する。

注記  b)  において,無理なく降車した場合の二次的リスクについても考慮が必要である。

5.3.3.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.3.3.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,必要に応じて,利用できる内部エネル

ギー又は貯蔵動力(バッテリ容量など)が危険レベルに達したとき,自動的に安全状態に入るようにしな

ければならない。

注記  JIS B 8445 の 5.3.3.3 の c)  に対応する方策は,上記 a)  及び 5.3.3.4 に規定している。

5.3.3.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.3.3.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,利用できる内部エネルギー又は貯蔵

動力(バッテリ容量など)が一定のしきい値を下回った場合には,ロボットはユーザ及び/又はオペレー

タに,アラートによってその状態を通知しなければならない。

5.3.3.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.3.3.5(検証及び妥当性確認)による。

5.4 

ロボットの通常運転における起動及び再起動 

5.4.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.4.1(一般)による。

5.4.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.4.2(本質的安全設計)による。

5.4.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.4.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,ロボットの起動後に,安全関連構成部品

にエラーがないことを確認するために実施する必要最小限の動作において,ロボットの出力は,その出力

によるリスクが受容可能な範囲にとどめられなければならない。

注記  起動後に安全関連構成部品にエラーがないことを確認するための必要最小限の動作は,JIS B 

8445

の 5.4.2(本質的安全設計)の最終段落において許容されている。

5.4.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.4.4(使用上の情報)による。ただし,JIS B 8445 の 5.4.2(本質的安全設計)の最終段落

又は 5.4.3 の付加保護方策を適用する場合は,ロボットが正常な状態にあることを確認する起動時の動作

についての情報をユーザマニュアルに記載しなければならない。

5.4.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.4.5(検証及び妥当性確認)による。

5.5 

静電電位 

JIS B 8445

の 5.5(静電電位)による。

なお,JIS B 8445 の 5.5.1(一般)の第 2 段落及び第 3 段落の要求事項は,静電放電に起因するロボット

の暴走状態によって,人及び飼育動物に危害を加えないことを要求している。

5.6 

ロボットの形状による危険源 

5.6.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.6.1(一般)によるほか,ロボット及びロボットから分離可能な構成部品における次の箇


8

B 8446-3

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所は,特に注意して設計しなければならない。

−  外郭

−  可動部

−  ロボットの保守・点検時に,保守作業者が防護カバー,扉などを外して作業するために接近する箇所

−  環境との衝突などによって,意図するロボットの動作を妨げるような極端な突出部

注記 1  ロボットの外郭は,人との衝突時に許容不能リスクが発生しないような形状に配慮する必要

がある。

注記 2  5.10.8(人とロボットとの相互作用中の危険な物理的接触)に衝突安全に関する要求事項を規

定している。

5.6.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.6.2(本質的安全設計)によるほか,ロボットの突出部は,意図する動作を妨げないよう

に設計しなければならない。

5.6.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.6.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,必要に応じて,次の方策を適用しなけれ

ばならない。

a)

環境の状況などに応じて,ロボットの突出部を減らす機構を採用する。

b)

環境との接触又は衝突による衝撃を緩和するための,材料・部材・制御をもつロボットの突出部を採

用する。

5.6.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.6.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,可動部による挟み込み,押し潰し,巻

き込みが,意図する使用を達成するために,実現可能な設計によって回避できない場合,使用時の注意・

警告をユーザマニュアルに含めなければならない。

5.6.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.6.5(検証及び妥当性確認)による。

5.7 

放射による危険源 

5.7.1 

有害な騒音 

JIS B 8445

の 5.7.1(有害な騒音)による。

5.7.2 

有害な振動 

JIS B 8445

の 5.7.2(有害な振動)による。

5.7.3 

有害な物質及び流動体 

JIS B 8445

の 5.7.3(有害な物質及び流動体)による。

5.7.4 

極端な温度 

5.7.4.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.7.4.1(一般)によるほか,材料及び接触時間ごとの極端な高温及び低温の基準は,それ

ぞれ ISO 13732-1 及び ISO 13732-3 による。

注記 1  JIS B 8445 の 5.7.4.1 の注記の 43  ℃は,意図して又は合理的に予見可能な誤使用によって,

人とロボットとが長時間接する場合であっても,人が低温やけどとならないと考えられる温

度上限を示している。

注記 2  温度感覚が弱いユーザ(例えば,高齢者,幼児など)を意図する場合は,接触時間が長くな

る可能性を考慮して設計することが望ましい。


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:2016

5.7.4.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.7.4.2(本質的安全設計)による。

5.7.4.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.7.4.3(安全防護及び付加保護方策)による。

5.7.4.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.7.4.4(使用上の情報)による。

5.7.4.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.7.4.5(検証及び妥当性確認)によるほか,ロボットの通常使用(充電状態を含む。

)にお

いて,ユーザ及びオペレータが触れる可能性があると製造業者が指定する部位の温度は,計測し,基準を

満たすことを確認しなければならない。

試験を行う場合は,ロボットだけで行ってよい。試験時の温度計測は,ユーザ及びオペレータが接触可

能な部分を対象に行う。試験には,製造業者が意図する通常使用時の最大出力を含む代表的な運転パター

ンを利用してもよい。

5.7.5 

有害な非電離放射 

JIS B 8445

の 5.7.5(有害な非電離放射)による。

5.7.6 

有害な電離放射線 

JIS B 8445

の 5.7.6(有害な電離放射線)による。

5.8 

電磁障害による危険源 

JIS B 8445

の 5.8(電磁障害による危険源)による。

なお,6.1 に規定する制御システムの諸機能に対する電磁イミュニティの要求として,JIS B 8445 の 5.8.2

(本質的安全設計)に規定している IEC 62061:2012 によるほか,IEC 61326-3-2 を適用してもよい。

注記  制御システムの諸機能に対する電磁イミュニティ規格への適合は,JIS B 8445 の 5.8.2 では本質

的安全設計として扱われている。

5.9 

ストレス,姿勢及び使用法による危険源 

5.9.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.9.1(一般)による。

5.9.2 

肉体的ストレス及び姿勢の危険源 

5.9.2.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.9.2.1(一般)によるほか,次による。

a)

危険回避のため,ユーザが接地安定状態に移行する動作を妨げる機構がないように設計しなければな

らない。

b)

立乗り搭乗型ロボットにおける路面から搭乗位置までの高さは,ロボットの仕様が規定するユーザに

ストレスを与える乗車姿勢とならない高さに設計しなければならない。

c)

立乗り搭乗型ロボットへの乗車中の安定確保及び意図しない転落防止のため,ユーザと保持するロボ

ットの部位との摩擦係数及び形状に配慮しなければならない。

d)

座り乗り搭乗型ロボットへの乗車中の安定確保及び意図しない転落防止のため,シート,ステップな

どの形状に配慮しなければならない。

注記  JIS B 8445 の 5.9.2.1(一般)の b)  は,一般に,ユーザ,オペレータなどがロボットを操作する

とき,又は保守作業者がロボットを保守・点検するときに,無理な姿勢とならないことを要求

している。


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5.9.2.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.9.2.2(本質的安全設計)による。

5.9.2.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.9.2.3(安全防護及び付加保護方策)による。

5.9.2.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.9.2.4(使用上の情報)による。

5.9.2.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.9.2.5(検証及び妥当性確認)による。

5.9.3 

精神的ストレス及び使用法による危険源 

5.9.3.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.9.3.1(一般)による。

5.9.3.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.9.3.2(本質的安全設計)に対応する方策は,この規格の 6.7 及び 8.6 による。

5.9.3.3 

安全防護及び付加保護方策 

安全防護及び付加保護方策は,この規格の 6.7 及び 8.6 による。

注記  JIS B 8445 の 5.9.3.3(安全防護及び付加保護方策)に推奨する方策は記載されていない。

5.9.3.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.9.3.4(使用上の情報)に対応する方策は,この規格の 8.3 による。

5.9.3.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.9.3.5(検証及び妥当性確認)による。

5.10 

ロボットの動作による危険源 

5.10.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.10.1(一般)による。

5.10.2 

機械的な不安定性 

JIS B 8445

の 5.10.2(機械的な不安定性)によるほか,ロボットの使用時の安定性については,5.10.3(移

動中の不安定性)を適用する。また,ユーザ又は安全関連物体へロボットが倒れ込む危険源を考慮しなけ

ればならない。

なお,妥当性確認方法の例を,D.2 に示す。

5.10.3 

移動中の不安定性 

5.10.3.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.10.3.1(一般)によるほか,ロボットが姿勢を復元でき,ロールオーバーしない設計をし

なければならない。ただし,ロボットの仕様が規定する範囲で起こり得る場合だけを対象とする。特に,

不安定性の要因については,次の事項を考慮しなければならない。

−  運転環境

−  故障

−  移動パターン

注記  ロボットの走行時の不安定の要因となる運転環境,移動パターン及びそれらによって生じる不

安定性の発生事象の例を

表 に示す。特に,これらの要因が組み合わさることによって,発生

の可能性が増加する。したがって,設計においては,これらの要因を組み合わせた条件も十分

に考慮しなければならない。


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B 8446-3

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表 1−走行時の不安定の要因及び発生事象の例 

カテゴリ

要因の例

要因による不安定性の発生事象の例

運転環境

斜面

・登坂中の逆走,停止中のずり落ち

・下降中の制動不能,ロボットの姿勢復元不能

路面の大きな凸

・凸面へのつまず(躓)きによるロボットの姿勢復元不能

路面の穴又は溝

・脱輪

路面の連続凹凸

・ロボットの姿勢復元不能

路面のぬ(濡)れ

・スリップ,スピン,オーバーラン

・ロボットの姿勢復元不能

運転環境

車輪への異物の巻き込み

・車輪のロックによるロボットの姿勢復元不能

階段又は大きな穴

・転落

故障

駆動輪モータの故障

・車輪のロックによるロボットの姿勢復元不能

移動パターン

急加速又は急減速(急停止) ・ロボットの姿勢復元不能

急カーブ又は U ターン

・スリップ,スピン,オーバーラン,ロールオーバー

許容可能なリスクに低減するために十分な機能安全及び/又は防護具を用いてもよい。

5.10.3.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.10.3.2(本質的安全設計)によるほか,次の方策を適用しなければならない。

a)  6

°の斜面で発進したときに,ロボットの安定性を維持させるのに十分な動力を採用する。

b)  6

°の斜面を直進で登坂するときに,ロボットの安定性を維持させるのに十分な動力を採用する。

5.10.3.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.10.3.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,次による。

a)

必要に応じて,不安定を検出して,保護停止する方策を適用しなければならない。

b)  JIS B 8445

の 5.10.3.3 の c)  の方策は,環境の整備に当たるため,この規格の 9.3 を適用しなければな

らない。

c)

JIS B 8445

の 5.10.3.3 の g)  に対応する方策は,使用上の情報に当たるため,この規格の 5.10.3.4 を適

用しなければならない。

d)

仕様で規定する斜面で旋回を続けても,ロボットの安定性を維持できるように設計する。

e)

ユーザの揺動に対して安定性を維持できるようにロボットを設計する。

f)

転倒が可能な方向に補助輪などの転倒防止対策を行う場合,乗車位置が上下可変の場合は設計上最も

不利な条件,又は制御で行う場合は機能安全設計によって,受容可能なリスクに低減させる。

g)

補助輪などの防止対策がない場合,最悪となる転倒モード(補助輪のない方向への転倒時にロボット

がユーザに覆いかぶさる場合など)で評価し,その場合の傷害値に応じて規定した要求設計レベルを

満足するように設計する。

h)

平たん(坦)路及び 6°の斜面のそれぞれにおいて,

表 の制動距離を超えてはならない。


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B 8446-3

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表 2−制動距離 

単位  m

速度

(km/h)

平たん(坦)路における

制動距離

6

°の斜面を降坂中の

制動距離

6

以下

1.5

2.0

6

を超え,

  7 以下

2.0

2.7

7

を超え,

  8 以下

2.7

3.6

8

を超え,  9 以下

3.4

4.5

9

を超え(20 以下)

4.2

5.6

ロボットの最高速度以下で最も近い速度においてこの表の制動距離を満足する

必要がある。 
注記  制動距離は,路面とタイヤとの摩擦係数を 0.7∼0.8 としている。

i)

6

°の斜面において,ユーザが操縦する状態でのロボットの位置の変動が半径 30 cm 以下の範囲内で,

30

秒間保持できる構造とする。

j)

前進方向に助走して 20 mm の段差を走破したときに,受容不能リスクを発生させない。

k)

ロボットの車輪を 20 mm の段差に接して停止した状態から,段差を踏破したときに,受容不能リスク

を発生させない。

l)

幅 40 mm の溝を前進及び/又は後退方向に踏破したときに,受容不能リスクを発生させない。

m)  6

°の斜面における幅 1.2 m の S 字走路を逸脱することなく,かつ,受容不能リスクを発生させること

なく登降できる構造とする。

なお,S 字走路を

図 D.5 に示す。

n)  3

°の斜面において,幅 1.2 m の直線走路を逸脱せず,受容不能リスクを発生させることなく走行でき

る構造とする。

5.10.3.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.10.3.4(使用上の情報)によるほか,次による。

a)

仕様上の最高速度を超過した場合には,ユーザに減速を促さなければならない。例えば,速度超過ア

ラートなどによるユーザへの警告がある。

b)

必要に応じて,不安定を検出し,アラートを発する方策(例えば,音声,視覚信号,振動又は各種信

号の組合せ)を適用しなければならない。

注記 1  JIS B 8445 の 5.10.3.4 の第 1 段落は,環境の整備に当たるため,この規格の 9.3 を適用する。

注記 2  アラートに関する要求事項は,8.6 に規定している。

5.10.3.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.10.3.5(検証及び妥当性確認)による。

注記  妥当性確認の方法の例を,D.1 に示す。

5.10.4 

積載物運搬中の不安定性 

5.10.4.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.10.4.1(一般)による。ただし,

“積載物”は,ユーザが背負うかばん,手荷物,パニエ,

かごに入る荷,けん引する荷などを指す。

注記 1  “積載物”は,JIS B 8445 の 5.10.4(荷重運搬中の不安定性)の題名の“荷重”に相当する。

注記 2  積載物によるリスクは,製造業者が定めたロボットの箇所に積載する条件で評価する。


13

B 8446-3

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5.10.4.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.10.4.2(本質的安全設計)による。

5.10.4.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.10.4.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,必要に応じて,次の方策を適用しなけ

ればならない。

a)

積載物をロボットに固定する器具(ボルト,ラッチなど)に対応した部分(ねじ穴,フック,ステー

など)を備える。

b)

ロボットが積載物を保持するための把持具を備え,かつ,その把持具によって積載物を保持する機能

を採用する

注記 1  JIS B 8445 の 5.10.4.3 の a)  に対応する方策は,上記の a)  及び b)  に規定している。

注記 2  JIS B 8445 の 5.10.4.3 の a)  の方策における,ユーザ,オペレータ及び/又は安全管理者への

要求事項は,この規格の 5.10.4.4 に含まれている。

5.10.4.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.10.4.4(使用上の情報)による。

5.10.4.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.10.4.5(検証及び妥当性確認)による。ただし,積載物が定格最大質量のとき又は走行速

度が定格最大速度のときが試験における最も不利な条件でない場合には,製造業者は最も厳しい条件で試

験を実施する。

5.10.5 

衝突時の不安定性 

JIS B 8445

の 5.10.5(衝突時の不安定性)による。

5.10.6 

搭乗型ロボットの乗降時の不安定性 

JIS B 8445

の 5.10.7(搭乗型ロボットの乗降時の不安定性)による。ただし,使用上の情報として,乗

車可能になったことをユーザに知らせる表示を備えなければならない。

5.10.7 

安全関連障害物との衝突 

5.10.7.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.10.8.1(一般)による。

5.10.7.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.10.8.2(本質的安全設計)によるほか,ロボットが最高速度及び最大質量(積載物の質量

を含む。

)で誤って第三者に衝突した場合であっても,リスクが受容できる程度のロボットの最高速度及び

最大質量を採用するか,又はロボットの最高速度を

表 の領域 A に制限しなければならない。


14

B 8446-3

:2016

表 3−ロボットの安全性分類 

単位  km/h

領域

速度

A

6

以下

B

6

を超え

9

以下

C

9

を超え(20 以下)

注記 1  領域 A にあるロボットは,最高速度が低く,人との衝突時にも許容範囲を超えるリス

クを発生しない本質的に安全なロボットである。一方,領域 B 及び領域 C のロボット
は,衝突時に許容範囲を超えるリスクを発生する可能性がある。

注記 2  領域 A と領域 B との境界は,第三者又は周囲の物体と一次衝突した場合のリスクにつ

いて,保護具を装備しないユーザの AIS1 以下の確率が 75 %以上となることを基準と
している。一次衝突によるユーザの頭部傷害レベル HIC(15)が 274 以下の場合,こ

の基準を満たすことができる。速度は,成人相当のダミーがロボットに搭乗した状態

で平らな壁に衝突した場合の HIC(15)の実験値に基づいており,基準を満たす速度
の目安として用いることができる。保護具を装備しているユーザに限定できる場合は,

保護具を付けた状態でのユーザの HIC(15)が 274 以下となる速度を領域 A としても

よい。

注記 3  領域 B と領域 C との境界は,AIS2 以下の確率が 75 %以上となることを基準としてい

る。一次衝突によるユーザの HIC(15)が 485 以下の場合,この基準を満たすことが

できる。速度は,

注記 と同様にして得られた HIC(15)の実験値に基づいており,

基準を満たす速度の目安として用いることができる。

注記 4  注記 及び注記 におけるダミーへの衝突時の頭部傷害レベル HIC(15)及び AIS の

発生確率は,米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が公開している次の文書のうち,
“III. PROPOSED DUMMIES, INJURY CRITERIA, AND OTHER CHANGES”の“B.

Proposed Injury Criteria

”にある“Table III-2 :Prasad/Mertz HIC15 Probability Risk Values*

for 6-Year-Old Dummy

”を元に算出したものである。

PROPOSED AMENDMENT TO FMVSS No 213 FRONTAL TEST PROCEDURE

(http://icsw.nhtsa.gov/cars/rules/rulings/CPSupgrade/CPSRevise/PRE/)

5.10.7.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.10.8.3(安全防護及び付加保護方策)によるほか,次の方策を適用しなければならない。

a)

ユーザと第三者との一次衝突及び押し潰しの傷害値が

表 の領域 A と同程度となるように設計する。

b)

通常使用時に

表 の領域 B 及び領域 C にあるロボットは,衝突時において運動量が領域 A となるよ

うに制御しなければならない。この場合,ロボットに必要とされる制御機能及びその要求パフォーマ

ンスレベルは,

表 による。

c)

人の一次衝突及び押し潰しの傷害値が

表 の領域 A と同程度となるように,衝突時のロボットの駆動

力の供給停止,又は接触力を低減する動作若しくは動作停止を行わなければならない。

5.10.7.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.10.8.4(使用上の情報)によるほか,一次衝突の結果,安全関連障害物が転倒し,床など

に対する二次衝突を起こす可能性がある。この衝突が受容できない場合は,警告文をユーザマニュアルに

記載しなければならない。

5.10.7.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.10.8.5(検証及び妥当性確認)によるほか,ロボットが最高速度及び最大質量(積載物の

質量を含む。

)で第三者と一次衝突した場合のリスクについて,AIS1 以下の確率が 75 %以上となることを

確認する。


15

B 8446-3

:2016

最高速度の検証は,次による。

試験方法  製造業者が意図する使用条件及び負荷において,平たん(坦)路を最高速度で走行させる。

判定基準  平たん(坦)路で仕様上の最高速度が 1 km/h を超えることなく,かつ,最高速度試験区間

の平均速度が 0.5 km/h を超過しないことを確認する。さらに,必要に応じて,ユーザへの最高速度超

過のアラートの発動及び/又は最高速度超過時に減速による回避機能が発動されていることを確認す

る。

妥当性確認の方法の例を,D.4 に示す。

注記 AIS(Abbreviated Injury Scale)の定義は,Assoc. for the Advancement of Automotive Medicine (AAM),

Abbreviated Injury Scale (AIS) 2005-Update 2008

を参照。

5.10.8 

人とロボットとの相互作用中の危険な物理的接触 

JIS B 8445

の 5.10.9(人とロボットとの相互作用中の危険な物理的接触)による。

5.11 

耐久性不足による危険源 

5.11.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.11.1(一般)による。

5.11.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.11.2(本質的安全設計)による。

5.11.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.11.3(安全防護及び付加保護方策)によるが,ロボットのライフサイクルを監視し,保

守時間又は寿命末期に達したとき,それ以上の使用から保護するために停止する方策も含む。

注記  JIS B 8445 の 5.11.3 の d)  に対応する方策は,この規格の 5.11.3 及び 5.11.4 の b)  に規定してい

る。

5.11.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.11.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,次の方策を適用しなければならない。

a)

ロボットに充電池が使用される場合は,耐用年限及び/又は充放電回数の目安をユーザマニュアルに

記載しなければならない。

注記  耐用年限,充放電回数などの目安は,充電池の特性及び代表的な使用条件を考慮して定める

ことが望ましい。

b)

定期的に行う性能の確認内容,並びに交換が必要な消耗部品の使用限度及び/又は交換頻度に関する

情報及び管理方法をユーザマニュアルに記載しなければならない。

また,必要に応じて,ロボットのライフサイクルを監視し,保守時間又は寿命末期に達したとき,その

旨を通知してもよい。

5.11.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.11.5(検証及び妥当性確認)によるほか,通常使用において,破壊が即座に受容できな

いリスクとなるロボットの部分がある場合は,その部分の強度及び耐久性は,次のいずれかの方法によっ

て検証しなければならない。

a)

最大負荷と安全率とを考慮した設計書の点検

b)

強度・耐久性試験

衝撃力が加わる機械要素の破壊が即座に受容できないリスクとなる場合は,その機械要素について,耐

久性試験を行うのがよい。また,耐久性試験の条件(負荷,時間,回数など)は,日常的な点検,定期的

な検査及び保守の間隔を考慮して設定することが望ましい。


16

B 8446-3

:2016

注記  検証及び妥当性確認の方法の例を,D.3 に示す。

5.12 

動いている部品との接触による危険源 

5.12.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.13.1(一般)によるが,車輪と足との接触を考慮しなければならない。ただし,足ひ(轢)

きによるリスクが受容されるロボットの場合は,この危険源を考慮しなくてもよい。

5.12.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.13.2(本質的安全設計)によるが,車輪はユーザの足が接触できない位置に配置しなけ

ればならない。

5.12.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.13.3(安全防護及び付加保護方策)による。

5.12.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.13.4(使用上の情報)によるが,ユーザ及び第三者の足を車輪の下に近付けないように

する注意事項をユーザマニュアルに明記しなければならない。

5.12.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.13.5(検証及び妥当性確認)による。

5.13 

人がロボットに気付かないことによる危険源 

5.13.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.14.1(一般)によるほか,運転中のロボットは,次の情報を第三者に認知させるのがよ

い。

−  ロボットが危険な状態であること

−  ロボットの存在

注記  特に後退する場合は,ユーザが第三者を認識することが困難な場合があるため,第三者がロボ

ットの存在を認知するために配慮することが望ましい。

5.13.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.14.2(本質的安全設計)に対応する方策は,この規格の 5.13.4 の a)  及び b)  による。

5.13.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.14.3(安全防護及び付加保護方策)によるが,後退するときに,第三者がロボットの存

在を認知することが困難な場合は,受容可能なリスクとなる速度に制限しなければならない。

なお,JIS B 8445 の 5.14.3 の a)  及び b)  に対応する方策は,この規格の 5.14.4 の b)  及び a)  による。

5.13.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.14.4(使用上の情報)によるほか,ロボットの存在に対する注意を喚起するために,必

要に応じて,次の方策を適用しなければならない。

a)

ロボットに目立つ外観をもたせる。

注記 1  外観を目立たせるために,警告灯又はその他の光学装置を用いてもよい。

b)

有害な騒音レベルにまで達しない,それと分かる音を発する。

注記 2  音響発生器によって,音を発してもよい。

c)

後退する場合は,聴覚信号及び視覚信号によって周囲に警告しなければならない。

注記 3  環境などによって,第三者が聴覚信号を聞き取れない場合があるため,視覚信号による警

告も有効である。


17

B 8446-3

:2016

5.13.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.14.5(検証及び妥当性確認)による。

5.14 

危険な環境条件 

5.14.1 

一般 

JIS B 8445

の 5.15.1(一般)によるほか,次による。

a)

ロボットはその意図する使用に応じて,JIS C 0920 の定める保護等級を満たすように設計しなければ

ならない。

b)

ロボットが直射日光にさら(晒)される場合,ロボット表面及び内部の温度上昇,紫外線による表示

及び部材の劣化などによるリスクを考慮しなければならない。

5.14.2 

本質的安全設計 

JIS B 8445

の 5.15.2(本質的安全設計)による。

5.14.3 

安全防護及び付加保護方策 

JIS B 8445

の 5.15.3(安全防護及び付加保護方策)によるが,必要に応じて,次の方策を適用しなけれ

ばならない。

a)

ダストの検知及びダストが受容できないレベルに達する前に保護停止を実行する。

b)

雪・氷・冷気条件の能動的検知,及び雪・氷の堆積量が受容できないレベルに達する前に保護停止を

実行する。

c)

保守のための定期的な運転休止又は停止を確実にする安全防護機能(これには一般に,点検,及び清

掃又は部品交換を含む。

)を備える。運転休止の間隔は,例えば,腐食,砂,ダスト又は雪の堆積によ

って受容できないリスクレベルに到達するまでに要する時間に基づいて決定しなければならない。

注記  JIS B 8445 の 5.15.3 の b)g)  及び h)  に対応する方策は,この規格の 5.14.3 の a)c),及びこ

の規格の 5.14.4 の a)c)  に規定している。

5.14.4 

使用上の情報 

JIS B 8445

の 5.15.4(使用上の情報)によるほか,必要に応じて,次の方策のうち一つ以上を適用しな

ければならない。

a)  5.14.3

の a)  に規定した保護停止が実行されたとき,必要な方策を講じるようにユーザに通知する。

b)  5.14.3

の b)  に規定した保護停止が実行されたとき,その理由をユーザに通知する。

c)

5.14.3

の c)  に規定した運転休止が実行されたとき,運転休止の目的をユーザに通知する。

5.14.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.15.5(検証及び妥当性確認)による。

5.15 

電気火災による危険源 

5.15.1 

一般 

ロボットは,次を考慮して設計しなければならない。

a)

ロボットは,単一故障又は合理的に予見可能な誤使用において,火災を発生してはならない。

b)

電池は,

長時間の充電及び充電回路の単一故障状態においても,

爆発及び火災を発生してはならない。

電池交換が可能なロボットは,電池交換に関連する合理的に予見可能な誤使用においても,火災を発

生してはならない。

ロボット本体に電気的に接続される全ての部分について,電気安全に関わる規格のいずれかに適合する

ことで,電気火災による危険源からの保護を実現してもよい。

いずれかの電気安全に関わる規格に適合しない場合,電気火災による危険源からの保護のために,5.15.2


18

B 8446-3

:2016

5.15.4 を適用する。

注記 1  電気安全に関わる規格には,JIS B 9960-1JIS C 9335-1JIS C 6950-1JIS C 6065JIS C 

1010-1

JIS T 0601-1IEC 62368-1IEC 60065 と IEC 60950-1 との集約)などがある。

注記 2  規格ごとに電気火災に対する保護方策の考え方は異なるため,ロボットの意図する使用目的

に合わせた規格を選択することが望ましい。

注記 3  電気火災による危険源からの保護のためには,電気安全に関わる規格の要求事項のうち,関

連する要求事項だけを適用することが望ましい。

注記 4  電気安全に関わる規格の要求事項には,電気火災による危険源からの保護に関連しない要求

事項も含まれる。それらの要求事項に適合することによって,5.25.3.15.55.7.45.7.5

5.8

,及び 5.14 の電気に関わる要求事項に適合することもできる。

5.15.2 

本質的安全設計 

ロボットは,想定される温度条件下で発火しない部材を採用し,次の事項のうちの一つ以上を満たすよ

うに設計しなければならない。

a)

危険な短絡がない構造とする。

b)

火災の可能性が高い部分を覆うエンクロージャのうち,非金属部の材料の難燃性が,JIS C 60695-11-10

が規定する V-2(FV-2)以上を満たす。

c)

火災の可能性が高い部分を,防火エンクロージャによって覆う。

注記 1  危険な短絡が起こる可能性がある電気回路は,火災の可能性が高い部分とみなす。

さらに,a)  の方策を適用する場合,次の方策を適用しなければならない。

d)

端子台のねじなど,外れることで危険な短絡を生じる電気的接続部を確実に固定するか,又はカバー

を設置する。

e)

内部の断線によって危険な短絡を生じる配線を,強度・耐久性を超える屈曲,ねじれ,圧迫,凸部へ

の押し付け,引っ張りなどから保護する。

さらに,電池を用いる場合は,次の方策を適用しなければならない。

f)

電池若しくは電源ケーブルの逆接続をしない設計,又は逆接続によって発火しない設計とする。

注記 2  例えば,汎用と異なる外形及び接続部形状の電池を採用することで,逆接続を防止できる。

また,リチウムイオン蓄電池を用いる場合には,安全性が確認された仕様の電池を使用しなければなら

ない。

注記 3  例えば,JIS C 8712 及び JIS C 8714 などによって,安全性を確認する。

5.15.3 

安全防護及び付加保護方策 

必要に応じて,次の方策のうち一つ以上を適用しなければならない。

a)

高温になる可能性がある部材は,能動放熱装置(ファン又はその他の冷却装置)によって過度の高温

にならないようにする。

b)

逆接続,指定外の電池の使用などを検知し,通電をしない。

c)

発火を検知し,通電を止める。

5.15.4 

使用上の情報 

ユーザマニュアルには,次の事項を含めなければならない。

−  電池の交換を意図するロボットの場合,正しい電池の交換に必要な情報。

−  電池の交換を意図し,かつ,5.15.2 の f)  又は 5.15.3 の b)  を適用しないロボットの場合,誤った電池

交換(逆接続及び指定外の電池の使用)に備えた注意・警告。


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B 8446-3

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電池の交換を意図し,かつ,5.15.2 の f)  又は 5.15.3 の b)  を適用しないロボットの場合,正しい電池の

交換に必要な情報をロボット本体に表示しなければならない。

ロボットは発火を検知した場合は,必要に応じてアラートを発しなければならない。

5.15.5 

検証及び妥当性確認 

電気安全に関わる規格の要求事項のうち,電気火災による危険源からの保護に関連する要求事項に適合

することを確認するか,又は単一故障状態及び合理的に予見可能な誤使用を模擬した試験を実施し,次の

事項を満足することを確認しなければならない。

−  爆発しない。

−  火災が発生しない,又は炎及び溶融金属がエンクロージャから放出しない。

試験はロボットだけで行い,次のいずれかの状態になるまで実施する。

−  ロボットの表面温度が定常状態に達する。

−  電池が放電して停止する。

−  非復帰形の保護装置が作動する。

−  高温,短絡,故障などを検知して停止する。

単一故障状態及び合理的に予見可能な誤使用を模擬した試験は,

製造業者が定める代表的な条件で行い,

次の事項を一つずつ適用する。ただし,5.15.2 の本質的安全設計がされている部分には適用しない。

−  一つの電源の電圧変動

−  一つの電源ケーブルの逆接続

−  一つの電気的接続部の解放,及び隣接する電気的接続部への接触

−  一つの電気的接続部の誤接続

−  一つの能動放熱装置の停止

−  一つの放熱用の穴の閉鎖

−  一つの駆動部のロック

−  一つの電池の逆接続

−  一つの電池の過充電

5.16 

タイヤの異常による危険源 

5.16.1 

一般 

タイヤのパンク及び外れによって許容不能リスクが発生しないように,ロボットを設計しなければなら

ない。

5.16.2 

本質的安全設計 

タイヤのパンク,ホイールからの外れなどがあっても,即座に転倒することなく走行が可能であるよう

なタイヤ設計でなければならない。最低限,ユーザが安全に降車するのに十分な時間及び走行を継続でき

なければならない。

注記  タイヤのパンクに対する方策には,例えば,チューブレスタイヤの使用,空気の漏れにくいタ

イヤの使用,ダブルタイヤ,中実タイヤ,ランフラットタイヤなどの採用が挙げられる。

5.16.3 

安全防護及び付加保護方策 

転倒を防止する補助輪を備えた設計でなければならない。

5.16.4 

使用上の情報 

使用上の情報には,タイヤのパンクによるリスクのほか,タイヤのパンクを防止する定期点検,ロボッ

トが想定していない悪路の走行の回避及びタイヤ交換に関する説明を示さなければならない。


20

B 8446-3

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5.16.5 

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の 5.1(一般)の B∼D,及び G の中から適切な方法を選択し,検証及び妥当性を確認する。

安全関連制御システムに対する要求事項 

6.1 

要求安全性能 

6.1.1 

一般 

JIS B 8445

の 6.1.1(一般)による。ただし,JIS B 8445 の 6.3(運転空間の制限)

,及び 6.5.3(移動表面

の検知)に関する要求事項は適用しない。

6.1.2 

要求パフォーマンスレベル 

JIS B 8445

の 5.10.8.2(本質的安全設計)によるほか,JIS B 8445 の 5.10.8.3(安全防護及び付加保護方

策)で安全防護及び付加保護方策として安全機能を用いる場合,そのパフォーマンスレベルは領域 B では

PLb

以上,領域 C では PLd 以上としなければならない。

6.1.3 

用途に固有のパフォーマンスレベル要求事項 

JIS B 8445

の 6.1.4(用途に固有のパフォーマンスレベル要求事項)による。

6.1.4 

代替方法 

JIS B 8445

の 6.1.5(代替方法)による。

6.1.5 

衝突時のロボットの運動エネルギー区分に応じたパフォーマンスレベルの要求事項 

表 の領域 B 及び領域 C のロボットに要求される制御機能,並びにその要求パフォーマンスレベルは,

表 による。

表 4−運動量レベル(表 3)で要求される制御機能及び要求パフォーマンスレベル 

領域

必要とされる制御機能

要求パフォーマンスレベル

領域 B

人又はロボットが障害物を発見して,
人の操作によって減速

PLb

領域 C

ロボットが障害物を検出して減速

PLd

注記  JIS B 8445 の表 1(生活支援ロボットのパフォーマンスレベル)の安全関連速

度制御で規定されるパフォーマンスレベルとの差異は,この規格の適用範囲の

差異に起因している。

6.2 

ロボットの停止 

6.2.1 

一般 

JIS B 8445

の 6.2.1(一般)による。

6.2.2 

ロボットの停止機能 

JIS B 8445

の 6.2.2(ロボットの停止機能)による。ただし,非常停止によって,受容できないリスクが

生じる場合にリスクを低減する場合は,JIS B 8445 の 6.2.2.3(保護停止)又は JIS B 8445 の 5.10.8.3(安全

防護及び付加保護方策)の a)  若しくは b)  を適用しなければならない。

注記  倒立振子制御式の場合,非常停止の発動によって,又はロボットの転倒によってユーザが投げ

出されるおそれがある。

6.2.3 

制動性能 

JIS B 8445

の 6.2.3(制動性能)によるが,ロボットの仕様で規定する路面のうち,制動に最も不利な路

面において,最高速度で走行中に制動機能を適用した場合に,許容不能なリスクを生じないために十分短


21

B 8446-3

:2016

い制動距離で停止できる制動性能を備えなければならない。

6.3 

安全関連速度制御 

JIS B 8445

の 6.4(安全関連速度制御)による。

6.4 

安全関連環境認識 

JIS B 8445

の 6.5(安全関連環境認識)による。

6.5 

非接触検知 

JIS B 8445

の 6.5.2.1(非接触検知)による。

6.6 

接触検知 

JIS B 8445

の 6.5.2.2(接触検知)による。

6.7 

安定性制御 

JIS B 8445

の 6.6(安定性制御)によるほか,次による。

a)

仕様で規定するあらゆる路面を走行時に駆動輪が空転しても,ユーザがロボットから転落するほどの

加速度,及び傾斜にならないように制御設計しなければならない。

b)

仕様で規定するあらゆる路面において,ロボットの駆動輪浮揚後に許容不能リスクにつな(繋)がる

動作が発生しないように設計しなければならない。

注記 1  危険な動作は,駆動輪の過回転によって起こる場合がある。

注記 2  駆動輪浮揚後の危険な動作を引き起こす駆動輪過回転は,段差のほか上り坂の頂点でも起

こり得る。

c)

補助輪を備える場合,補助輪が接地して駆動輪が暴走することがないように,駆動輪の回転速度を制

御しなければならない。

d)

安定性を維持する機能が正常に働いていることを適切な範囲で保証するために,適切なタイミングで

セルフチェックを行わなければならない。

6.8 

安全関連力制御 

JIS B 8445

の 6.7(安全関連力制御)による。

6.9 

ユーザインタフェースの設計 

JIS B 8445

の 6.9(ユーザインタフェースの設計)による。

6.10 

運転モード 

JIS B 8445

の 6.10(運転モード)による。ただし,JIS B 8445 の 6.10.2(自律モード)は適用しない。

6.11 

手動制御装置 

6.11.1 

一般 

JIS B 8445

の 6.11.1(一般)による。

6.11.2 

状態表示 

JIS B 8445

の 6.11.2(状態表示)による。

6.11.3 

ラベル表示 

JIS B 8445

の 6.11.2(状態表示)に対応する要求事項は,この規格の 6.7 及び 8.2 に規定している。

6.11.4 

意図しない運転からの防護 

JIS B 8445

の 6.11.4(意図しない運転からの防護)によるほか,操縦装置への誤った接触による意図し

ない運転によって発生するリスクが受容できない場合,その操縦装置を誤った接触から保護しなければな

らない。

注記 1  例えば,停止が受容できない場合の停止ボタンは,誤った接触から保護するのがよい。


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B 8446-3

:2016

注記 2  誤った接触からの保護方策には,ボタンの配置を工夫する,十分な押し時間を設定するなど

がある。

さらに,次の手段によって,意図しない運転を防止するように設計・製作しなければならない。

a)

リスクアセスメントの結果,許容不能なリスクにつな(繋)がる過剰な操作をユーザが実施しようと

した場合,ロボットがユーザに対してアラートを提示するように設計する。

b)

乗車中及び倒立制御中は,倒立制御に関わる電源を OFF できないように設計する。

c)

ロボットの起動時に倒立制御に関連する部位だけ故障自己診断を実施し,故障検出された場合は操作

できないように設計する。

d)  c)

の場合,ロボットが使用不可能であることをアラートによってユーザに提示する構造とする。

e)

ロボットにユーザが搭乗していることを検出する機能を備える。

f)

ロボットの仕様が規定する時間,搭乗検知信号が途切れても倒立制御を維持できる構造とする。

注記 3  アラートに関する要求事項は,8.6 を参照。

注記 4  a)  におけるアラートを触覚信号によって行う例として,ハンドルの振動などがある。

注記 5  b)  において,スタンドなどによる静的安定状態においては,電源 OFF ができる。

注記 6  d)  において,アラートの種類は意図する全てのユーザが必要とするものを選択するのがよ

い。

例  環境条件などによって聴覚的信号が適切でない場合,視覚信号によって警告する。

注記 7  f)  は,例えばステップの上に立乗りするロボットの場合,不整地などを走行中にユーザが弾

んでステップから足が浮いたときに,ユーザの存在を検出するステップのセンサが OFF とな

り,ユーザが飛び降りたと誤検出することを防止するための要求事項である。

検証及び妥当性確認 

JIS B 8445

の箇条 7(検証及び妥当性確認)によるほか,検証及び妥当性確認のために,5.x.5 及び 5.x.x.5

の試験を行うとき,

試験条件について特に記載のない場合は,

意図する使用の範囲に限定して条件を定め,

その条件を記録に残さなければならない。

注記  検証及び妥当性確認のための試験条件の例を,附属書 に示す。

使用上の情報 

8.1 

一般 

JIS B 8445

の 8.1(一般)によるほか,日付及び時刻の表記,並びに特定のシンボルは,文化圏によって

異なった理解をされるおそれがあることに注意するのがよい。

注記 1  例えば,警告又は禁止を意図して“×”記号を用いる場合は,文化圏によって肯定と理解さ

れる場合があるため注意するのがよい。

注記 2  日付及び時刻の表記について,情報交換のために適切であれば,JIS X 0301 によることが望

ましい。

8.2 

マーキング又は表示 

JIS B 8445

の 8.2(マーキング又は表示)によるほか,次による。

a)  JIS B 8445

の 8.2 の第 15 段落から

注記 までに対応する要求事項は,この規格の 8.6 に規定する。

b)

手動操作装置には,ISO 7000 に従って,機能を明確に示すマーキング又は表示をしなければならない。

例えば,電源オン,

(現在の)運転モード,故障が検出されたなど,操縦装置の状態は常に明確に表示


23

B 8446-3

:2016

しなければならない。この状態は,ユーザ及び/又はオペレータの見やすい場所に表示することが望

ましい。

c)

遠隔制御の場合,各操縦装置は,どのユニットがロボットのどの部分を制御しているのかを明確に見

分けられるようにしなければならない。

d)

表示に用いる色の意味は,JIS C 0448 又は JIS B 9960-1 を用いてもよい。

e)

表示のために,視覚的信号を用いてもよい。

8.3 

ユーザマニュアル 

JIS B 8445

の 8.3(ユーザマニュアル)によるほか,ユーザマニュアルには,使用の限定を含むロボット

の意図する使用条件を記載しなければならない。

使用の限定を含むロボットの意図する使用条件として,

少なくとも次の事項を明記しなければならない。

−  使用場所

−  走行路面

−  運用管理

表 にユーザマニュアルに記載が必要なロボットの意図する使用条件の記載例を示す。

表 5−ユーザマニュアルに記載が必要な意図する使用条件の記載例   

使用条件

使用場所

・屋外

・温度:10  ℃∼40  ℃ 
・水の使用:使用しない

・回避障害物:

(大きさ:幅 10 cm,高さ:50 cm)

・第三者:訓練された人だけ

走行路面

・最小通路幅:120 cm 
・最大斜度:10° 
・最大段差:20 mm

・最大溝幅:10 mm 
・想定路面:タイル

ユーザ

・運転教育されている。 
・身体能力(筋力,視力など)

・判断能力

・体格(体重:80 kg,身長:180 cm)

運用管理

・安全管理者:要 
・保守点検:要(実施者,実施内容)

・定期検査:要(頻度,実施内容)

注記  ユーザの条件をまとめて年齢で表現することもある。

8.4 

サービスマニュアル 

JIS B 8445

の 8.4(サービスマニュアル)による。

8.5 

インストールマニュアル 

インストールマニュアルには,一定の技術知識又は特別な技能を必要とするために,設置作業者だけが

実施する必要のある,ロボットの設置,インフラ工事,初期設定などに関する説明を含めなければならな

い。

設置,インフラ工事及び初期設定に関する説明は,ロボットの安全性,品質及び機能性を製造業者の指

定する水準に維持するために十分な情報を含んでいなければならない。


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B 8446-3

:2016

ロボットと併せて提供する情報には,必要な場合,次の事項を含めなければならない。

a)

搬送,設置,取付け及びインフラ工事に関する明確で包括的な説明

b)

ロボットの初期設定に関する要求事項

c)

必要に応じて,ロボットの物理的環境条件に関する情報(例えば,照明条件など)

d)

次に関する情報(適宜)

−  ロボットの初期設定のデータ

−  搬送手順

−  工事手順

−  初期設定手順

−  ロボットの動作確認方法及びその手順

−  工事などに必要な機器のリスト

−  工事,初期設定などに必要な工具のリスト

e)

協調運転する複数のロボットの場合,安全防護,インタロック機能及び危険源に対するガードのイン

タロックの記述(相互接続図を含む。

f)

環境システムと連携して動作するロボットの場合の通信経路及び通信プロトコルの確認方法,並びに

通信切断時のロボットの動作の確認方法

g)

ロボットの安全防護策及びその機能確認の方法

h)

安全な設置及びインフラ工事,初期設定に関するリスク及びその保護方策,並びに残存リスクに関す

る情報

8.6 

エラー及びアラート 

危険源の発生,危険状態などのエラーをユーザ,オペレータ,安全管理者及び第三者に知らせるために,

アラート(例えば,視覚的信号,聴覚的信号,触覚的信号)を利用する場合は,必要に応じて,次の方策

のうち一つ以上を適用しなければならない。

a)

エラーの緊急度及び優先度に応じて,異なったアラートのパターンを採用する。

b)

ユーザ,オペレータ,及び安全管理者が取らなければならない対処方法に応じて異なったアラートの

パターンを採用する。

c)

アラートを発することを意図した信号発生装置を,アラート以外にも用いる場合は,アラートの発生

を妨げない設計とする。

d)

緊急度及び優先度が低いアラートが,より緊急度及び優先度が高いアラートの発生を妨げない設計と

する。

e)

エラーの原因が解消されたことをロボットが確認するか,又はユーザ,オペレータ若しくは安全管理

者の操作によって,ロボット若しくはアラートが停止するまで,アラートを継続する。

ロボットに複数のアラートを発する装置がある場合,互いのアラートを識別できることが望ましい。

注記 1  識別のために,エラーごとにアラートを発する装置を一つに限定する方法,又は装置ごとに

パターンを変える方法がある。

注記 2  エラーによっては,複数の装置からアラートを発せざるをえない場合がある(通信の切断な

ど)

視覚的信号によるアラートに用いる色の意味は,JIS C 0448 又は JIS B 9960-1 を用いてもよい。ただし,

ロボットの意図する使用によっては,他の標準を考慮することが望ましい。

注記 3  例えば,医療機器の警報システムを規定する JIS T 60601-1-8 では,即座に人命が損なわれる


25

B 8446-3

:2016

ようなエラーを警告することだけを目的に,赤の点滅を用いると規定されている。

注記 4  例えば,JIS B 9706-1 では,故障状態を示すために,赤を用いると規定されている。合理的

に可能な限り,持続的な注意を要する時間を短くし,アラートの数を少なくすることが望ま

しい。

注記 5  アラートに気付くために,ユーザ及び/若しくはオペレータに持続的かつ長時間の注意が必

要となる場合,又はアラートが多すぎる場合,アラートの有効性を無にするような注意力の

欠如又は混乱をユーザ及び/若しくはオペレータにもたらすことがある。

適切なアラートのために,必要であれば,エラーの誤検出率及び/又はエラーの検出性能の検証をする

ことが望ましい。

警告装置は,検査が容易に行えるように設計し,配置しなければならない。

注記 6  定期検査は,9.4 に規定している。

使用の限定及び管理 

9.1 

一般 

ロボットの使用を限定及び管理することによって,製造業者は,特定の危険源の除去又はリスクの低減

を行うことができる。製造業者は,ユーザ及びオペレータ,使用される環境条件,並びに安全に関わる性

能を維持する期間について,限定及び管理を適切に設定しなければならない。

ロボットの使用を限定する手段には,次の a)c)  のような手段がある。

a)

ユーザ及びオペレータの知識及び能力を限定する。

b)

ロボットが使用される環境条件を限定する。

c)

ロボットの安全に関わる性能が維持される期間を限定する。

注記 1  ロボットはその意図する使用において,既に使用の限定が与えられている場合がある。この

場合,使用の限定による危険源の除去を前提としてリスクアセスメントを行える(4.1 参照)

注記 2  ロボットの使用の限定は,JIS B 9700 の 5.3(機械類の制限の決定)に規定されている機械類

の制限に相当する。

さらに,ロボットの使用を管理する方法には,上記の a)c)  に対応して,次の d)f)  のような手段が

ある。

d)

ユーザ及びオペレータの知識及び能力の限定を確実にするために,教育及び訓練を施す。

e)

ロボットが使用される環境条件の限定を確実にするために,環境の整備を行う。

f)

設計寿命の間,ロボットの安全に関わる性能が維持されるために,定期的な検査を実施し,適切な保

守を行う。

注記 3  ロボットの使用が d)f)  の手段などによって管理されている場合,ユーザ又はオペレータが

意図的にロボットの使用の限定を超えて使用することは,合理的に予見可能な誤使用に含ま

ない。

9.2 

教育及び訓練 

製造業者が,特定の危険源の除去又はリスクの低減のために,ユーザ及びオペレータの知識及び能力を

限定し,かつ,それを保障するために,教育及び訓練を設定する場合は,次の a)  及び b)  を満たさなけれ

ばならない。

a)

製造業者は,教育及び訓練しなければならない内容及び手段を特定し,ユーザ,オペレータ,並びに

教育及び訓練を担当する者に伝えなければならない。


26

B 8446-3

:2016

b)

製造業者は,教育及び訓練されていないことに起因する,受容できないリスクを明確にし,ユーザ,

オペレータ,並びに教育及び訓練を担当する者に伝えなければならない。

注記 1  安全管理者,設置作業者又は保守作業者が,教育及び訓練を担当する者となる場合がある。

注記 2  教育及び訓練を担当する者は,教育及び訓練を確実にするために,製造業者から提供された

情報に基づいてリスクアセスメントを行い,教育及び訓練の計画を策定し,実施することが

望ましい。

注記 3  教育及び訓練の具体例を,附属書 に示す。

注記 4  教育及び訓練の記録は,文書化し,一定期間保管することが望ましい。該当する者が教育及

び訓練を受けたことを証明する必要がある場合は,ライセンスを発行するなどの方法をとる

ことができる。

9.3 

環境整備 

製造業者が,

特定の危険源の除去又はリスクの低減のために,

ロボットが使用される環境条件を限定し,

かつ,それを保障するために,安全管理者による環境の整備を設定する場合は,次の a)  及び b)  を満たさ

なければならない。

a)

製造業者は,環境を整備する手段を特定し,安全管理者に伝えなければならない。

b)

製造業者は,環境が整備されないことに起因する,受容できないリスクを明確にし,安全管理者に伝

えなければならない。

注記 1  ユーザ又はオペレータが,環境の整備を担う場合がある。この場合,ユーザ又はオペレータ

は,安全管理者とみなされる。

注記 2  ユーザ又はオペレータが,環境が整備されている場所だけにロボットを移動させる場合又は

安全関連障害物を避けながらロボットを移動させる場合がある。この場合,ユーザ又はオペ

レータは,安全管理者とみなされない。

注記 3  設置作業者があらかじめ環境整備を行うことがある。この場合,設置作業者は安全管理者と

みなされる。

注記 4  安全管理者は,環境の管理・維持を確実にするために,製造業者から提供された情報に基づ

いてリスクアセスメントを行い,運用の計画を策定し,実施することが望ましい。

注記 5  ロボットの耐環境性に関する要求事項は,5.14 に規定している。

注記 6  環境を整備する手段を安全管理者に伝える方法には,ユーザマニュアル,サービスマニュア

ル,インストールマニュアルなどに記載するほか,安全管理者のためのマニュアルに記載す

る方法がある。

9.4 

定期検査及び保守 

製造業者は,ロボットがその設計寿命の間,保守を行わない場合でも安全に関わる性能を維持できるよ

う努力しなければならない。製造業者が,耐久性不足若しくは信頼性不足の危険源の除去,又はリスクの

低減のために,ロボットの安全に関わる性能が維持される期間を限定する場合は,製造業者は,定期検査

及び/又は保守について,次の a)d)  を満たさなければならない。

a)

製造業者は,定期検査の実施間隔,頻度及びタイミングを特定し,ユーザ,オペレータ,安全管理者,

又は保守作業者に伝えなければならない。

b)

製造業者は,検査及び保守サービスを提供する保守作業者への連絡手段を特定し,ユーザ,オペレー

タ又は安全管理者に伝えなければならない。

c)

製造業者は,保守の必要性を判断する手段及び保守の手段を特定し,保守作業者に伝えなければなら


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ない。

d)

製造業者は,適切な検査及び保守が行われないことに起因する,受容できないリスクを明確にし,ユ

ーザ,オペレータ,安全管理者又は保守作業者に伝えなければならない。

注記 1  ロボットの耐久性に関する要求事項は,5.11 に規定している。

注記 2  部分的な検査及び保守が,ユーザ,オペレータ又は安全管理者によって行われる場合がある。

この場合,ユーザ,オペレータ又は安全管理者は,保守作業者とみなされる。

注記 3  検査のタイミングを通知するために,ロボット本体の機能又は遠隔サービスによって,ロボ

ットの劣化を検出・推定し,ユーザ,オペレータ,安全管理者又は保守作業者に通知しても

よい。

注記 4  保守作業者への連絡手段には,保守作業者又は保守作業者の属する組織(製造業者の場合も

ある。

)の住所,電話番号,URL,e メールアドレスなどがある。

注記 5  保守の必要性を判断する手段として,検査における基準を設定するほか,稼働時間又は稼働

状況を利用する方法もある。

注記 6  ユーザ,オペレータ又は安全管理者は,製造業者から提供された情報に基づいてリスクアセ

スメントを行い,定期検査及び保守の計画を策定し,実施することが望ましい。

注記 7  定期検査及び保守の記録は,保守作業者が文書化し,一定期間保管することが望ましい。こ

の記録の写しは,ユーザ,オペレータ又は安全管理者に渡すことが望ましい。

10 

保護具 

設計による保護方策を講じた後もなお人体が危険なエネルギーにさら

(曝)

されるリスクが受容できず,

製造業者がユーザに保護具の使用を求める場合,製造業者は,そのリスクを受容可能なレベルにまで軽減

する保護具の仕様を特定し,ユーザマニュアルに記載するか,又は仕様を満たす保護具を附属品として提

供しなければならない。

注記  特に頭部への衝撃による危害に対して注意を払うのがよい。


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附属書 A

(参考)

危険源の連鎖的な発展及びそのリスク低減

この附属書は,5.1 の“危険源に関連するリスクを低減するために,二次的に引き起こされる危険源のリ

スクを低減することで代替してもよい”という規定の背景となる考え方を示す。

A.1 

用語及び定義 

この附属書で用いる用語及び定義は,次による。

A.1.1 

安全(safety)

受容できないリスクがない(JIS Z 8051:2004 の 3.1 参照)

A.1.2 

リスク(risk)

危害の発生確率及びその危害の程度の組合せ(JIS Z 8051:2004 の 3.2 参照)

A.1.3 

危害(harm)

人の受ける身体的傷害若しくは健康傷害,又は財産若しくは環境の受ける害(JIS Z 8051:2004 の 3.3 

照)

A.1.4 

ハザード(hazard)

危害の潜在的な源(JIS Z 8051:2004 の 3.5 参照)

注記  この規格の本体では,“危険源”と表記されているが,この附属書では“ハザード”と表記する。

A.1.5 

危険状態(hazardous situation)

人,財産又は環境が,一つ以上のハザードにさらされる状況(JIS Z 8051:2004 の 3.6 参照)

A.1.6 

リスク低減手段(risk reduction measure)

ハザードを除去又はリスクを低減する手段又は行動。

注記  この用語は,JIS Z 8051:2004 の 3.8 で定義される保護方策(protective measure)と同一だが,保

護方策はその語感から本質的安全設計及び使用上の情報を含まないと誤解されるおそれがある

ため,リスク低減手段という用語を定義した。

A.1.7 

安全状態(safe state)

差し迫ったハザードのない状態(JIS B 8445:2016 の 3.9 参照)

注記 1  安全状態は,危険状態と対となる用語でないことに注意する必要がある。

注記 2  ロボットは通常,安全状態から使用されることが想定されている。

注記 3  ロボットの使用において,ハザード又は危険状態が意図的,又は意図せずに発生していると

きに,安全状態に移行することを目的として,リスク低減手段が講じられることがある。こ


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のときの安全状態は,通常の使用開始時の安全状態と異なり,再び使用することを意図しな

いものがある。

A.2 

ハザードの連鎖的な発展を考慮したリスクアセスメント 

製造業者がリスクアセスメントを実施する場合,危害に直結する危険状態,及び危険状態に直結するハ

ザードをまず特定し,それらについて,リスク評価を行うことが重要である。受容できないリスクについ

てリスク低減手段を講じ,全体のリスクが許容可能となれば,それ以外の多くの“危険状態に直結しない”

ハザードは,全体のリスクに寄与しないこととなり,リスクアセスメントに伴う労力を軽減することがで

きる。

危険状態に直結しないハザードの例を次に挙げる。

−  JIS B 8445 の 5.11(耐久性不足による危険源)の“耐久性不足”によるハザードは,それ自体で危険

状態とならず,JIS B 8445 の 5.10.3(移動中の不安定性)の“移動中の不安定性”による転落又は横

転を経て,安全関連物体に倒れ込むという危険状態を招き,その結果として,エネルギーの程度に応

じた危害を安全関連物体に与えることになる。

−  同様に,JIS B 8445 の 5.12(誤った自律的判断及び動作による危険源)の“誤った自律的判断及び動

作”によるハザード,JIS B 8445 の 5.16(位置確認及びナビゲーションの誤差による危険源)の“位

置確認及びナビゲーションの誤差”によるハザードは,それ自体では危険状態とならず,JIS B 8445

の 5.10.8(安全関連障害物との衝突)の“安全関連障害物との衝突”という危険状態を招き,その結

果として,エネルギーの程度に応じた危害を安全関連物体に与えることになる。

これらの例では,JIS B 8445 の 5.11 のハザードのリスクは,

“安全関連物体に倒れ込む”という“二次

的な”危険状態のリスクを低減することによって代替できる。また,JIS B 8445 の 5.12 及び JIS B 8445 

5.16

のハザードのリスクは,

“二次的な”JIS B 8445 の 5.10.8 のハザードのリスクを低減することで代替で

きる。

このようなハザードの連鎖的な発展及びそのリスク低減は,ハザードの発生から危害に至るまでの遷移

を考慮すれば理解しやすい。

A.3 

ハザードの連鎖的な発展を考慮したリスク低減手段 

製造業者は,ロボットの安全を達成するために,受容できないリスクについてリスク低減手段を講じ,

リスクを受容可能なレベルまで低減する必要がある(箇条 参照)

。リスクを低減するためには,危害の程

度を下げるか,又は危害の発生確率を下げる必要がある。

危害の程度を下げるには,危険状態におけるハザードのエネルギーの程度を下げる必要がある。また,

危害の発生確率を下げるには,危険状態の発生確率を下げるか,又はその危険状態から危害への遷移確率

を下げる必要がある。

危険状態の発生確率を下げるには,関連するハザードを除去するか,その発生確率を下げるか,又はそ

のハザードから危険状態への遷移確率を下げる必要がある。

参考のために,通常状態,異常状態,危険状態,危害をノードとした状態遷移図の例を,

図 A.1 に示す。

図 A.1 において,ハザードは通常状態から異常状態への遷移,又は異常状態から危険状態若しくは異なる

異常状態への遷移を意味するエッジとして表現できる。

図 A.1 のようにリスクの構造を表現するとき,あ

るノード X の発生確率を下げるには,ノード X に遷移するエッジの遷移確率を下げるか,又はそのエッジ

の元となるノードの発生確率を下げればよい。


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注記 1  リスク低減手段によるハザードの除去は,該当するエッジを除去するか,又はそのエッジの

遷移確率をゼロにすることで表現できる。

注記 2  危険状態におけるエネルギーの程度を下げることは,危険状態から危害への遷移確率を下げ

ることで表現できる。また,危険状態におけるエネルギーの程度が受容可能な程度より小さ

ければ,危害への遷移確率はゼロと表現できる。

注記 3  ハザードが意図的に,又は意図せずに発生した後,リスク低減手段によって安全状態へ移行

することは,そのハザードの結果として生じる異常状態又は危険状態のノードから,安全状

態のノードへの遷移を表すエッジとして表現できる。

注記 4  ある時間の後に,ある異常状態が別の異常状態又は危険状態に自動的に発展する場合がある。

これは,該当するノード間の遷移を意味するエッジとして表現できる。

注記 5  状態遷移図による表現以外にも,リスクの構造を表現するモデルは多く知られている。

図 A.1 を元にリスク低減手段を検討する場合,例えば,次の技法の適用が考えられる。

− EG の遷移確率をゼロにすることで,G の発生確率をゼロにする。

−  D の発生確率をゼロにする(D につながるエッジの遷移確率をゼロにする。

)ことで,F に至るノード

を E だけとし,F の発生確率を下げる。

− BD 及び CE の遷移確率を下げ,D 及び E の発生確率を下げる(この場合,A,B 及び C の発生確率,

並びに AB 及び AC の遷移確率の安全への寄与は小さくなる。

−  D 及び E におけるエネルギーの程度を下げ,受容可能な程度にまで,F 及び G の発生確率を下げる(こ

のとき,DF,EF 及び EG の遷移確率はゼロとみなせ,全ての発生確率及び遷移確率の安全への寄与

は小さくなる。

− EF,EG の遷移確率を下げ,F 及び G の発生確率を下げる。

一般に知られているフォールトアボイダンス,フェールセーフ,フォールトトレランス及びフールプル

ーフの技法は,

図 A.1 のようなリスクの構造において,ハザードに機能不全,故障及び誤使用を含めるこ

とで理解できる。

この規格に記載されたリスク低減手段は,リスクの構造を考慮した上で採用することが望ましい。


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図 A.1−ハザードの連鎖的な発展及びそのリスク低減を表現する状態遷移図(例) 


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附属書 B

(参考)

ロボットの構造及び各部の名称

ロボットの構造及び各部の名称の例を

図 B.1 示す。

a)

  立乗り型ロボット 

b)

  座り乗り型ロボット 

図 B.1−各部の構造及び各部の名称(例) 


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附属書 C 
(参考)

ロボットの典型的な危害の発生シーン

ロボットの典型的な危害の発生シーンの例を,

表 C.1 に示す。

表 C.1−ロボットの典型的な危害の発生シーン 

危害の例

危害の発生シーン

原因

関連する危険源

切り傷

刺し傷 
擦過傷

ロボットの接触部で手を切った。刺

さった。擦れた。

接触部が鋭利(傷を生じる形状)

になっていた。

5.6 

指詰め

可動部に挟まれた。車輪に巻き込ま

れた。

可動部に指,手が入った。

5.6 

足ひ(轢)き

ロボットの車輪にひ(轢)かれた。 車輪の下に足が入った。

5.13 

やけど

ロボットに接触してやけどをした。 接触部が高温になっていた。

5.7.4 

感電

ロボットに接触して感電をした。

高電圧な端子に接触した。

5.2 

5.3.2 

5.5 

押し潰し

ロボットが転倒して挟まれた。

ロボットが転倒した。

5.10.2 

5.10.3 

5.10.4 

5.10.5 

衝突

ロボットにぶつかった。

ロボットで周囲の人をはねた。

5.4 

5.10.3 

5.10.7 

5.13 

挟み込み

ロボットと壁とに挟まれた。

壁 の 近 く に 居 る 人 に 突 っ 込 ん

だ。

5.10.3 

5.10.7 

5.12 

落下

ロボットに乗ったまま落ちた。

ロボットに乗ったまま階段から

落ちた。

5.10.3 

5.12 

5.16 

発火

ロボットが発火した。

電気的ショート。

5.15 

転落

ユーザがロボットから転落した。

倒立制御の破綻。

6.6 

転倒

ユーザがロボットに乗ったまま転
倒した。

倒立制御の破綻。

6.6 


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附属書 D 
(参考)

適合性検証及び妥当性確認のための試験条件の例

D.1 

動的安定性試験 

製造業者が特に規定した試験方法がない場合,試験によって次の事項を確認してもよい。

a)

斜面を登坂させ,逆走しない。

b)

斜面に停止させ,ずり落ちない。

c)

路面の凸部を走行させ,つまず(躓)きによってロボットの姿勢復元不能とならない。

d)

路面の穴の上を走行させ,脱輪がない。

e)

路面の連続凸凹上を走行させ,ロボットの姿勢復元不能とならない。

f)

ぬ(濡)れた路面上を走行させ,スリップ,スピン,オーバーラン及びロボットの姿勢復元不能とな

らない。

g)

異物の車輪への巻き付きに起因する車輪のロックによって,ロボットの姿勢復元不能とならない。

h)

階段及び穴の上を走行させ,転落の発生がない。

i)

駆動輪モータの故障に起因する車輪のロックによって,ロボットの姿勢復元不能とならない。

j)

急加速及び急減速のときに,ロボットの姿勢復元不能とならない。

k)

カーブ及び U ターンのときに,スリップ,スピン,オーバーラン及びロールオーバーがない。

l)

6

°の斜面でロボットの制御静止状態から発進し,直進して登坂し,ロボットの姿勢復元不能とならな

い。

m)

ロボットを助走から最高速度に到達させ,最高速度のまま直線上を 10 m 走行したときの 10 m 区間に

おける速度平均値がロボットの仕様上の最高速度を 1 km/h を超えて上回らない(

図 D.1 参照)。

注記  JIS T 9203:2010 の図 参照。

図 D.1−最高速度試験 

n)

平たん(坦)路及び 6°の斜面のそれぞれにおいて

表 の速度でロボットを直線走行させ,制動をか

けて停止したときの停止距離が

表 の制動距離を上回らない(図 D.2 参照)。


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注記  JIS T 9203:2010 の図 参照。

図 D.2−停止距離試験 

o)  6

°の斜面において,ユーザが操縦する状態でロボットを斜面に対して上向き及び下向きにし,ロボッ

トの位置の変動が半径 30 cm 以下で 30 秒間保持できる。

p) 50

cm

を最高出力で直線方向に助走し,20 mm の段差を直角に踏破したときに,ロボットの姿勢復元

不能とならない(

図 D.3 参照)。

注記  JIS T 9203:2010 の図 17 参照。

図 D.3−段差踏破試験 

q)

ロボットの車輪を 20 mm 段差に接して停止した状態から最高出力で段差を踏破したときに,ロボット

の姿勢復元不能とならない。

r)

幅 40 mm,深さが幅より大きい溝の前方 2 m にロボットを停止させ,溝に対し前進で直角に最高出力

で踏破したときに,ロボットの姿勢復元不能とならない(

図 D.4 参照)。


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注記  JIS T 9203:2010 の図 18 参照。

図 D.4−溝踏破試験 

s)

6

°の斜面における幅 1.2 m,曲率半径 5 m,cos

1

(3.5/5)

・(180/

π)=45.573°の円弧を二つ連結した S 字

路を走行したときに,スリップ,スピン,オーバーラン及びロールオーバーなく登降できる(

図 D.5

参照)

注記  JIS T 9203:2010 の図 19 参照。

図 D.5−坂道走行試験 

t)

3

°の斜面において幅 1.2 m,長さ 5 m の直線路を 6 km/h 又は仕様上の最高速度で往復走行し,直線路

を逸脱せず,ロボットの姿勢復元不能とならない。

注記 1  この箇条の検証は,シミュレーションで実施してもよい。

注記 2  ISO 7176-2 が採用する代表的な斜面角度は,3°,6°及び 10°である。

注記 3  ロボットの仕様が規定する路面状態が a)t)  の値より厳しい場合,ロボットの仕様が規定

する値に対して試験することが望ましい。

D.2 

静的安定性試験 

製造業者が特に規定した試験方法がない場合,ロボットの電源を入れず最大傾斜角度の路面にロボット

の前方が路面の傾斜の最大となる上り方向に対し,仕様で規定する範囲の複数の向きに向けて設置し,転

倒及び製造業者が選択した距離を超える滑りが発生しないことを試験によって確認してもよい。

注記  製造業者が選択する距離として,例えば,20 mm が通常用いられる。


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D.3 

耐久試験 

製造業者が特に規定した試験方法がない場合,仕様が規定する路面条件で走行させたときに,許容不能

なリスクを発生するような機構部品の破損,ボルト緩み,電気的故障及びコネクタ抜けが発生しないこと

を試験によって確認してもよい。

D.4 

衝突試験 

製造業者が特に規定した試験方法がない場合,次を試験によって確認してもよい。

a)

頭部,けい(頸)部,胸部,腰部及び脚部に加速度ピックアップを内蔵した立位型人体ダミーを被拘

束状態で載せたロボットをカタパルトで加速し,ロボットの最高速度で垂直な平面の壁と衝突させ,

加速度計測値を記録し,

記録した加速度の時間変化が,

製造業者が規定した安全基準値を上回らない。

b)  a)

と同じ試験装置で壁に沿わせて設置した立位型人体ダミーに,立位型人体ダミーを被拘束状態で載

せたロボットをカタパルトで加速し衝突させ,ロボットに載せた人体ダミーと壁に沿わせて設置した

人体ダミーの加速度計測値を記録し,記録した加速度の時間変化が,製造業者が規定した安全基準値

を上回らない。


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附属書 E

(参考)

教育及び訓練の具体例

運用上の安全対策として,ユーザの教育によって確保する方法がある。教育には,次の事項を含めるこ

とが望ましい。

−  注意事項,マナー及びモラル

−  通常操作(

例  電源の入れ方,運搬方法,乗車・停止・降車,旋回,前進・後退・目標位置停止,旋

回走行・スラローム,段差乗り越え)

。ただし,実技は必要に応じて実施する。

−  非常時の行動(

例  走行中の飛び降り)。ただし,実技は必要に応じて実施する。

−  運転のスキルを証明できるもの(

例  教育内容及び結果の記録,ライセンス)


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参考文献

JIS B 9700:2013

  機械類の安全性−設計のための一般原則−リスクアセスメント及びリスク低減

JIS B 9706-1

  機械類の安全性−表示,マーキング及び操作−第 1 部:視覚,聴覚及び触覚シグナルの要

求事項

JIS C 0922

  電気機械器具の外郭による人体及び内部機器の保護−検査プローブ

JIS C 1010-1

  測定用,制御用及び試験室用電気機器の安全性−第 1 部:一般要求事項

JIS C 6065

  オーディオ,ビデオ及び類似の電子機器−安全性要求事項

JIS C 6950-1

  情報技術機器−安全性−第 1 部:一般要求事項

JIS C 8712

  ポータブル機器用二次電池(密閉型小型二次電池)の安全性

JIS C 8714

  携帯電子機器用リチウムイオン蓄電池の単電池及び組電池の安全性試験

JIS C 9335-1:2014

  家庭用及びこれに類する電気の安全性−第 1 部:通則

JIS T 0601-1

  医用電気機器−第 1 部:基礎安全及び基本性能に関する一般要求事項

JIS T 9203:2010

  電動車いす

JIS T 60601-1-8

  医用電気機器−第 1-8 部:基礎安全及び基本性能に関する一般要求事項−副通則:医

用電気機器及び医用電気システムのアラームシステムに関する一般要求事項,試験方法及び適用指

JIS X 0301

  情報交換のためのデータ要素及び交換形式−日付及び時刻の表記

JIS Z 8051:2004

  安全側面−規格への導入指針

ISO 7176-2

,Wheelchairs−Part 2: Determination of dynamic stability of electric wheelchairs

IEC 60065

,Audio, video and similar electronic apparatus−Safety requirements

IEC 60950-1

,Information technology equipment−Safety−Part 1: General requirements

IEC 62368-1

,Audio/video, information and communication technology equipment−Part 1: Safety requirements