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B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

(1)

まえがき

この規格は,工業標準化法第 14 条によって準用する第 12 条第 1 項の規定に基づき,社団法人日本ロボ

ット工業会(JARA)/財団法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格を改正すべきと

の申出があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が改正した日本工業規格である。

これによって,JIS B 8436:1999 は改正され,この規格に置き換えられる。

改正に当たっては,日本工業規格と国際規格との対比,国際規格に一致した日本工業規格の作成及び日

本工業規格を基礎にした国際規格原案の提案を容易にするために,ISO 9409-1:2004,Manipulating industrial

robots

―Mechanical interfaces―Part 1:Plates を基礎として用いた。

この規格の一部が,技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の

実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会

は,このような技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の実用新

案登録出願にかかわる確認について,責任はもたない。


B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

(2)

目  次

ページ

序文 

1

1.

  適用範囲

1

2.

  引用規格

1

3.

  定義

2

4.

  寸法

2

4.1

  一般

2

4.2

  公差

2

4.3

  ねじ穴

2

4.4

  配線配管のための用意 

2

4.5

  エンドエフェクタに対する要求事項 

2

5.

  呼び方

2

6.

  表示方法

3


日本工業規格

JIS

 B

8436

:2005

(ISO 9409-1

:2004

)

産業用マニピュレーティングロボット― 
メカニカルインタフェース―フランジ形

Manipulating industrial robots

Mechanical interfaces

Part 1: Plates

序文  この規格は,2004 年に第 3 版として発行された ISO 9409-1,Manipulating industrial robots―Mechanical

interfaces

―Part 1:Plates を翻訳し,技術的内容及び規格票の様式を変更することなく作成した日本工業規格

である。

1. 

適用範囲  この規格は,円形フランジ形メカニカルインタフェース(以下,メカニカルインタフェー

スという。

)の主要寸法,呼び方及び表示方法について規定する。これは,手動で装着するエンドエフェク

タの互換性及び取付の再現性を保証することを目的としたものである。

この規格は,エンドエフェクタ取付部に関する上記以外の要求事項については規定しない。

この規格は,用途とロボットの負荷容量に応じて適切なメカニカルインタフェースを選ぶことを期待し

て,負荷容量の範囲に関する事項は規定しない。

この規格は,負荷容量に関する事項は規定しない。

メカニカルインタフェースは,ロボットの定義に含まれない簡単なハンドリングシステム(ピックアン

ドプレース装置,マスタスレーブ装置など)にも適用できる。

備考  この規格の対応国際規格を,次に示す。

なお,対応の程度を表す記号は,ISO/IEC Guide 21 に基づき,IDT(一致している)

,MOD

(修正している)

,NEQ(同等でない)とする。

ISO 9409-1:2004

,Manipulating industrial robots―Mechanical interfaces―Part 1:Plates (IDT)

2. 

引用規格  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成す

る。これらの規格のうちで,発効年を付記してあるものは,記載の年の版だけがこの規格の規定を構成す

るものであって,その後の改正版・追補には適用しない。

JIS B 0021:1998

  製品の幾何特性仕様(GPS)―幾何公差表示方式―形状,姿勢,位置及び振れの公差表

示方式

備考 ISO/DIS 1101:1996   Geometrical Product Specifications (GPS) ― Geometrical tolerancing ―

Tolerances of form, orientation, location and run-out

が,この規格と一致している。

JIS B 0134:1998

  産業用マニピュレーティングロボット―用語

備考 ISO 

8373:1994

  Manipulating industrial robots―Vocabulary からの引用事項は,この規格の該当

事項と同等である。

JIS B 0205-2:2001

  一般用メートルねじ−第 2 部:全体系


2

B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

備考 ISO 

261:1998

  ISO general purpose metric screw threads―General plan が,この規格と一致して

いる。

JIS B 0401-1:1998

  寸法公差及びはめあいの方式―第 1 部:公差,寸法差及びはめあいの基礎

備考 ISO 

286-1:1998

  ISO system of limits and fits―Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits が,

この規格と一致している。

JIS B 0401-2:1998

  寸法公差及びはめあいの方式―第 2 部:穴及び軸の公差等級並びに寸法許容差の

備考 ISO 

286-2:1998

  ISO system of limits and fits―Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit

deviations for holes and shafts

が,この規格と一致している。

JIS B 8437:1999

  産業用マニピュレーティングロボット―座標系及び運動の記号

備考 ISO 

9787:1999

  Manipulating industrial robots―Coordinate systems and motion nomenclatures が,

この規格と一致している。

3. 

定義  この規格で用いる主な用語の定義は,JIS B 0134:1998 による。

4. 

寸法

4.1 

一般  メカニカルインタフェースの寸法は,表 の系列 1 によることが望ましい。補助の系列 2 は

系列1の寸法が使用目的に不適切な場合に限り用いる。

中心合せのためには,いんろう(d

3

)と外径(d

2

)のうち,いずれかの一方を用いる。d

3

を優先するが,用

途によっては d

2

を使用してもよい。

穴(d

5

)は位置決めピン用である。ピンは用途によって使用してもしなくてもよい。

位置決めピンは,平行ピン(円形断面),ダイヤモンドピン[ひし(菱)形断面]などを用いてよい。ピ

ンを適切に選ぶことによって,過度に高い精度が必要になることを回避する。

ピン穴の中心は,メカニカルインタフェース座標系の+X

m

軸上に設ける(JIS B 8437 参照)

ここで規定されていない細部寸法(例えばアンダカットなど)は,適切に選ぶ。

4.2 

公差  メカニカルインタフェースの寸法公差は,JIS B 0401-1 及び JIS B 0401-2 によって規定する。

幾何公差は JIS B 0021 による。

図 1に示すように,いんろう(d

3

)及びピン穴(d

5

)は,すべての幾何公差

についてのデータムである。

4.3 

ねじ穴  ねじ穴は,JIS B 0205-2 による。

4.4 

配線配管のための用意  フランジは中心に貫通穴を備えてもよい。中心穴の直径(d

6

)は d

3

以下とす

る。

4.5 

エンドエフェクタに対する要求事項  エンドエフェクタは,対応面の寸法及び関連公差がこの規格

で規定する寸法及び公差に適合するものでなければならない。

5. 

呼び方  メカニカルインタフェースの呼び方は,次のとおりとする。


3

B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

呼び方コード

                      ISO 9409-1-d

1

-N-d

4

ねじの呼び

ねじ穴の数

ピッチ円直径

この規格の原国際規格の番号

例  ピッチ円直径 d

1

=160 mm で 6 個の M10 のねじ穴をもつメカニカルインタフェースは,次のよう

に呼ぶ。

ISO 9409-1-160-6-M10

6. 

表示方法  メカニカルインタフェース及び対応するエンドエフェクタに呼び方を表示するときは,5.

による呼び方コードを容易に消えない方法で表示する。


4

B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

単位  mm

  1  フランジ形メカニカルインタフェースの基準形状(番号 1∼5)

単位  mm

  2  フランジ形メカニカルインタフェースの基準形状(番号 6∼9 及び 11)


5

B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

単位  mm

  3  フランジ形メカニカルインタフェースの基準形状(番号 10)

単位  mm

  4  フランジ形メカニカルインタフェースの基準形状(番号 12)


6

B 8436

:2005 (ISO 9409-1:2004)

  1  フランジ形メカニカルインタフェースの寸法

単位  mm

ピッチ円直径

d

1

番号

系列 1  系列 2

d

2

h8

d

3

H7

d

4

d

5

H7

t

1

最小

t

2

最小

t

3

最小

t

4

t

5

t

6

最小

ねじ穴の数

N

1 25   34

16 M4

4

4

2  31.5

40

20

M5

5

5

4 0.5

3 40   50

25

4  50

63

31.5

5 63   80

40

M6

6 6

0.2 4

6  80

100

50

7 100   125

63

M8

8

6

8

6

8  125

160

80

9 160   200

100

M10

10 10

6

10  160

200

100

11

11  200

250

125

M12

備考
参照

6

12  200

250

125

M16

22

11

13 250    315

160 M12

12

8

12

8

備考
参照

0.4

1

6

備考1.  系列 1 を優先する。

2.

ねじ穴の最小深さ(t

4

)

は,エンドエフェクタ取付部の材料を考慮して決める。

3.

寸法(d

6

)

については,4.4 参照。