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B 0187

:2005

(1) 

まえがき 

この規格は,工業標準化法第 12 条第 1 項の規定に基づき,社団法人日本ロボット工業会(JARA)/財団

法人日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出があり,日本工業

標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格である。

この規格の一部が,技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の

実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会

は,このような技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の実用新

案登録出願にかかわる確認について,責任はもたない。

JIS B 0187

には,次に示す附属書がある。

附属書(参考)サービスロボットの事例


B 0187

:2004

(2) 

目  次

ページ

1.

  適用範囲 1

2.

  引用規格 1

3.

  用語の分類  1

4.

  用語及び定義  1

附属書(参考)サービスロボットの事例  
 


     

日本工業規格

JIS

B 0187:

2005

サービスロボット−用語

Service robot

Vocabulary

1. 

適用範囲  この規格は,サービスロボットに関して用いる主な用語及び定義について規定する。

2. 

引用規格  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成す

る。これらの引用規格のうちで,発効年を付記してあるものは,記載の年の版だけがこの規格の規定を構

成するものであって,その後の改正版・追補には適用しない。

JIS B 0134:1998

  産業用マニピュレーティングロボット−用語

JIS B 0185:2002

  知能ロボット−用語

3.

用語の分類  サービスロボットに関して用いる用語の分類は,次による。

a)

一般

b) 

分類

1) 

形態

2)

用途

c)

要素技術

1)

ヒューマンインタフェース

2)

環境センシング

3)

操縦技術

4)

アクチュエータ素材

5)

性能・評価

6)

知能

7)

安全・信頼

8)

制御

4.

用語及び定義  この規格で用いる用語の定義は,次による。また,すべての用語について参考として

対応英語を示す。

備考  用語に括弧を付けてあるものは,類似の意味をもち,二つの用語があることを示す。

a)

一般

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1100 

サービスロボット 

人間にサービスするロボット。 service

robot

1200 

人間共存形ロボット

人間と動作空間とが交わるロボット。 human-symbiotic

robot


2

B 0187

:2005

     

b)

分類

1) 

形態

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2110 

人間形ロボット 

人間に似た外観形状と機能とをもつロボ
ット。

humanoid robot

2120 2

足歩行ロボット 

2

本の足で移動するロボット。

biped walking robot

2130 

顔ロボット 

目,耳,口などを備え,人間の顔の表情に
似た変化を表現できるロボット。

face robot

2140 

動物形ロボット 

4

足,蛇,象の鼻など,動物に似た外観形

状と機能をもつロボット。

animal type robot

2150 

昆虫形ロボット 

6

足など,昆虫に似た外観形状と機能とを

もつロボット。

insect type robot

2160 

マイクロロボット 

センチメートルオーダ以下の小形ロボッ
ト。

micro robot system

2170 

群ロボット 

同一の目的をもって行動する複数のロボ
ット。

multiple robots

2180 

ユビキタスロボット 

ネットワークで結ばれ,当たり前の存在と
して違和感なく使える複数のロボット。

ubiquitous robot

2)

用途

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2210 

ホームロボット 

一般家庭で使用するロボット。

home robot /   
domestic robot

2220 

福祉ロボット 

福祉分野で使用するロボット。

rehabilitation robot

2230 

医療ロボット 

様々な医療行為を支援するロボット。

medical robot

2240 

アミューズメントロ
ボット(エンタテイメ
ントロボット) 

人間を楽しませるロボット。

amusement robot / 
entertainment robot

2250 

メンテナンスロボッ
 

保守作業を行うロボット。

maintenance robot

2260 

災害対応ロボット 

災害救助活動,消防などの災害対応分野で
使用するロボット。

disaster response robot

c)

要素技術

1) 

ヒューマンインタフェース

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3110 

触覚提示 

作業対象,作業環境の触覚特性を人間の
手,指先などに伝達する技術,又はその装
置。

tactile display

3120 

ハプティックインタ
フェース 

作業対象及び作業環境の触覚特性を感じ
ながらロボットを操作するための入力装
置。

haptic interface / 
haptic devices

3130 

力覚提示 

センサで取得したり仮想的に作り出した
力感覚を,人間の手,指先などに伝達する
技術,又はその装置。

force display

3140 

センサグローブ 

手や指の動きを検出するための各種のセ
ンサを搭載した装具(JIS B0185 参照)

sensor glove

3150 

センサスーツ 

ロボット又はコンピュータシステムに人
間の動きを入力するために用いる、人間の
外形に密着するように製作した衣服。

sensor suit


3

B 0187

:2005

     

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3160 

モーションキャプチ
 

人間の動作を解析するための光学的,機械
的又は電磁波を用いたセンサを利用した
三次元位置計測。

motion capture

3170 

音声認識 

音声を情報として認識すること。

参考  JIS B 0185 と同義であるが,

一部表現を改めた。

speech recognition

3180 

会話理解 

自然言語を,ロボットが情報処理して会話
の内容を理解すること。

conversation recognition

3190 

言語コミュニケーシ
ョン 

自然言語を用いて相互の情報のやり取り
を行うこと。

verbal communication

3200 

非言語コミュニケー
ション 

ジェスチャ,顔の表情変化など,言語以外
の方法によって成立するコミュニケーシ
ョン。

non-verbal

communication

3210 

顔表情認識 

視覚を用いて顔の表情から感情などを識
別すること。

facial expression

recognition

3220 

ジェスチャ認識 

手の動きなどによるジェスチャを視覚に
よって取り込み,その意味を理解するこ
と。

gesture recognition

3230 

人間行動理解 

人間の身体運動を視覚などのセンサを用
いて,その行為の意図を読み取ること。

human behavior

understanding

3240 

人間−ロボットコミ
ュニケーション 

人間とロボットが会話をしたり対象物を
協調搬送するときに情報のやり取り及び
物理的な協調を行うこと。

human-robot

communication

3250 

情緒コミュニケーシ
ョン 

人間に対して心的な変化(情動)を引き起
こすようなロボットの行動生成によって
コミュニケーションを成立させること。

emotional interface

3260 

感性情報 

知識を用いて論理的にものを考えると同
時に,感覚的に感じる人間の能力に関する
情報。

information of emotion   
and human sensibility

3270 

ジェントルモーショ
 

人間に優しいと感じられるようなロボッ
トの動き。

gentle motion

3280 

バーチャルリアリテ
 

現実感を伴った仮想的な世界をコンピュ
ータで作り出す技術。仮想現実(JIS B0185
参照)

virtual reality (VR)

3290 

ヘッドマウントディ
スプレイ 

オペレータの頭部に装着して立体画像を
提示するとともに頭部の動きを検出する
ことのできる装置(JIS B 0185 参照)

head mounted display

(HMD)

3300 

マルチモーダルイン
タフェース 

視覚,聴覚,触覚,言語などの複数の感覚
器を同時に又は逐次用いながら,ロボッ
ト,コンピュータ及び人間の高度な対話を
実現するインタフェース。

multi-modal interface

3310 

無拘束生体計測 

生体の運動及び行動範囲を制限すること
なく生体信号を計測する方法。

unconstrained monitoring

3320 

無侵襲生体計測 

生体にセンサを刺したりカテーテルを挿
入するなどの侵襲的な操作を加えること
なしに生体信号を計測する方法。

noninvasive monitoring


4

B 0187

:2005

     

2)

環境センシング

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3410 
 

触覚 

ロボットと物体との接触に関する感覚
JIS B 0185参照)

tactile sense

3411 

触覚センサ 

触 覚 を 実 現 す る た め の セ ン サ (JIS B 
0185

参照)

tactile sensor

3420 
 

力覚 

ロボットの動作に関する力の感覚(JIS B 
0185

参照)

force sense

3421 

力覚センサ 

力 覚 を 実 現 す る た め の セ ン サ (JIS B 
0185

参照)

force sensor

3430 
 

すべり覚 

ロボットと物体との接触面内での相対的
動きを検出する感覚(JIS B 0185参照)

slip sense

3431 

すべりセンサ 

すべり覚を実現するためのセンサ(JIS B 
0185

参照)

slip sensor

3440 

視覚 

光学的情報に関する感覚(JIS B 0185参照)

。 vision sense / visual sense

3441 

視覚センサ 

視覚を実現するためのセンサ(JIS B 0185
参照)

vision sensor /   
visual sensor

3450 

全方位視覚 

全周囲環境の障害物及び参照物の位置を高
速に認識するために用いる視覚。

omni-directional vision

3460 

アクティブビジョン 
(能動ビジョン) 

画像入力装置の位置及び状態を,目的に応
じて変化させながら複数の画像を取得する
ことのできる視覚システム(JIS B 0185
照)

active vision

3470 

環境音認識 

自然音,合成音(人工音)などの環境音を
認識すること。

environmental sound

recognition

3480 

アクティブセンシング 
(能動センシング) 

探索動作又は行動と認識の並列動作に基づ
いてセンシングすること(JIS B 0185参照)

active sensing

3490 
 

センサ融合 

複数のセンサからの情報を融合することに
よって,新たな情報を得る処理(JIS B 0185
参照)

sensor fusion/ 
sensor data fusion

3500 
 

特徴抽出 

画像データから計測対象の固有の幾何学
的性質を表す特徴値を取り出すこと(JIS 
B 0185

参照)

feature extraction

3510 

運動推定 

ロボット,対象物体の軌道,力など力学量
を推定すること。

motion estimation

3520 

位置認識 

ロボット及び対象物体の現在位置を認識す
ること。

position recognition

3530 

画像認識 

視覚画像の中の物体が何であるかを認識
すること(JIS B 0185参照)

image recognition

3540 

物体認識 

対象物体の属性を明暗情報,距離情報など
を用いて認識すること(JIS B 0185参照)

object recognition

3550 

ワールドモデル 

ロボットと環境とを含めた全体を表した
モデル(JIS B 0185参照)

world model

3)

操縦技術

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3610 
 

直接教示 

ロボットの腕,手などを直接人が動かして
教示すること(JIS B 0134参照)

direct teaching

3620 

遠隔操作 

離れた空間からロボットを操作するこ
と。

tele-operation


5

B 0187

:2005

     

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3630 

テレプレゼンス 

ロボットを遠隔操作するとき,ロボットの
視覚,触覚で得られた実際の作業環境及び
作業対象物に関する情報を,操作者自身の
感覚を通して,あたかもその作業環境にい
て作業を実行しているように適切に提示す
ること(JIS B 0185参照)

tele-presence

3640 

操作シミュレータ 

仮想的に操作の試行及び訓練を行うための
装置。

operation simulator

3650 

パワーアシスト 

人の出す力を増幅して,運動の補助及び拡
大を行う技術,又はその装置(JIS B 0185
照)

power assist system / 
power assistance system

4)

アクチュエータ素材

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3710 

磁気粘性流体 

磁場を印加することによって見掛けの粘度
が上昇することを利用して,力及びトルク
を伝達したり減衰させることのできる流
体。

magneto-rheological fluid

(MRF)

3720 

電気粘性流体 

電場を印加することによって見掛けの粘度
が上昇することを利用して,力及びトルク
を伝達したり減衰させることのできる流
体。

electro-rheological fluid

(ERF)

3730 

イオン伝導性ポリマー
フィルム 

イオン伝導性高分子膜に金属を接合した複
合体。

備考  金属層に電極を構成し,それに電圧

を印加すると屈曲する。

ionic conducting polymer

gel film (ICPF)

/ionic polymer metal

composite (IPMC)

3740 

形状記憶合金 

形状記憶効果をもつ合金

備考 熱エネルギーを与えることによっ
て,変形前の形に戻る機能をもつ合金。
参考 JIS H7001 と同義であるが,一部表
現を改めた。

shape memory alloy

3750 

水素吸蔵合金

金属水素化物のうち水素の吸蔵放出の反応
が早い合金。

参考 JIS H7003 と同義であるが,一部表
現を改めた。

metal hydride

3760 

メカノケミカル材料  化学エネルギーを直接力学エネルギーに変

換することによって,外部に対して仕事を
する物質。

mechanochemical

material

5)

性能・評価

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3810 
 

パフォーマンス 

ロボットの作業達成度。

performance

3820 

コンプライアンス 

ロボット本体,又はそれに付随する工具な
どの振舞いが,外部からの作用に対して柔
軟に対応する度合。

compliance

3830 

親和性 

物理的,情報的,情緒的,環境的及び経済
的な側面からみた,人間にとってのロボッ
トの親しみやすさ。

friendliness


6

B 0187

:2005

     

6)

知能

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3910 
 

人工生命 

生命体の特徴的な振舞いを組込んだ人工シ
ステム。

artificial life

3920 

エージェント 

知識に基づく推論並びに意思決定及び行動
決定の能力をもつ人工システム。

agent

3930 

創発 

自律的に振る舞う個体間及び環境との間の
局所的な相互作用が大域的な秩序を創り出
すこと。

emergence

3940 

自己保存 

個体又は種の生存を維持する本能。

備考  生物がもっている根源的な目標の

一つ。

self-preservation

3950 

見まね学習 

人間の行う作業を視覚的に認識し,作業モ
デルを構築して作業動作を生成する学習過
程。

teaching by showing

3960 

障害物回避 

外界センサで障害物を検出し,一定の評価
基準の基で障害物との干渉(接近,接触,
衝突など)を回避すること(JIS B 0185
照)

obstacle avoidance

3970 
 

スキル 

作業から抽出した基本動作のうちで,様々
な状況下で種々の作業要素として用いるこ
とのできる汎用性,適応性,頑健性をもつ
動作(JIS B 0185参照)

skill

7)

安全・信頼

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4110 

接触安全 

人間と機械との静的な接触において,人間
に対するリスクが十分に低いこと。

contact-safety

4120 

衝突安全 

人間と機械との動的な衝突において,人間
に対するリスクが十分に低いこと。

collision-safety

4130 

機能的安全 

制御下にある設備に対して安全状態を達成
し,また,維持するために必要な動作を実
行するための安全関連システムの能力。

functional safety

4140 

インタロック 

ロボット,関連制御システム又は動力シス
テムと安全防護物とを関連させる仕組みで
あり、安全情報に基づきロボット機能の運
転を許可又は禁止する機能をもつもの。

interlock

4150 

フェールセーフ 

ロボット及びロボットシステムの要素が
故障を生じても、あらかじめ定められた
安全側の状態に保持される機能又は性
質。

failsafe

4160 

フールプルーフ 

人為的に不適切な行為,過失などが起こっ
ても、ロボット及びロボットシステムの要
素が危険な状態に至らないようにする機能
又は性質。

fool proof

4170 

本質安全設計 

防護装置の付加なしにリスクの除去,低減
を行う設計。

intrinsic safe designing

4180 

安全確認形システム 

あらかじめ準備されたエネルギーの安全が
確認されるときだけ動作するシステム。

safety confirmation system

4190 

非常停止 

生じた危険を人の操作で回避し,機械損害
及び作業者の被害を低減させる機能。

emergency stop


7

B 0187

:2005

     

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4200 

信頼性 

機械,構成要素又は設備が特定の条件の下
で,ある定められた期間故障せずに所要の
機能を果たす能力。

Reliability

4210 

フォールトトレランス  ロボット及びロボットシステムの要素が不

具合(フォールト)を生じても要求機能の
実行を継続できる機能又は性質。

fault tolerance

4220 

防護方策 

許容可能リスクを達成するために講じるリ
スク削減方策の組合せ。

protective measure

4230 

防護装置 

設計では解決できない危険性に対する防護
処置装置。

protective device

4240 
 

存在検知防護設備 

人及び物体の存在を検知して,動いている
危険な可動部及び要素を停止させるための
防護装置。

protective equipment of

presence-sensing

8)

制御

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4310 

マスタスレーブ制御 

操縦装置であるマスタロボットを人間が
操作し,スレーブロボットがその動きに倣
って作業するようにしたロボットの制御
方法。

master-slave control

4320 

コンプライアンス制
 

コンプライアンス(柔らかさ)を作業
目的に合わせて所定の値に制御するこ
と。

参 考   JIS B0185 と 同 義 で あ る

が,一部表現を改めた。

compliance control

4330 

インピーダンス制御 

メカニカルインピーダンス(物体の力学特
性)を作業目的に合わせて所定の値に制御
すること(JIS B 0185 参照)

参考  JIS B0185 と同義であるが,一

部表現を改めた。

impedance control

4340 

ハイブリッド制御 

作業座標系において,位置の制御方向と力
の制御方向を独立に設定する制御方式

JIS 

B 0185

参照)

hybrid control

4350 

冗長制御 

作業遂行に必要な最小限の自由度よりも
多い自由度を利用して,器用さなどを発揮
するように制御すること。

redundant control

4360 

協調制御 

複数のロボット機能又は複数のロボット
システムが互いに協調し合って全体とし
て効率が向上するように制御すること。

coordination control /

cooperative control


8

B 0187

:2005

     

附属書(参考)サービスロボットの事例

この附属書は,本体に関連する事柄を補足するもので,規定の一部ではない。

現在開発中又は実用化されているサービスロボットの事例を,次に示す。

a) 

生活支援(アミューズメントを含む。)

    ・ホームロボット

学習ロボット

遊びロボット

掃除ロボット

    ・アミューズメントロボット(エンタテイメントロボット)

演奏ロボット

ダンスロボット

スポーツロボット

パフォーマンスロボット

b) 

社会支援

    ・社会支援ロボット

受付ロボット

案内ロボット

芝刈りロボット

ゴミ収集ロボット

分解ロボット

c) 

医療・福祉

    ・医療ロボット

手術支援ロボット

低侵襲手術ロボット

遠隔手術ロボット

看護ロボット

リハビリテーションロボット

脳神経外科手術ロボット

腹くう(腔)鏡下手術支援ロボット

内視鏡マニピュレータ

そしゃく(咀嚼)ロボット

    ・福祉ロボット

介助ロボット

介護ロボット

自立支援ロボット

歩行介助ロボット


9

B 0187

:2005

     

食事支援ロボット

コミュニケーションエイド

移乗移載ロボット

食事搬送ロボット

車いす搭載型マニピュレータ

盲導犬ロボット

動力装具

電動義手

d) 

災害対応・防災・メンテナンス

    ・防災ロボット

レスキューロボット

消防ロボット

警備ロボット

治安ロボット

    ・メンテナンスロボット