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B 0186

:2003

(1) 

まえがき

この規格は,工業標準化法第 12 条第 1 項の規定に基づき,社団法人  日本ロボット工業会(JARA)/財

団法人  日本規格協会(JSA)から,工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出があり,日本

工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格である。

この規格の一部が,技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の

実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。主務大臣及び日本工業標準調査会は,

このような技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の実用新案登

録出願にかかわる確認について,責任はもたない。


B 0186

:2003

(2) 

目  次

ページ

1.

  適用範囲

1

2.

  引用規格

1

3.

  用語の分類 

1

4.

  用語及び定義 

1

 


(1) 

日本工業規格

JIS

 B

0186

:2003

移動ロボット−用語

Mobile robots - Vocabulary

1.

適用範囲  この規格は,移動ロボットに関して用いる主な用語及び定義について規定する。

備考  移動ロボットとは,移動環境に適合した移動手段を備え,自動的に移動することができるロボ

ットである。

2.

引用規格  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成す

る。これらの引用規格は,その最新版(追補を含む。

)を適用する。

JIS B 0134:1998

  産業用マニピュレーティングロボット  ―  用語

JIS B 0185:2002

  知能ロボット  ―  用語

JIS D 6801:1994

  無人搬送車システム  ―  用語

3.

用語の分類  移動ロボットに関して用いる用語の分類は,次による。

a)

一般

b)

ロボットの分類

c)

機械構造

d)

運動

1)

運動学・力学

2)

歩行運動

e)

移動計画と制御

1)

移動計画

2)

計測

3)

制御

4)

移動環境

f)

性能

1)

質量と容量

2)

運動性能

4.

用語及び定義  この規格で用いる用語の定義は,次による。また,すべての用語について参考として

対応英語を示す。


B 0186

:2003

(2) 

a)

一般

番号

用語

定義

対応英語(参考)

1010 

移動面

移動ロボットがその上を移動する物理的な面。 passage

plane

1020 

不整地

凹凸を含んだ移動面。

rough terrain, uneven terrain

1030 

段差

移動面の高さが不連続に変化しているところ。

step

1040 

障害物

移動の障害となる物体。

obstacle

1041 

静止障害物

静止している障害物。

stationary obstacle

1042 

移動障害物

移動している障害物。

moving obstacle

1050 

経路

ポーズの順序集合。

JIS B 0134  参照) path

1060 

軌道

時間をパラメータとしてポーズを記述したもの。 trajectory

1070 

走行

車輪又はクローラを用いる移動。 travelling, propelling,

traction

1080 

歩行

足を用いる移動。 walking

1090 

旋回

移動ロボットの進行方向を変えること。

turning

1100 

前進

移動ロボットが,前方向に移動すること。

forward travel

1110 

後進

移動ロボットが,後方向に移動すること。

reverse travel

1120 

横行

移動ロボットが,横方向に移動すること。

traverse

1130 

斜行

移動ロボットが,斜め方向に移動すること。

diagonal travel

1140 

全方向移動

移動ロボットが,姿勢とは無関係に任意の方向に移動する
こと。

omni-directional travel

1150 

ピボットター

移動ロボットが,左右の移動機構の片方だけを駆動して得
る旋回。

備考  信地旋回ともいう。

pivot turn, pivoting

1160 

スピンターン

移動ロボットがその場で回転すること。

spin turn

b)

ロボットの分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

2010 

自立移動ロボ
ット

外部からケーブル等によるエネルギーの供給を受けること

なく移動することができるロボット。

self-sustained mobile robot

self-contained mobile robot

2020 

自律移動ロボ
ット

自律移動することができるロボット。

autonomous mobile robot

2030 

車輪移動ロボ
ット

車輪を移動機構としたロボット。

wheeled mobile robot

2040 

クローラ移動
ロボット

クローラを移動機構としたロボット。

tracked mobile robot

crawler mobile robot

2050 

脚移動ロボッ

脚を移動機構としたロボット。

legged robot

2060 

歩行ロボット

歩行という移動形態をもつロボット。

walking robot

c)

機械構造

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3010 

移動機構

移動を生じさせる機構。

mobile mechanism

3011 

全方向移動機

姿勢とは無関係に任意の方向に移動できる機構。 omni-directional

mobile

mechanism

3020 

移動面と接触し,接触中に移動面との間の相対運動を伴わ

ない移動ロボットの剛体又は機構部分。

foot

3030 

本体と足又は車輪を結ぶ剛体又は機構部分。

leg

3040 

懸架装置(サス
ペンション)

本体を支え,移動面からの振動や衝撃を緩和する装置。

suspension


B 0186

:2003

(3) 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

3041 

能動サスペン
ション,アクテ
ィブサスペン
ション

変位,力,ダンピング特性を制御することができる懸架装

置。

active suspension

3051 

操舵輪(舵取り
車輪,操向輪)

進行方向を決めるために操作される車輪。

steering wheel

3052 

駆動輪(動輪)  駆動力を発生する車輪。

drive wheel

(driving wheel)

3053 

従動輪(従属
輪,従輪)

駆動力を発生しない車輪。

idler wheel

follower

, trailing wheel,

idling wheel

, idler

3060 

クローラ(履
帯,無限軌道履
帯)

複数枚のリンクを鎖状につないで外周に履板を取り付けた
構造,又は環状のベルト等をスプロケットホィールで支持
して順次,送り出すことによって移動を可能とする機構。

crawler

, track

3070 

制動機構

移動ロボットの速度を減少させる機構。

brake mechanism

3080 

ステアリング
機能(ステアリ
ング,操向)

進行方向を決めるかじ(舵)取り機能。

JIS D 6801 参照)  steering

3091 

総輪駆動

すべての車輪に動力を伝えて駆動すること。

all-wheel drive

3092 

前輪駆動

前車輪に動力を伝えて駆動すること。

front-wheel-drive

3093 

後輪駆動

後車輪に動力を伝えて駆動すること。

rear-wheel-drive

3100 

脚機構

脚の機構。

leg mechanism

3101 

直動脚

直進ジョイントをもつ脚。

leg with prismatic joint

3102 

関節脚

回転ジョイントだけからなる脚。

leg with rotary joint,

articulated leg

d)

運動

1)

運動学・力学

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4110 

ワールド座標

地上に固定された座標系。

world coordinate system

4120 

ロボット座標

移動ロボットの本体に固定された座標系。

備考  前方に+x 軸,左方に+y 軸,上方に+z 軸をと

るのを通例とする。

body coordinate system

4130 

基本姿勢

製造業者が定める移動可能な状態にある移動ロボットの姿
容。

basic configuration

4140 

ポーズ

ワールド座標系に対するロボット座標系の関係。

備考  位置と姿勢からなる。

pose

4150 

本体中心

ロボット座標系の原点。

body center

4160 

旋回中心

旋回運動の中心。

center of turning

4170 

ロール

移動ロボットの左右(x)軸回りの回転。

roll

4180 

ピッチ

移動ロボットの前後(y)軸回りの回転。

pitch

4190 

ヨー

移動ロボットの上下(z)軸回りの回転。

yaw

4200 

支持多角形

移動ロボットが平たんな移動面から面外向き反力だけを受
ける場合,すべての接触点を含む最小の凸多角形。

support polygon

4210 

路面反力

移動ロボットが移動面から受ける力。

ground reaction,

ground reaction force

4220 

転倒モーメン

安定な姿勢にある移動ロボットを転倒させるのに必要な最

小の力のモーメント。

overturning moment


B 0186

:2003

(4) 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4230 

ゼロモーメン
トポイント
(ZMP) 

移動ロボットが平たんな移動面から受ける反力及びモーメ

ントを合成して得られる合成力と合成モーメントの組のう
ち,その合成モーメントの移動面内の任意の直線まわりの
成分が 0 になるものの合成力の作用点。

ZMP

,  zero moment point

4240

コーナリング
フォース

旋回時に遠心力により移動ロボットに作用する力。 cornering

force

2)

歩行運動

番号

用語

定義

対応英語(参考)

4310 

歩容

タイミングに着目した脚移動の繰り返しパターン。

gait

4320 

遊脚

移動面から離れている脚。

swing leg

, transfer leg

4330 

立脚,支持脚

移動面に接地している脚。

stance leg

,supporting leg

4340 

歩容図

歩行における足の離地,接地の順序,タイミング等の繰り

返しパターン。

gait diagram

4350 

ストライド

歩容の一巡に対する本体中心の移動量。

stride

4360 

歩行周期

歩容の一巡に要する時間。

walking period

4370 

脚位相

基準脚の運動に対するある脚の運動の時間差を歩行周期で
除したもの。

leg phase

4380 

デューティ比

歩行周期に対して,脚が立脚の状態にある時間の割合。

duty factor

4390 

静歩行

静的に安定を保ちながら行う歩行。

static walk

4400 

動歩行

動的に安定を保ちながら行う歩行。

dynamic walking

e)

移動計画と制御

1)

移動計画

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5110 

自律移動

環境を認識理解し,外部から支援を受けずに移動すること。

  autonomous locomotion

5120 

経路計画

環境及び,障害物等の情報に基づき移動すべき経路の計画
を立てること。

path planning

5130 

軌道計画

時間をパラメータにとって経路を計画すること。

trajectory planning

5140 

障害物回避

移動経路上にある障害物を避けること。

obstacle avoidance

5150 

衝突回避

移動中に障害物,構造物等との衝突を避けること。

collision avoidance

2)

計測

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5210 

推測航法

内界センサだけで移動ロボットの位置と方向を求める方
法。

dead reckoning

5220 

ナビゲーショ

地図上で現在位置を確認し,次に進むべき方向を決めるこ
と。

navigation

5230 

誘導

外部からの情報を与えて移動させること。

guidance

5240 

経路誘導方式

経路に沿って設置した誘導体により誘導する方式。

備考  この方式には磁気テープ,光反射テープ,電磁

誘導ケーブル方式などがある。

path guide method

5250 

センサ誘導方

センサから得られる環境情報により,進行方向を誘導する

方式。

sensor guided method


B 0186

:2003

(5) 

3)

制御

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5310 

軌道制御

計画された軌道に沿って移動ロボットを制御すること。

trajectory control

5320 

姿勢制御

移動ロボットの姿勢を制御すること。

attitude control

5330 

操舵制御

移動ロボットの進行方向を制御すること。

steering control

4)

移動環境

番号

用語

定義

対応英語(参考)

5410 

環境モデル

環境の幾何学的形状,物理的属性などをモデル化したもの。

JIS B 0185

参照)

environment model

5420 

マッピング

環境の幾何学的形状を地図として表現すること。

mapping

, map building,

map generation

5430 

環境地図

環境を地図として表現したもの。

environment map

5440 

ランドマーク

位置・方向を決定するために用いる環境中の指標。

landmark

5450 

位置同定

移動ロボットが自分の位置を知ること。また環境地図上で
の自分の位置を知ること。

localization

f)

性能

1)

質量と容量

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6110 

総質量

最大積載質量と移動ロボット質量の和。

total mass

6120 

最大積載質量

ある環境において移動ロボットに積載できる最大質量。

maximum pay load

,  loading

capacity

6130 

荷重分布

各車輪,クローラ,足等に配分される移動ロボットの荷重
の分布状態。

weight distribution

6140 

接地圧(接地面
圧)

車輪,クローラ,足等にかかる荷重をその接地面積で除し
た値。

ground contact pressure

6150 

接地面積

車輪,クローラ,足等と移動面とが接触する面積。

ground contact area

6160 

全高

基本姿勢における最大高さ。

vehicle height

overall height

6170 

全長

基本姿勢における最大長さ。

vehicle length

overall length

6180 

全幅

基本姿勢における最大幅。

vehicle width

overall width

2)

運動性能

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6210 

旋回半径

旋回運動の半径。

turning radius

6220 

最大安定傾斜

移動ロボットが転倒せずにいることのできる最大の移動面
傾斜角。

maximum safety angle

6230 

登坂能力

移動ロボットが最大積載状態において坂路を登ることがで
きる能力で,その最大傾斜角の正接で表したもの。

備考  角度で表す場合もある。

hill climbing ability

gradability

6240 

許容段差

移動ロボットが走行可能な最大段差。

allowable step height

6250 

許容溝幅

移動ロボットが走行可能な最大溝幅。

allowable gap width

6260 

走行精度

目標経路と実現経路の差。

travelling accuracy

6270 

停止位置精度,
停止精度

目標停止位置と実現停止位置の差。

stopping accuracy


B 0186

:2003

(6) 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

6280 

操舵角(舵取り
角,舵角)

移動ロボットの前後方向と操舵輪の車輪面のなす角。

steering angle

6290 

歩幅

一歩の長さ。

step length

, leg stroke