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B 0185 : 2002

(1) 

まえがき

この規格は,工業標準化法第 12 条第 1 項の規定に基づき,社団法人日本ロボット工業会  (JARA)  /財

団法人日本規格協会  (JSA)  から,工業標準原案を具して日本工業規格を制定すべきとの申出があり,日本

工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が制定した日本工業規格である。

この規格の一部が,技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の

実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調査会

は,このような技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の実用新

案登録出願にかかわる確認について,責任はもたない。


B 0185 : 2002

(1) 

目次

ページ

1.

  適用範囲 1

2.

  用語の分類 1

3.

  用語及び定義 1

索引12


日本工業規格

JIS

 B

0185

: 2002

知能ロボット−用語

Intelligent robots

−Vocabulary

1.

適用範囲  この規格は知能ロボットに関して用いる主な用語及び定義について規定する。

備考  知能ロボットとは,人や動物がもつ論理的推論,学習,認識・理解などの知的機能の全部,又

は一部を備えているロボットである。

2.

用語の分類  知能ロボットに関して用いる用語の分類は,次による。

a)

コントロールパス関連用語 

1)

モデル

2)

空間

3)

作業レベル計画

4)

動作レベル計画

5)

運動学

6)

軌道レベル計画

7)

サーボイング

8)

学習

9)

ロボットシステム

10)

ロボット作業

b)

センシングパス関連用語

1)

センシングパス

2)

理解レベルセンシング

3)

認識レベルセンシング

4)

知覚レベルセンシング

5)

感覚レベルセンシング

6)

オペレーション

3.

用語及び定義  この規格で用いる用語の定義は,次による。また,すべての用語について参考として

対応英語を示す。

a)

コントロールパス関連用語

1)

モデル

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

100100 

タスクモデル

遂行すべき作業のモデル。 task

model

100200 

機能モデル

物体の役割,用途などを記述したモデル。 functional

model


2

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

100300 

幾何モデル

物体のユークリッド幾何学的情報を表現したモデル。 geometric model

100301 

ワイヤフレームモデ

物体を稜線に対応する線分(曲線を含む)だけで表現

した幾何学モデル。

wire-frame model

100302 

表面モデル, 
サーフェイスモデル

物体を表面の形状を表す方程式によって表現した幾
何学モデル。

surface model

100303 

ソリッドモデル

物体を,その内部も含め,実体に忠実に表現した幾何
学モデル。

備考 B-rep,CSG,オクツリーなどの表現方法が

ある。

solid model

100400 

物理モデル

物体表面の光学的反射特性,力学的反発特性,粘弾性

など,幾何モデルでは表現できない物理的属性を表現
したモデル。

physical model

100401 

動力学モデル

物体,機構などの運動方程式を導出するために必要な
幾何学的情報及び質量,慣性モーメント,摩擦係数な
どの力学的情報を採り入れたモデル。

dynamic model

100402 

摩擦円すい(錐)

二つの物体が点接触するとき,摩擦力を含む接触力ベ
クトルの存在しうる空間を,接触点を頂点とする円す
いで表したもの。

friction cone

2)

空間

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

110100 

状態空間

状態変数が張る空間。 stat space

110200 

探索空間

探索を行う状態空間。 search space

110300 

関節空間

能動関節ベクトル(関節変数の組)が張る空間。 joint

space

110400 

作業領域

手首基準点によって掃引される領域と,そこにおける

手首の各ジョイントの可動範囲とを合わせた領域。

work space

3)

作業レベル計画

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

120100 

作業計画, 
タスクプラニング

与えられた環境のもとで,作業内容,作業手順などを
計画すること。

task planning

120101 

前向き推論

初期状態からオペレータを繰り返し適用して,目標状
態に至る状態遷移系列を得る手法。

forward reasoning

120102 

後ろ向き推論

目標状態からオペレータを繰り返し適用して,初期状
態に至る状態遷移系列を得る手法。

backward reasoning

120103  AND-OR

グラフ

分割可能な問題について,そのすべてが解決するまで

の途中段階での状況と選択肢の関係を AND 又は OR
の論理演算を用いて明示的に表現したグラフ。

and-or graph

120200 

モデルベースト計画

作業環境モデルに基づいて作業計画を行うこと。 model-based

planning

120201 

幾何拘束

位置姿勢,占有空間などの幾何学的属性に関する拘
束。

geometric constraint

120202 

幾何推論

期待する状況を実現するために行うべき行動の手順
を,幾何拘束を満たすように作成すること。

geometric reasoning

120300 

ルールベースト計画

状況・行動の対のようなルール形式で表された知識に
基づいて作業計画を行うこと。

rule-based planning

120301 

プロダクションルー

ある状況が成立するときに所定の行動を実行するよ
うに記述した規則。

production rule

120302 

ワーキングメモリ

プロダクションルールを適用するために現在の状況

を格納する作業用メモリで,短期記憶に相当する。

working memory

120303 

メタルール

プロダクションルールに対して,それらの選択や適用

の条件を記述する上位レベルの規則。

meta rule


3

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

120304 

ファジィルール

ファジィ集合の概念に基づいて状況・行動の対を記述
した規則。

fuzzy rule

120400 

組立作業計画

マニピュレータの条件や部品組付けの優先関係など
をもとに,組立作業の手順を計画すること。

assembly task planning

120500 

把握計画

対象物体の形状,特性及び周囲の障害物の配置に応じ

て,エンドエフェクタの機能を考慮した適切な把握の
仕方を計画すること。

grasp planning

4)

動作レベル計画

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

130100 

占有空間

ロボットシステムがその運動空間(ユークリッド空

間)又はパラメータ空間で,ある瞬間占めている領域。

occupied space

130200 

自由空間

環境を含まないロボット単体のもっている自由度が

保証されている領域。

free space

130300 

コンフィギュレーシ
ョン空間

ロボットのコンフィギュレーションを一意に決定す
るパラメータが張る空間。

configuration space

130400 

掃引空間

一定の規準に従って物体を動かしたときの連続軌跡
の集合。

swept volume

130500 

拘束空間

ロボット単体のもっている自由度が環境に起因して
減少している領域。

constraint space

130501 

ホロノミック拘束

力学的拘束条件が変数の微小変化に対する積分可能
な関係式で表される拘束。

holonomic constraint

130502 

非ホロノミック拘束

力学的拘束条件が変数の微小変化に対する積分不可

能な関係式で表される拘束。

non-holonomic constraint

130503 

ポテンシャル法

障害物からの距離に応じたポテンシャル場を仮想的

に構成し,その情報に基づいて障害物を回避する経路
を探索する手法。

potential field method

130600 

大局動作計画

ロボットのコンフィギュレーションが明りょうに変

化する程度の大きな動作(大域動作)を計画すること。

gross motion planning

130700 

局所動作計画

ロボットの局所的な動作を計画すること。 fine

motion

planning

130800 

経路最適化

ロボットの経路を一定の評価基準のもとで最適化す
ること。

path optimization

130900 

協調作業

複数のロボット機能又は複数のロボットシステムが
互いに協調し合って,全体として効率的に実行する作
業。

cooperation/cooperative

working

131000 

協調動作計画

複数台のロボットによって遂行される協調動作を計
画すること。

coordinated motion planning

131100 

スキル

作業から抽出した基本動作のうちで,様々な状況下で
種々の作業要素として用いることのできる汎用性,適
応性,頑健性をもつ動作。

skill

131200 

動作レベル言語

ロボットの単位動作レベルに対応するプログラミン
グ言語。

motion level language

131300 

作業教示

ロボットに実行させる作業内容を教示すること。 task

teaching

5)

運動学

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

140100 

順運動学

直列形マニピュレータの各ジョイントの変位から,メ
カニカルインタフェースのポーズを決める数学的手
法。

forward kinematics

140200 

逆運動学

メカニカルインタフェースのポーズから,各ジョイン
トの変位を求める数学的手法。

inverse kinematics


4

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

140300 

特異点

マニピュレータの機構学的な制約によって,ある特定
の方向の自由度の機能が失われるポーズ。

singularity

140400  DH

モデル

リンクの長さ,ジョイント軸間のねじれ角,リンク間
距離,リンク間角度の 4 個のパラメータを用いる

Denavit-Hartenberg

記法による機械構造の幾何学モデ

ル。

Denavit-Hartenberg model

140500 

経由点

経路点から作業点を除いた点。 via

point

140600 

経路点

指令経路上の特にポーズ精度を必要とする点。 path

point

140700 

経路生成

ロボットの移動すべき経路を生成すること。 path

generation

140800 

可操作度

マニピュレータが操作方向に関して均等な速度を発
揮できる程度を表すための指標。

manipulability measure

6)

軌道レベル計画

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

150100 

軌道計画

ロボットの作業及び環境に適合した軌道を計画する
こと。

trajectory planning

150200 

軌道生成

軌道計画に従い具体的に指令軌道を生成すること。

trajectory generation

150300 

障害物回避

外界センサで障害物を検出し,一定の評価規準の下で
障害物との干渉(接近,接触,衝突など)を回避する
こと。

obstacle avoidance

150400 

衝突回避

外界センサで障害物を検出し,運動量の授受を伴う衝
突を回避すること。

collision avoidance

150500 

誘導

外部からの情報を用いて移動させること。 guidance

7)

サーボイング

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

160100 

サーボ機構

位置,力などの力学量を制御量として行う追値制御
系。サーボ系,又はサーボともいう。

servo mechanism

160101 

サーボ誤差

サーボ機構の制御量の誤差。 servo

erro

160102 

サーボ速度

サーボ機構の実現速度。 servo

160200 

位置サーボ機構

位置を制御量として行う追値制御。 position

serv

160300 

力サーボ機構

力を制御量として行う追値制御。 force

servo

160400 

バイラテラルサーボ
機構

入力側の運動を出力側に伝達するだけでなく,出力側
に作用する運動の影響を入力側に伝達するサーボ。

bilateral servo

160500 

センサベースト制御

センサを用いてロボットを制御すること。センサ制御
ともいう。

sensor-based control

160600 

誘導制御

外部からの情報を用いてロボットの軌道を制御する

こと。

guidance control

160700 

ハイブリッド制御

作業座標系において,位置の制御方向と力の制御方向

を独立に設定する制御方式。

hybrid control

160800 

インピーダンス

物体の力学的な特性を,慣性項,粘性項及び弾性項に
よって表したもの。

impedance

160900 

インピーダンス制御

マニピュレータのメカニカルインピーダンスを作業
目的に合わせて所定の値に制御すること。

備考  操作量は関節力の場合が多い。

impedance control

161000 

剛性

弾性体に力が作用し,変位が生じた場合の力に対する
変位の比。

stiffness

161100 

コンプライアンス

剛性の逆数。ただし,粘性を含む場合がある。 compliance

161200 

コンプライアンス制

マニピュレータのコンプライアンスを作業目的に合

わせて所定の値に制御すること。

備考  操作量は関節速度の場合が多い。

compliance control


5

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

161300  RCC

装置

ロボットに,エンドエフェクタを結合するために用い
るリモートセンタ形のコンプライアンスをもつ装置。

Remote Center Compliance

device

161400 

受動的コンプライア
ンス

外部からエネルギーを供給するアクチュエータを用
いずに,受動的機構によって実現されるコンプライア
ンス。

passive compliance

161500 

触覚フィードバック
制御

触覚情報をフィードバックしてロボットの動きを制
御すること。

tactile feedback control

161600 

視覚フィードバック
制御

視覚情報をフィードバックしてロボットの動きを制
御すること。

visual feedback control

161700 

自律分散制御

分散して存在する自律システムが連携して,全体とし

て一つの作業を実行する制御方式。

distributed autonomous control

8)

学習

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

170100 

経路学習

出発位置から移動目標位置までの移動経路を学習す
ること。

path learning

170200 

軌道学習

出発位置から移動目標位置までの軌道を学習するこ
と。

trajectory learning

170300 

作業学習

作業の副目標,遂行手順,それに含まれる作業動作な
どに関する情報を学習すること。

task learning

170400 

学習制御

過去の時点で得られた制御過程をもとに,制御パラメ
ータ,及び/又はアルゴリズムを,逐次所要の条件を
満たすように修正していく制御。

learning control

170500 

ニューラルネットワ
ーク

生体の神経の情報処理過程をモデル化し,自己組織
化・学習・記憶などを行う人工神経回路網。

neural network

170600 

遺伝的アルゴリズム

遺伝,とうた(淘汰)

,突然変異などの生物の進化の

メカニズムを参考にした,適応,最適化のための計算
手法。

genetic algorithm

9)

ロボットシステム

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

180100 

ビヘービアベースト
ロボット

ロボット作業を,認識・モデル化・計画の各機能に分

解して実現する構成法とは対照的に,基本的な行動の
相互作用に分解するアーキテクチャに基づいて構成
されたロボット。

behavior-based robot

180200 

サブサンプション・ア
ーキテクチャ

上位の基本行動が下位の基本行動を抑制するように
構成した知能ロボットアーキテクチャ。

subsumption architecture

180300 

自律分散ロボットシ
ステム

各ロボットが集中的に制御されるのではなく,各々が
分散した制御で働くような複数台ロボットシステム。

distributed autonomous robot

system

180400 

自己組織化ロボット

複数のロボットが一つの目的のために自らの判断に
よって他のロボットと結合するなどの組織化を実行
する複数台ロボットシステム。

self organizing robot

180500 

マルチエージェント
ロボットシステム

ロボットそれ自身,又は,ロボット内部の機能をそれ
ぞれ自律して働くエージェントとみなして構成した

複数台ロボットシステム。

multi-agent robot system

180600 

テレオペレータ

人間によって遠隔制御される,移動やマニピュレーシ
ョンのためのセンサとアクチュエータを備えたデバ

イス。人間のセンサ,アクチュエータ機能を遠隔の極
限環境まで展開させる目的で用いる。

teleoperator


6

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

180700 

マスタスレーブマニ
ピュレータ

主動側のマスタ及び従動側のスレーブをもつテレオ
ペレータ。

備考1.  マスタは人間によって操作され,スレー

ブはその運動を模倣する。

2.

力や位置の相似拡大・縮小を伴う場合も
ある。

master slave manipulator

10)

ロボット作業

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

190100 

ビンピッキング

ランダムに積み重ねられた複数物体の中から物体を
順次把持して,指定の場所に運ぶこと。

bin picking

190200 

ペグ・イン・ホール作

穴の中に棒を挿入する作業。 peg-in-hol task

b)

センシングパス関連用語

1)

センシングパス

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

200100 

ロボットセンサ

ロボットの内界及び外界の感覚情報を取得するため
の変換器。

robot sensor

200101 

内界計測センサ

ロボットの内部の状態を検出するためのセンサ。

internal measurement sensor

200102 

外界計測センサ

対象物や障害物など,ロボットの外界の状態を検出す

るためのセンサ。

external measurement sensor

200200 

センシング

センサによる物理量の信号変換とその情報処理をあ
わせて,ロボットの制御に必要な情報を抽出するこ

と。

sensing

200300 

センサ計画, 
センサプラニング

目的に応じてセンサによって情報を収集するために,

最適なセンサの使用法や配置などを計画すること。

sensor planning

200400 

センサネットワーク

複数のセンサの制御信号や出力信号をネットワーク
形式で接続したもの。

sensor network

200500 

マルチセンサシステ

複数のセンサを用い,それらを並列的又は相補的に組
み合わせて,必要とする情報を取得するシステム。

multi-sensor system

2)

理解レベルセンシング

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

210100 

環境理解

作業環境を理解すること。 environment

understanding

210101 

ワールドモデル

ロボットと環境を含めた全体を表したモデル。 world

model

210102 

センサモデル

センサの機能,特性を表したモデル。 sensor

model

210103 

物体モデル

対象物体に関する性質を表したモデル。 object

model

210104 

フレーム

階層性をもった知識の記述形式。ロボットの座標系。 frame

210105 

知識ベース

推論や問題解決に有効に利用できるように組織化さ
れた知識の集まり。

knowledge base

210106 

データベース

多目的でかつ柔軟な検索を許すように管理されたデ
ータの集合。

data base

210200 

作業理解

実行すべき作業の内容,手順を理解すること。 task

understanding

210201 

オブジェクト指向プ
ログラミング

対象物体の状態や変化を中心にして表現したプログ

ラム。

object oriented programming

210202 

プロダクションシス
テム

すでに知られている事実と,行動や論理の規則の集合
から推論を行うシステム。

production system

210203 

エキスパートシステ

専門家の知識ベースから推論を行うことによって,特
定の分野又は応用領域の問題を専門的に解決するシ

ステム。

expert system


7

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

210300 

物体理解

対象物体の形状,特性,状態などを理解すること。

object understanding

210400 

言語理解

与えられた言語を理解すること。 language

understanding

3)

認識レベルセンシング

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

220100 

パターン認識

図形やその他のデータ構造を集合やカテゴリーの集

まりに記述・分類すること。

pattern recognition

220101 

画像認識

視覚画像の中の物体が何であるかを認識すること。

image recognition

220102 

物体認識

対象物体の属性を明暗情報,距離情報などを用いて認
識すること。

object recognition

220200 

センサフュージョン

記憶や運動系の情報を含めて多種類のセンサ情報を
用いて,単一の感覚だけの情報に比べて多義的な情報
を提供する処理機構。

sensor fusion

220201 

センサ融合

複数のセンサからの情報を融合することによって,新
たな情報を得る処理。

sensor fusion/

sensor data fusion

220202 

センサ統合

複数のセンサからの情報を統合することによって,相
乗作用を得る処理。

sensor integration

220300 

環境認識

環境状況を光学的手段や音響的手段などを用いて認
識すること。

environment recognition

220301 

環境モデル

環境の幾何学的形状,物理的属性などをモデル化した

もの。

environment model

220302 

作業状況認識

ロボットの作業がどのように行われているか,作業の

段階や対象物体とロボットの関係などを認識するこ
と。

recognition of task condition

220400 

認識処理

パターン認識を行うための処理。

processing for recognition

220401 

前処理

センサから得られた信号を処理装置に送る前に行う,
信号増幅,インピーダンス変換,フィルタリング,ノ

イズ除去などの基本的な処理。

pre-processing

220402 

濃度ヒストグラム

明暗画像における各明るさの出現割合を表したもの。 intensity histogram

220403  2

値化

アナログ信号をしきい値を用いて 1 か 0 の 2 値信号に
変換すること。

binarization

220404 

画像符号化

画像情報を符号化してデータを圧縮すること。 image

coding

220405 

雑音除去

センサ信号に混入している雑音成分を取り除くこと。 noise reduction

220406 

しきい値

入力信号がある値以下のとき出力に影響を与えず,一

定値を超えたときだけ出力に影響を与えるときのそ
の値。

threshold

220407 

フィルタ

入力された信号から目的の信号成分を得るための,装
置又はアルゴリズム。

filter

220408 

画素

処理の都合上,又は撮像装置に使用する素子の都合な

どによって,画面を構成する単位として分解されてい
る最小の要素。

備考  ピクセルともいう。

pixel

220409 

エッジ抽出

画像の変化部分を強調することによって物体の輪郭
線を抽出すること。

edge detection

220410 

ディジタルフィルタ

ディジタル記憶素子や演算素子を用いて構成したフ
ィルタ。

digital filter

220411 

空間フィルタ

格子やスリット列などの特別な構造パターンを通し
て特定の空間周波数成分を抽出するための透過パタ
ーン。

spatial filter


8

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

220412 

微分オペレータ

画像処理において,空間微分を行うために画素の周辺
に適用するテンプレート。

differential operator

220413 

パターン分類

パターン認識のために,入力パターンを類似パターン
に分類分けすること。

pattern classification

220414 

パターンマッチング

二つのパターンを比較し,両者が同類であるかどうか

を調べ,判別すること。

pattern matching

220415 

テンプレートマッチ
ング

テンプレートを用いて行われるパターンマッチング。 template matching

220416 

特徴抽出

画像データから計測対象の固有の幾何学的性質を表
す特徴値を取り出すこと。

feature extraction

220500 

音声認識

発声された音声を情報として認識すること。 speech

recognition

220600 

音声合成

音声を人工的に発声すること。

speech synthesis perception

level sensing

4)

知覚レベルセンシング

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

230100 

能動センシング

探索的動作又は,行動と認識の並列動作に基づいてセ
ンシングすること。

active sensing

230200 

非接触センシング

対象物体に接触することなく,その状況や相対関係を
検出すること。

noncontact sensing

230300 

能動ビジョン

画像入力装置の位置や状態を,目的に応じて変化させ
ながら複数の画像を取得することのできる視覚シス
テム。

active vision

230301 

ハンドアイシステム

ロボットアームに視覚センサを搭載し,アームの動き
によって必要な画像情報をアクティブに取り込むこ

とができるようにしたシステム。

hand eye system

230302 

トラッキングビジョ

画像上の特定の点の移動をリアルタイムで追跡する
装置。

tracking vision

230303 

注視点制御

視野内で注目すべき場所を,対象物体の状況,作業内
容,視野を遮る障害物体などの状況に応じて変化させ

ること。

view point control

230400 

三次元センシング

環境や対象物体の三次元情報をセンサと情報処理に
よって抽出すること。

three dimensional sensing

230401 

スポットセンシング

光の点を照射してその画像から三次元情報を抽出す
る方法。

spot sensing

230402 

スリットセンシング

直線状の光を照射してその画像から三次元情報を抽
出する方法。

slit sensing

230403 

ストラクチュアドラ
イト

物体認識などを行うために,光源から発する光に固有
の特性(パターン)を付加すること。

structured light

230404 

オプティカルフロー

物体又はセンサの三次元的運動における,各点の移動

ベクトルの分布。

optical flow

230405  GPS

多数の周回する人工衛星を用いた測位システム。

grobal positioning system

230406 

三角測量

計測装置上の 2 点と対象物体上にある 1 点から,対象
物体との距離を計測する方法。

triangulation

230407 

ランドマーク

移動ロボットが現在の位置・方向を決定するために用
いる外部環境の人工物又は自然物。

land mark

230500 

ステレオビジョン

視点の異なるイメージセンサから得られた画像を処

理して,三次元情報を得ることのできるビジョンシス
テム。

stereo vision

230600  3D

ビジョン

平面の濃淡情報に加えて距離情報も含む視覚 3D

vision


9

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

230700 

デッドレコニング

天体,地上設備など外部からの情報を用いないで,ジ
ャイロ,走行距離計,速度計などだけから移動体の位
置と方向を求める方法。

備考  推測航法ともいう。

dead rekoning

230800 

接触形センシング

対象物体に触れながらその状況や特性を検出するこ

と。

contact sensing

230900 

触覚イメージセンシ
ング

平面状の分布触覚センサ素子を用いて,接触圧力の大
きさとその分布を検出し,画像として表現すること。

tactile image sensing

5)

感覚レベルセンシング

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

240100 

非接触形センサ

対象物に接触することなく,その位置,姿勢,属性な
ど,相対関係を検出するセンサ。

non-contact sensor

240200 

接触形センサ

対象物に触れることによってその位置,姿勢,属性な
どを検出するセンサ。

contact sensor

240300 

視覚/視覚センサ

光学的情報に関する感覚。/視覚を実現するためのセ

ンサ。

vision sense,

visual sense/

vision sensor,

visual sensor

240301 

画像センサ, 
イメージセンサ

一次元又は二次元の光学像信号を得るためのセンサ
の総称。

image sensor

240302 

エリアセンサ

二次元の光情報を検出できるセンサ。 area

sensor

240303 

ラインセンサ

直線状の光情報を検出するセンサ。 line

sensor

240400 

距離センサ, 
レンジファインダ

物体表面上の一点又はある領域に対して,センサ位置
からの距離を検出するセンサ。

distance sensor,

range finder

240500 

超音波センサ

対象に対して超音波を送波し,対象からの反射や遮断
などの応答によって,対象の存在,距離又は形状の識
別を行うセンサ。

ultra-sonic sensor

240600 

聴覚/聴覚センサ

空気中や水中を伝搬する音波に関する感覚。/聴覚を
実現するためのセンサ。

備考  音声認識の感覚と音響計測の感覚とに分

けられる。

acoustic sense,

hearing sense/

acoustic sensor,

hearing sensor

240700 

触覚/触覚センサ

ロボットと物体の接触に関する感覚。/触覚を実現す

るためのセンサ。

tactile sense/ tactile sensor

240701 

分布形触覚/分布形
触覚センサ

検出点が多数分布配置されている触覚。/分布形触覚
を実現するためのセンサ。

distributed tactile sense/

distributed tactile sensor

240702 

接触覚/タッチセン

ロボットと物体の接触の有無を検出する触覚。/接触
覚を実現するためのセンサ。

touch sense/

touch sensor

240703 

圧覚/圧覚センサ

ロボットと物体の接触面で,その法線方向の力を検出
する感覚。/圧覚を実現するためのセンサ。

contact force sense/

contact force sensor

240704 

すべり覚/すべりセ
ンサ

ロボットと物体の接触面内での相対的な動きを検出
する感覚。/すべり覚を実現するためのセンサ。

slip sense/slip sensor

240800 

力覚/力覚センサ

ロボットの動作に関する力の感覚。/力覚を実現する

ためのセンサ。

備考1.  この力は,並進3軸方向の力成分と,回

転3軸回りのモーメント成分の6成分に

分けられる。

2.

力トルクセンサ,6 軸力センサともいう。

force sense/force sensor

240801 

力センサ

ロボットの 3 軸方向の力成分を検出するセンサ。 force

sensor


10

B 0185 : 2002

番号 

用語

定義

対応英語(参考)

240802 

トルクセンサ

ロボットの 3 軸回りのモーメント成分を検出するセ
ンサ。

torque sensor

240900 

近接覚/近接センサ

ロボット及び物体がある範囲内に接近した状態で,両
者の相対関係を検出する感覚。/近接覚を実現するた
めのセンサ。

proximity sense/proximity

sensor

241000 

味覚/味センサ

味を検出する感覚。/液体の成分を分析するセンサ
で,味を検出するもの。

sense of taste/taste sensor

241100 

嗅覚/においセンサ

匂いを検出する感覚。/気体の成分を分析するセンサ
で,匂いを検出するもの。

sense of smell/smell sensor

6)

オペレーション

番号

用語

定義

対応英語(参考)

250100 

ヒューマンインタフ
ェース

人間と機械が情報交換するための接合部。指令センサ
部と情報提示部に分けられる。

human interface

250101 

ヒューマンマシンイ
ンタフェース

人間と機械が情報交換するための接合部。 human-machine

interface

250200 

バーチャルリアリテ

現実感を伴った仮想的な世界をコンピュータで作り
出す技術。仮想現実。

vertual reality

250201 

センサグローブ

手や指の動きを検出するための各種のセンサを搭載
した装具。

sensor glove

250202 

ヘッドマウントディ
スプレイ

オペレータの頭部に装着して立体画像を提示すると
ともに,頭部の動きを検出することのできる装置。

head mount display/HMD

250203 

触覚ディスプレイ

マトリックス触覚の情報を多数の発光素子の光やモ

ニタ画像,振動ピンの配列などに変えて提示する装
置。

tactile display

250204 

ハプティクインタフ
ェース

触覚機能を利用したインタフェース。 haptic

interface

250205 

テレイグジスタンス

ロボットを遠隔操作する際,ロボットの視覚や触覚で

得られた実際の作業環境や作業対象物に関する情報
を,操作者自身の感覚を通して,あたかもその作業環
境にいて作業を実行しているように適切に提示する

こと。

tele-existance

250206 

テレプレゼンス

テレイグジスタンスと同義。

備考  宇宙のように通信の時間遅れを無視でき

ない遠隔地を主に想定している。

tele-presence


11

B 0185 : 2002

知能ロボット JIS 原案作成専門委員会  構成表

氏名

所属

(委員長)

松  島  皓  三

筑波大学

(委員)

長谷川  健  介

東京工業大学

柿  倉  正  義

東京電機大学

増  田  良  介

東海大学

長谷川      勉

九州大学

坂  根  茂  幸

中央大学

佐々木  伸  彦

経済産業省

八  田      勲

経済産業省

橋  本      進

財団法人日本規格協会

高  島      覺

財団法人機械振興協会

黒  澤  豊  樹

黒澤 R&D 技術事務所

稲  垣  荘  司

技術士事務所“ロボティ”

榊  原  伸  介

ファナック株式会社

佐  野  正  俊

川崎重工業株式会社

山  本  直  樹

株式会社神戸製鋼所

橋  本  秀  一

株式会社デンソー