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B 0134 : 1998

(1) 

まえがき

この規格は,工業標準化法に基づいて,日本工業標準調査会の審議を経て,通商産業大臣が改正した日

本工業規格である。これによって,JIS B 0134 : 1993 は改正され,この規格に置き換えられる。

この規格の一部が,技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の

実用新案登録出願に抵触する可能性があることに注意を喚起する。通商産業大臣及び日本工業標準調査会

は,このような技術的性質をもつ特許権,出願公開後の特許出願,実用新案権,又は出願公開後の実用新

案登録出願にかかわる確認について,責任はもたない。

JIS B 0134

には,次に示す附属書がある。

附属書(参考)  ロボットの機械構造形式の例


日本工業規格

JIS

 B

0134

: 1998

産業用マニピュレーティングロボット

−用語

Manipulating industrial robots

−Vocabulary

序文  この規格は,1994 年に第 1 版として発行された ISO 8373, Manipulating industrial robots−Vocabulary

を基に,対応する部分については対応国際規格を翻訳し,技術的内容を変更することなく作成した日本工

業規格であるが,対応国際規格には規定されていない一部の用語について日本工業規格として追加してい

る。

なお,この規格で点線の下線を施してある用語及びその定義は,原国際規格にはない事項である。

1.

適用範囲  この規格は,産業用マニピュレーティングロボットに関して用いる主な用語及び定義につ

いて規定する。

備考  この規格の対応国際規格を,次に示す。

ISO 8373 : 1994, Manipulating industrial robots

−Vocabulary

2.

引用規格  次に掲げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成す

る。この引用規格は,その最新版を適用する。

JIS B 8437 : 1999

  産業用マニピュレーティングロボット−座標系及び運動の記号

備考  ISO 9787 : 1998  Manipulating industrial robots−Coordinate systems and motions が,この規格と

一致している。

3.

分類  用語は,次によって分類する。

a)

一般

b)

ロボットの分類

1)

一般分類

2)

機械構造形式

2.1)

基本形式

2.2)

特殊形式

c)

機械構造

d)

運動

1)

運動学

2)

座標系

3)

領域


2

B 0134 : 1998

e)

プログラミング及び制御

1)

プログラム

2)

プログラミング

3)

教示

4)

ロボット言語

5)

制御

6)

センサ要素

f)

性能

g)

安全性

4.

用語及び定義  用語及び定義は,次による。

なお,参考のために対応英語及び対応国際規格の項目番号を示す。

備考1.  一つの用語欄に,二つ以上の用語が併記してある場合には,記載してある順位に従って優先

的に使用する。

2.

用語の読みが紛らわしいものについては,用語の下に括弧書きで読みを示す。

3.

定義の文中で下線を引いてある用語は,この規格中に規定されている用語であることを示す。

参考  対応英語の一部に丸括弧“(  )”を付けてあるものは,丸括弧の中の用語が省略される場合が

ある。

a)

一般

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

1100 

産業用ロボット

自動制御によるマニピュレーション
機能又は移動機能をもち,各種の作業
をプログラムによって実行できる,産

業に使用される機械。

industrial robot

1110 

マニピュレータ

互いに連結された分節で構成し,対象

物(部品,工具など)をつか(掴)む,
又は,動かすことを目的とした機械。

備考  マニピュレータは,オペレ

ータ,可変プログラマブル
コントローラ,又は,カム
機構やリレー制御回路など

で構成される論理システム
によって制御される。

manipulator

2.1

1120 

固定シーケンスマニ
ピュレータ

前もって定められ,かつ,ハードウェ

ア上の変更だけによって変えられる
運動パターンに従って与えられた動
作の各ステップを実行するマニピュ

レータ。

fixed sequence

manipulator

2.2

1130 

産業用マニピュレー
ティングロボット

三以上の軸をもち,自動制御によって

動作し,再プログラム可能で多目的な
マニピュレーション機能をもった機
械。移動機能をもつものともたないも

のとがある。

備考  マニピュレータはアクチュ

エータを含む。制御装置は

manipulating industrial

robot

2.6


3

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

ハード及びソフトウェアを
含む。

1140 

移動ロボット

自動的に移動できるベースをもつロ
ボット。

備考  ロボットのベースが移動で

きる架台に載っているもの
を含む。

mobile robot

2.13

1150 

オフラインプログラ
マブルロボット

オフラインプログラミングで入力さ
れたタスクプログラムを実行するこ
とができるロボット。このロボット

は,要求された性能が発揮できる運動
学的特性をもつ。

off-line programmable

robot

2.9

1160 

軌道制御ロボット

次のポーズへの軌道を指定した命令
に従って,三以上の軸が動くように制
御動作を実行するロボット。

備考  要求軌道を生成するために

すべての軸の運動速度は変
化する。

trajectory operated robot

2.11

1170 

適応ロボット

感覚制御,適応制御,学習制御などの
機能をもつロボット。

adaptive robot

2.12

1180 

ロボットシステム

次のものから構成されるシステム。

a)

機械構造部(移動機能があればこ
れを含む。

b)

動力源及び制御装置

c)

エンドエフェクタ

d)

ロボットの作業遂行に必要な装

置,機器及びセンサ

e)

ロボット,装置,センサなどを運
転し監視するための通信インタ

フェース。ただし,これらの周辺
装置はロボット制御装置によっ
て管理されるものに限定される。

robot system

2.14

1190 

ロボティクス

ロボットの設計,製作及び応用にかか
わる工学。

robotics

2.15

1200 

オペレータ

ロボット又はロボットシステムによ
って実施することが定められている
動作を開始,監視及び停止できる者と

して認定された人。

operator

2.16

1210 

プログラマ

タスクプログラムを作成することが
できる者として認定された人。

programmer

2.17

1220 

据付け 
(すえつけ)

ロボットをその作業場所に設置し,そ
れを電源及び駆動源に接続する作業。

installation

2.18

1230 

立上げ 
(たちあげ)

据付けに続いて,ロボットシステムの
運転準備,検査及びロボットの機能を
検討すること。

commissioning

2.19

1240 

ハードウェアの変更

機械的構造又は制御ユニットを変更
することであって,プログラムされて

いるカセット,ROM などの変更は除
外する。

physical alteration

2.3


4

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

1250 

再プログラム可能

ハードウェアの変更によらず,プログ
ラムした動き又は補助機能を変更す

ることができること。

reprogrammable

2.4

1260 

多目的

ハードウェアの変更によって異なる

用途に使用できること。

multipurpose

2.5

1270 

ロボット制御システ

ロボットの機械構造の管理監視及び
周辺(装置及び使用者)との通信を可

能にする論理制御及びパワー機能の
集まり。

control system

2.7

b)

ロボットの分類

1)

一般分類

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

2110 

シーケンスロボット

機械の動作状態が,設定した順序・条

件に従って進み,一つの状態の終了が
次の状態を生成するような制御シス
テムをもつロボット。

sequenced robot

2.10

2120 

プレイバックロボッ

教示プログラミングによって記憶し
たタスクプログラムを,繰り返し実行

することができるロボット。

(record) playback robot

2.8

2130 

数値制御ロボット

ロボットを動かすことなく順序・条
件・位置・その他の情報を数値,言語

などによって教示し,その情報に従っ
て作業を行えるロボット。

numerically controlled

robot,

NC robot

2140 

知能ロボット

人工知能によって行動を決定できる
ロボット。

intelligent robot

2141 

感覚制御ロボット

センサ情報を用いて動作の制御を行

うロボット。

sensory controlled robot

2142 

適応制御ロボット

適応制御機能をもつロボット。 adaptive

robot

2143 

学習制御ロボット

学習制御機能をもつロボット。

learning controlled robot

2150 

遠隔操縦ロボット

オペレータが遠隔の場所から操作す

ることができるロボット。

teleoperated robot

2)

機械構造形式

2.1)

基本形式 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

2211 

直角座標ロボット

腕の機械構造が,三つの直進ジョイン
トをもち,それらが直角座標形式であ
るロボット。

rectangular robot,

Cartesian robot

3.15.1

2212 

円筒座標ロボット

腕の機械構造が,少なくとも一つの回
転ジョイントと一つの直進ジョイン

トをもち,それらが円筒座標形式であ
るロボット。

cylindrical robot

3.15.2

2213 

極座標ロボット

腕の機械構造が,二つの回転ジョイン
トと一つの直進ジョイントをもち,そ
れらが極座標形式であるロボット。

polar robot,

spherical robot

3.15.3


5

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

2214 

関節ロボット

腕の機械構造が,三以上の回転ジョイ
ントで構成されているロボット。

anthropomorphic robot,

articulated robot

3.15.5

2.2)

特殊形式

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

2221 

スカラロボット

腕の機械構造が,平行軸の回転ジョイ
ントをもち,軸に直交する平面内にコ

ンプライアンスをもつロボット。

SCARA robot

3.15.6

2222 

ガントリロボット

腕の機械構造が,ガントリを含む直角

座標ロボット。

備考  ガントリとは,門型の架構

をいう。

gantry robot

2223 

振り子ロボット

腕の機械構造が,ユニバーサルジョイ
ントで旋回する部分を含む極座標ロ
ボット。

pendular robot

3.15.4

2224 

スパインロボット

腕が,二つ又は三つの球ジョイントで
構成されているロボット。

spine robot

3.15.7

2225 

パラレルロボット

ベースとメカニカルインタフェース
との間の機械構造に複数の動力伝達
経路をもつロボット。

parallel robot

3.15.8

c)

機械構造 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

3005 

アクチュエータ

ロボットの動力を発生させる動力機
構。

例  電気,油圧,空気圧エネルギ

ーをロボットの運動に変換す
るモータ

machine actuator

3.1

3010 

腕, 
一次軸

エンドエフェクタの位置決めを目的
としたリンクとジョイントとの相互

結合体。

arm,

primary axe

3.2

3020 

手首, 
二次軸

エンドエフェクタを方向付けするた
めに,腕とエンドエフェクタとの間に

設けたリンクとジョイントとの相互
結合体。

wrist,

secondary axes

3.3

3030 

多ジョイント構造

リンクとジョイントとを組み合わせ
て,腕及び手首を構成している構造。

備考  リンク及び回転ジョイント

だけを組み合わせて,腕及
び手首に組み上げている構
造を多関節構造ということ

がある。

articulated structure

3.4

3040 

リンク

一つの機械構造を構成する,互いに相
対運動可能な固体要素。

link

3.6

3050 

ジョイント

二つのリンクが互いに接触して相対
的に運動するときの連結部分。

joint

3.7

3051 

直進ジョイント

直進運動するジョイント。 prismatic

joint,

sliding joint

3.7.1


6

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

3052 

回転ジョイント, 
関節

回転運動するジョイント。 rotary

joint,

revolute joint

3.7.2

3053 

円筒ジョイント

一つの軸に沿って回転及び直進運動
を独立に行うジョイント。

cylindrical joint,

distributed joint

3.7.3

3054 

球ジョイント

1

点で交わる独立な 3 軸回りの回転運

動を行うジョイント。

spherical joint

3.7.4

3060 

ベース

環境に固定する,ロボットの部分。 base

3.8

3070 

ベース取付面

ベースと環境との接合面。

base mounting surface

3.9

3080 

メカニカルインタフ
ェース

多ジョイント構造の先端に設定され
たエンドエフェクタの取付面。

mechanical interface

3.10

3090 

フランジ形メカニカ
ルインタフェース

平たんなエンドエフェクタ接合面を

もつメカニカルインタフェース。

flange mechanical

interface

3100 

エンドエフェクタ結
合装置

多ジョイント構造の先端におけるフ

ランジ又はシャフト及びそのロック
機構又はエンドエフェクタを多ジョ
イント構造に取り付けるための付加

部品。

end effector coupling

device

3.2

3110 

シャフト形メカニカ
ルインタフェース

筒形(凸又は凹)のエンドエフェクタ
接合面をもつメカニカルインタフェ

ース。

shaft mechanical

interface

3120 

エンドエフェクタ

ロボットが作業対象に直接働きかけ

る機能をもつ部分(例えば,把持部,
ナット締め具,溶接ガン,スプレーガ
ン)

end effector

3.11

3130 

把持部 
(はじぶ)

把握したり,保持したりするために設
計されたエンドエフェクタ。

gripper

3.14

3140 

RCC

装置

ロボットに,そのエンドエフェクタ又
は作業用具を結合するのに用いるリ
モートセンタ付きのコンプライアン

ス (RCC) をもつ装置。

備考 RCC とは,ロボットから見

た仮想点を中心とする自動

的コンプライアンス。

remote centre

compliance device,

RCC

3150 

エンドエフェクタ自
動交換装置

メカニカルインタフェースとエンド
エフェクタとの間に設けられ,エンド

エフェクタの自動交換を可能にした
継手。

automatic end effector

exchange system

3.13

d)

運動 

1)

運動学 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

4110 

運動を直進又は回転モードで記述す

るときの各モード(ベクトル)の方向。

備考  ロボットの能動ジョイント

の意味にも使われる。

axis

4.3

4120 

自由度

空間において剛体の運動を記述する
のに必要な独立変数の数(最大 6)

備考  軸と混同する可能性がある

degree of freedom,

DOF

4.4


7

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

のでロボットの運動を表す
ために“自由度”を用いな

い方がよい。

4130 

ポーズ

空間における位置及び姿勢。 pose

4.5

4131 

指令ポーズ

タスクプログラムによって指示され
たポーズ。

command pose,

programmed pose

4.5.1

4132 

実現ポーズ

指令ポーズに応答してロボットが実
際にとるポーズ。

attained pose

4.5.2

4133 

アライメントポーズ

ロボットの幾何的基準となる特定の

ポーズ。

alignment pose

4.5.3

4140 

順運動学

各ジョイントの変位からメカニカル

インタフェースのポーズを求める数
学的手法。

forward kinematics

4.1

4150 

逆運動学

メカニカルインタフェースのポーズ

から各ジョイントの変位を求める数
学的手法。

inverse kinematics

4.2

4160 

コンフィギュレーシ
ョン, 
姿容 
(しよう)

ある瞬間のジョイントの変位の集合。
ジョイントは,腕の中の変位入力数と
同じ数で,この変位集合によってロボ

ットの機構位置が完全に決定される。

configuration

3.5

4170 

特異点

メカニカルインタフェースが一方向
又は複数方向の運動成分(自由度)を

失うようなコンフィギュレーション。

singular point

4180 

経路

ポーズの順序集合。 path  4.5.4

4190 

軌道

時間をパラメタにとって表現した経
路。

trajectory

4.6

4200 

エンドエフェクタ中
心点

メカニカルインタフェース座標系に
おいて定めたエンドエフェクタの代
表点。

tool centre point,

TCP

4.9

4210 

手首基準点

手首を構成するジョイントのうちで
最もベース側にある二つのジョイン
ト軸の交点。交点がない場合は,最も

ベース側の軸上において指定された
点。

wrist reference point

4.10

4220 

座標変換

ポーズの座標を,その座標系から他の
座標系に変換する過程。

coordinate

transformation

4.11

2)

座標系

JIS B 8437 参照)

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

4310 

ワールド座標系

地面又は作業床面に設定した座標系。 world coordinate system

4.7.1

4320 

ベース座標系

ロボットのベース底面に設定した座
標系。

base coordinate system

4.7.2

4330 

メカニカルインタフ
ェース座標系

メカニカルインタフェースに設定し
た座標系。

mechanical interface

coordinate system

4.7.3

4340 

ジョイント座標系

ジョイント軸に設定した座標系。各ジ

ョイント座標軸はそのベース側のジ
ョイント座標系又は他の座標系を基

joint coordinate system

4.7.4


8

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

準にして決められる。

4350 

作業座標系

作業によって決定される座標系。

task coordinate system

4360 

エンドエフェクタ
(ツール)座標系

エンドエフェクタに設定した座標系。 tool coordinate system

4.7.5

3)

領域

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

4410 

可動領域

ロボットの可動部分(エンドエフェク
タ・ワークを含まない。)が到達でき

る領域。

備考  可動領域は,製造業者が指

定する。

motion space

4420 

最大領域

可動領域に,エンドエフェクタ及びワ
ークが到達できる領域を加えたもの。

maximum space

4.8.1

4430 

制限領域

最大領域の一部で,ロボットシステム
にどんな故障・誤動作が生じても超え
ることがない限界を設定するリミッ

ト装置によって制限された領域。

備考  リミット装置が作動した後

にロボットが動き得る最大

距離も含まれる。

restricted space

4.8.2

4440 

運転領域

制限領域の一部で,プログラムされた

運動を実行中実際に到達することの
できる領域。

operational space

4.8.3

4450 

作業領域

手首基準点が到達できる領域及びそ

の領域における手首の各ジョイント
の可動範囲とを合わせた領域。

working space

4.8.4

4460 

作動範囲

各軸ごとの作動可能な距離又は角度。 operating range

e)

プログラミング及び制御

1)

プログラム

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5110 

タスクプログラム

ロボットシステムに作業を実行させ
る手順,動作,条件などを指示するプ
ログラム。

備考  通常,タスクプログラムは,

利用者が作成する。

タスクとは,アプリケー

ションの中の,ある限定さ
れた作業のことである。

task program

5.1.1

5120 

制御プログラム

ロボットシステムの機能を実現する
ための固有のプログラム。

備考  通常,制御プログラムは,

ロボットの利用者が変更す
ることはできない。

control program

5.1.2


9

B 0134 : 1998

2)

プログラミング

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5210 

タスクプログラミン

タスクプログラムを作成する行為。 task

programming

5.2.1

5220 

マニュアルデータ入
力プログラミング, 
MDI

キーボードなどによって,ロボット制
御装置に直接プログラムを作成する
こと。

manual data input

programming,

MDI

5.2.2

5230 

教示プログラミング

ロボットのエンドエフェクタ,若しく
は模擬ロボット機構を手で動かすか,
又は教示ペンダントを用いて,要求ど

おりにロボットを動かすことによっ
てプログラムを作成すること。

teach programming

5.2.3

5240 

動作指示プログラミ
ング

ロボットの動作する経路,軌道などを
指示することによってプログラムを
を作成すること。

motion programming

5250 

作業指示プログラミ
ング

ロボットの動作する経路,軌道などを
直接指示しなくても作業目的を指示
することによって作業を実行できる

プログラムを作成すること。

goal directed

programming

5.2.5

5260 

オフラインプログラ
ミング

ロボットから独立した機器でタスク

プログラムを決定し,その後に,ロボ
ットにプログラミング情報を入力す
るプログラミング。

off-line programming

5.2.4

3)

教示

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5310 

教示 
(きょうじ)

ロボットに,作業を実行するために必
要な情報を指示し,記憶させること。

teaching

5320 

再生

ロボットが,記憶した情報によって指
示された作業・動作を実行すること。

playback

5330 

作業教示

ロボットに実行させる作業内容を教
示すること。

task teaching

5340 

環境教示

ロボットにその環境状況を教示する

こと。

environment teaching

5350 

直接教示

ロボットの腕,手などを直接人が動か

して教示すること。

direct teaching

5360 

遠隔教示

直接教示の一種であって,ペンダント
などを使用して,ロボットの腕,手な

どを動かして教示すること。

remote teaching

5370 

間接教示

ロボットを動かさずにデータ入力な

どの方法によって教示すること。

indirect teaching

5380 

同期作業

他の作業の進行に合わせてロボット
が行う作業。

synchronous operation

5390 

協調作業

複数のロボット機能又は複数のロボ
ットシステムが互いに協調し合って

全体の作業を効率的に実行すること。

cooperation/cooperative

working


10

B 0134 : 1998

4)

ロボット言語

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5410 

ロボット言語

タスクプログラム又は制御プログラ
ムを記述するための形式言語。

robot languages

5420 

動作レベル言語

ロボットの単位動作レベルに対応す
るプログラミング言語。

motion level languages

5430 

対象レベル言語

対象物体間の取扱いレベルに対応す

るプログラミング言語。

object level languages

5440 

作業レベル言語

一つのまとまった作業のレベルに対

応するプログラミング言語。

task level languages

5450 

標準ロボット言語

各種ロボットに共通して使用できる
ロボット言語。

standard robot languages

5460 

ロボット用中間コー

プログラム装置とロボット制御装置
との間に位置するコード。

intermediate code

5470 

ロボット用制御コー

ロボット制御装置の各種ロボット制
御機能に対応するコード。

robot control code

5)

制御 

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5505 

PTP

制御

飛び飛びの点のポーズだけを指定し
た命令によって行われる制御。

pose-to-pose control

5.3.1

5510 

CP

制御

全軌道又は全経路を指定した命令に
よって行われる制御。

continuous path control

5.3.2

5515 

感覚制御

各種のセンサ情報によるロボットの

動作の制御。

sensory control

5.3.3

5520 

適応制御

環境の変化などに応じて制御系の特

性を,所要の条件を満たすように変化
させる制御。

adaptive control

5.3.4

5525 

学習制御

過去に得られた制御過程をもとに,制

御パラメタ,又はアルゴリズムを,逐
次所要の条件を満たすように変更し
ていく制御。

learning control

5.3.5

5530 

自律分散制御

複数の場所に分散して存在する自律
システムが全体として一つの作業を

実行できるようにした制御。

autonomous distributed

control

5540 

運動計画

ロボットの運動を実現する経路,軌道
などを計画すること。

motion planning

5.3.6

5550 

問題解決

与えられた問題を論理演算,推論など
によって解決すること。

problem solving

5560 

プラニング

作業の遂行に必要な手順を生成する
こと。

planning

5570 

ヒューリスティック

問題解決において,求解の効率を高め
るために用いられる直感,経験などに
基づく法則又は技法。

備考  発見的方法ともいう。

heuristics

5580 

ヒューマン・ロボッ
トインタフェース

人間とロボットとの間で双方向的に
情報の授受を可能にする各種の手段。

humanbeing robot

interface

5590 

ソフトウェアサーボ

信号処理をソフトウェアで行うサー
ボ系。

software servo system


11

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5600 

バイラテラルサーボ

入力側の運動を出力側に伝達するだ
けでなく,出力側に作用する運動の影

響を入力側へ伝達するサーボ系。

bilateral servo system

5610 

力フィードバック 
(ちからフィードバ
ック)

ロボットの動きを制御するために力

覚情報をフィードバックすること。

force feedback

5620 

触覚フィードバック

ロボットの動きを制御するために圧

覚などの触覚情報をフィードバック
すること。

tactile feedback

5630 

視覚フィードバック

ロボットの動きを制御するために視
覚情報をフィードバックすること。

visual feedback

5640 

ハンド−アイシステ

マニピュレータと視覚とを協調させ

ることによって作業を行うシステム。

hand-eye system

5650 

コンプライアンス, 
順応性

ロボットやそれに付随する工具など

の振舞いが,外部からの作用に対して
柔軟に対応すること。

備考  それらの動きがセンサフィ

ードバックによる場合は動
的コンプライアンス,そう
でない場合は静的コンプラ

イアンスである。

compliance

5.3.7

5660 

サーボ制御

ロボット制御システムにおいて,実現
ポーズが運動計画で与えられたポー

ズに対応しているかどうかを要求性
能及び安全基準とともに管理する手
順。

servo control

5.4

5670 

正常運転状態, 
自動運転

ロボットがタスクプログラムを実行
している状態。

normal operating state,

automatic operation

5.5

5680 

運転モード

ロボット制御装置の動作状態。 operating

mode

5.3.8

5681 

自動モード

設定されたタスクプログラムに従っ

てロボット制御装置を作動させる運
転モード。

automatic mode

5.3.8.1

5682 

手動モード

他のモードに優先して,オペレータに

よってロボットを作動させる運転モ
ード。

manual mode

5.3.8.2

5690 

停止点

指令速度が 0,位置決め誤差 0 の条件
で,ロボットの各軸が実現すべき指令
ポーズ。

stop-point

5.6

5700 

フライバイポイント

各軸速度とポーズの関係及び通過の
基準(速度及び位置決め誤差)に依存
する許容誤差内にロボット軸が到達

する指令ポーズ。

fly-by point

5.7

5710 

ペンダント

制御装置に接続して,ロボットにプロ

グラムを教示,又はロボットを作動さ
せることのできる携帯用ユニット。

pendant

5.8

5720 

ジョイスティック

手動ハンドルの位置,方向,又はそれ

に加えた力をロボット制御装置への
指令とする装置。

joystick

5.9


12

B 0134 : 1998

6)

センサ要素

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

5810 

触覚

ロボットと物体との接触に関する感
覚。

tactile sense

5820 

接触覚

ロボットと物体との接触の有無に関
する感覚。

touch sense

5830 

圧覚

ロボットと物体との接触面で,ロボッ

トがその面の法線方向に感じる力に
関する感覚。

contact force sense

5840 

滑り覚 
(すべりかく)

ロボットと物体との接触面内での相
対的な動きを検知する感覚。

slip sense

5850 

力覚 
(りきかく)

ロボットの動作に関する力の感覚。

備考  力覚は一般に力とモーメン

トに分解して測定される。

inner force sense

5860 

近接覚

ロボット及び物体がある範囲内に接
近した状態で,両者の相対関係を検知
する感覚。

proximity sense

5870 

内界計測機能

ロボット自体の状態を計測する機能。 internal measuring

function

5880 

外界計測機能

対象物体,障害物など,ロボットの外
界の状態を計測する機能。

external measuring

function

5890 

人工知能

認識能力,学習能力,抽象的思考能力,

環境適応能力などを人工的に実現し
たもの。

artificial intelligence

5900 

パターンマッチング

二つのパターンを比較し,両者が同類
であるかどうかを調べること。

pattern matching

5910 

画像処理

光,超音波,電磁波などを用いて得ら

れた画像データを処理し,必要な情報
を抽出すること。

image processing

5920 

視覚情報処理

生物の目の機能に類似したものを用
いて得られたデータを処理して情報
を抽出すること。

visual information

processing

5930 

物体認識

対象物体を明暗情報,距離情報などを
用いて認識すること。

object recognition

5940 

環境認識

環境状況を光学的手段,音響的手段な
どを用いて認識すること。

environment recognition

5950 

音声認識

発生された音声を情報として認識す

ること。

speech recognition

5960 

センサ融合

ロボットの各種外界センサからの情

報を統合又は融合することによって
新たな情報を得ること。

sensor fusion

5970 

センサプラニング

ロボットがセンサによって情報を収

集するために,最適なセンサの使用方
法,配置などを計画すること。

sensor planning

f)

性能

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

6010 

正常運転条件

ロボットの性能を製造業者が指定し
た範囲内に保つための環境条件(温

normal operating

conditions

6.1


13

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

度,湿度など)又はその他の条件(供
給電源の不安定性,電磁場など)

6020 

負荷

ロボットが支持する質量,慣性モーメ
ント,静的力及び動的力の総称。メカ

ニカルインタフェースにおける力及
びモーメントとして表現される。速
度,加速度条件によって種々の運動方

向にかかり得る。

load

6.2.1

6030 

定格負荷

正常運転条件の下で,規定の性能を損
なうことなくメカニカルインタフェ

ースに加え得る最大の負荷。

備考  定格負荷にはエンドエフェ

クタ,附属物及びワークピ

ー ス の 慣 性 効 果 が 含 ま れ
る。

rated load

6.2.2

6040 

制限負荷

限定された運転条件の下で,ロボット
の機構に損傷を与えることなく,メカ
ニカルインタフェースに加え得る最

大の負荷。

limiting load

6.2.3

6050 

最大スラスト負荷

ロボットの機構に永久的損傷を与え
ることなくメカニカルインタフェー

スに継続して加え得るスラスト負荷
(慣性項は含まない。

maximum thrust load

6.2.5

6060 

最大モーメント負荷

ロボットの機構に永久的損傷を与え
ることなくメカニカルインタフェー
スに連続して加え得るモーメント負

荷(慣性項は含まない。

maximum moment load

6.2.6

6070 

単軸速度

単一の軸が動作したときの指定され
た点の速度。

individual joint velocity,

axis velocity

6.3.1

6080 

経路速度

経路に沿った速度。 path

velocity

6.3.2

6090 

単軸加速度

単一の軸が動作したときの指定され

た点の加速度。

individual joint

acceleration,

axis acceleration

6.4.1

6100 

経路加速度

経路に沿った加速度。 path

acceleration

6.4.2

6110 

ポーズ精度

同じ指令ポーズに同じ方向から近づ
けたときの,実現ポーズの指令ポーズ

からの片寄り。

(uni-directional) pose

accuracy

6.5

6120 

ポーズ繰返し精度

同じ指令ポーズに同じ方向から近づ

けたときの実現ポーズのばらつき。

(uni-directional) pose

repeatability

6.6

6130 

多方向ポーズ戻り精

同じ指令ポーズに直交する 3 軸方向か
ら複数回近づけたときの各々の平均

実現ポーズ間の最大距離。

multi directional pose

accuracy variation

6.7

6140 

距離精度

指令された距離を同一のポーズで同

一の方向から移動したときの実現距
離(6 次元量)の指令距離からの片寄
り。

distance accuracy

6.8

6150 

距離繰返し精度

指令された距離を同一のポーズで同
一の方向から移動したときの実現距
離のばらつき。

distance repeatability

6.9


14

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

6160 

ポーズ安定化時間

ロボットが到達信号を発してから,メ
カニカルインタフェースの減衰運動

が規定の限界内に収まるまでの時間。

pose stabilization time

6.10

6170 

ポーズ行過ぎ量

ロボットが到達信号を発した後の指

令ポーズと実現ポーズとの差の最大
値。

pose overshoot

6.11

6180 

ポーズ精度のドリフ

規定時間内におけるポーズ精度の変

化。

備考  これは規定時間内で一定時

間ごとにポーズ精度を繰り

返し測定するもので,一定
のポーズを規定の時間維持
する間のポーズの変化を意

味するものではない。

drift of (uni-directional)

pose accuracy

6.12

6190 

ポーズ繰返し精度の
ドリフト

規定時間内におけるポーズ繰返し精

度の変化。

drift of (uni-directional)

pose repeatability

6.13

6200 

経路精度

指令経路に沿って同じ向きに複数回,
更に反対向きに複数回動かしたとき

の実現経路の指令経路からの片寄り。

path accuracy

6.14

6210 

経路繰返し精度

指令経路に沿って同じ向きに複数回

動かしたときの実現経路のばらつき。

path repeatability

6.15

6220 

経路速度精度

指令経路に沿って指令速度で複数回
動かしたときの実現経路速度の指令

経路速度からの片寄り。

path velocity accuracy

6.16

6230 

経路速度繰返し精度

指令経路に沿って指令速度で複数回

動かしたときの実現経路速度のばら
つき。

path velocity

repeatability

6.17

6240 

経路速度変動

指令経路に沿って指令速度で複数回

動かして得られる各実現経路速度の
最大両振幅の最大値と最小値との差
の最大値。

path velocity fluctuation

6.18

6250 

最短移動時間

所定の状態から出発し,あらかじめ定
められた距離(6 次元量)を移動して

所定の状態に到達するまでの最も短
い所要時間(ポーズ安定化時間を含
む。

minimum posing time

6.19

6260 

静的コンプライアン

メカニカルインタフェースに加えら
れる単位負荷当たりの最大変位。

static compliance

6.20

6270 

最小変位

各軸ごと又はジョイントごとに操作
し得る最小の変位(直動又は回転)

resolution

6.21

6280 

サイクル

タスクプログラム実行の 1 回分。 cycle

6.22

6290 

サイクルタイム

サイクルを実行する所要時間。 cycle

time

6.23

6300 

標準サイクル

標準とされるタスクプログラム実行

の 1 回分。

standard cycle

6.24

6310 

試験負荷

ロボットの性能測定のためにメカニ

カルインタフェースに取り付ける質
量負荷。

test load

6320 

付加質量

メカニカルインタフェース以外の機

械構造部(例えば,腕)でロボットに

additional mass

6.2.4


15

B 0134 : 1998

加えて担うことができる質量。

g)

安全性

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

7010 

安全性

人に傷害を与えないこと,又は人の健
康を害さないこと。

safety

7020 

フェールセーフ

ロボットシステムが故障した場合で
も,安全性が確保できること。

failsafe

7030 

オーバーラン

制御装置の故障などによって,運動部

分が設定されたポーズ又は経路を逸
脱すること。

overrun

7040 

ホールドトゥランつ
まみ

人手で操作したときだけ動作し,離す
と動作が停止する機能をもったつま
み。

hold-to-run control

7050 

イネーブル装置

あらかじめ定められた動作位置に保
持されている間に限り,ロボットの作
動を可能にするための手動操作装置。

enabling device

7060 

ガード

人を保護するために,特に用いられる
機械構造物。

備考  ガードは,設置状況などに

よって,キャスティング,
カバースクリーン,フェン

ス,ドア,囲い,バリアな
どと呼ばれる。

guard

7070 

危険

人に傷害を与えたり健康を害したり

するおそれがある要因。

hazard

7080 

ロックアウト/タグ
アウト

エネルギー遮断装置の“開”又は“閉”

の位置に固定具又は表示札を付ける
こと。

備考  ロックアウト/タグアウト

を外すまで,エネルギー遮
断装置又はその制御下にあ
る周辺装置を操作してはな

らない。

lockout/tagout

7090 

存在検知装置

定められた平面又は空間への人の侵
入を検知するための装置。

presence sensing device

7100 

安全運転速度

ロボット供給者によって用意される
唯一の選択速度であって,人がロボッ

トの危険な動きから回避したり又は
その動作を停止させたりするために,
あらかじめ制限された速度。

reduced speed

7110 

リスク

傷害が起こる確率と傷害の度合いと
の組合せ。

risk

7120 

安全作業手順

作業中に起こり得る傷害の可能性を
減少させるために定められた作業手

safe working procedure

7130 

安全防護装置

人を危険から守るために設けたガー
ド又は装置。

safeguard

7140 

安全防護領域

安全防護装置によって囲まれた領域。

備考  安全防護領域は制限領域を

含む。

safeguarded space


16

B 0134 : 1998

番号

用語

定義

対応英語(参考)

ISO

の項目番号

(参考)

7150 

安全防護対策

ガード,装置及び安全作業手順を用い
て人を保護する対策。

safeguarding

7160 

トラブルシューティ
ング

ロボットシステムにおいて意図した
ように作業が行われないか,又は機能

しなかった原因を系統的に見つけ出
す行為。

trouble shooting


17

B 0134 : 1998

附属書(参考)  ロボットの機械構造形式の例

この

附属書(参考)は,本体の規定に関連する事柄を補足するもので,規定の一部ではない。

附属書図 1  直角座標ロボット 

附属書図 2  円筒座標ロボット

附属書図 3  極筒座標ロボット


18

B 0134 : 1998

附属書図 4  振り子ロボット

附属書図 5  関節ロボット

国際規格整合化推進調査専門委員会  構成表

氏名

所属

(委員長)

長谷川  幸  男

早稲田大学

新  井  民  夫

東京大学

下  嶋      浩

東京工業大学

高  橋  浩  爾

上智大学

長谷川  健  介

桐蔭横浜大学

松  島  皓  三

桐蔭横浜大学

木  下  夏  夫

東京電機大学

松  元  明  弘

東洋大学

中  嶋      誠

通商産業省機械情報産業局

本  間      清

工業技術院標準部

前  田  祐  司

工業技術院機械技術研究所

谷      和  男

熊本県工業技術センター

橋  本  繁  晴

財団法人日本規格協会

高  島      覺

財団法人機械振興協会

稲  垣  荘  司

技術士事務所“ロボティ”

杉  本  浩  一

株式会社日立製作所

岸  本  俊  一

株式会社東芝

山  本  直  樹

株式会社神戸製鋼所

橋  本  秀  一

株式会社デンソー

東      良  久

株式会社不二越

(事務局)

佐  藤  公  治

社団法人日本ロボット工業会

三  浦  敏  道

社団法人日本ロボット工業会


19

B 0134 : 1998

用語 JIS 改正原案作成分科会  構成表

氏名

所属

(主査)

長谷川  健  介

桐蔭横浜大学

松  島  皓  三

桐蔭横浜大学

下  嶋      浩

東京工業大学

柿  倉  正  義

東京電機大学

増  田  良  介

東海大学

坂  根  茂  幸

中央大学

長谷川      勉

九州大学

本  間      清

工業技術院標準部

前  田  祐  司

工業技術院機械技術研究所

高  島      覺

財団法人機械振興協会

杉  本  浩  一

株式会社日立製作所

山  本  直  樹

株式会社神戸製鋼所

橋  本  秀  一

株式会社デンソー

東      良  久

株式会社不二越

(事務局)

佐  藤  公  治

社団法人日本ロボット工業会

三  浦  敏  道

社団法人日本ロボット工業会